工业机器人电器系统注意事项

1、工业机器人电气系统安装注意事项、交流电源部分1、供电电源供电电源采用三相五相制电源中的 l1 l2 l3 pe 四线供电。若现场没有pe （地线）， 也可用n （零线）替代，但必须在配电柜里接线；也可自行打根地线（打两根长2.5米的35x35 以上规格的角钢，间距为3米）。2、变压器（1）电源必须经e形隔离变压器提供，驱动器用三相隔离变压器，系统和其它单电源用单相 隔离变压器供电，系统电源绝对不能与驱动的电源并联。为节约空间也可将两组电源合到一个变压器上，但属非标产品需定做三相隔离变压器（e形干式）380v输入220v输川单相隔离变压器（e形干式）一、s 220v厂输出380v v验入.ii&

2、#39;e220v厂-l、广 me、exl输川c3复合隔离变压器（e形干式）（2）变压器的输出电压根据设备所需电压而定，通常标定为空载电压。（3）变压器的功率能根据设备功率而定，通常采用如下方式：驱动电源（三相）的功率为各轴电机功率的总和（可根据设备的使用环境做适当增减，强调高速的设备可适当加大，长 期低速运行的可适当减小，其调整值通常不能超过30%）;单相电源的功率通常为系统（200w） +制动用开关电源+接口用开关电源的功率等的总和，若做成复合变压器时其功率应不大于 500w,以防止造成变压器的不平衡（通常单相绕组是绕在其中一根硅钢片柱上的）。（4）为保证变压器的寿命和环境适应能力，通常在

3、制做会提如下技术指标：初级空载电流：三相一一当输入电压为额定值的+15%时，其空载电流不大于400ma 单相一一当输入电压为额定值的+15%时，其空载电流不大于100ma 材料：全铜工艺耐压：初、次级以及铁芯，耐压应大于 3kv绝缘：绝缘电阻大于200m3、开关（1）总开关必须具有与电柜门有机械互锁功能、 过电流保护功能的空开，必须有明确的“通” “断”“注意”等标示的。驱动和系统及其它单设备必须加单独的空开。（2）伺服驱动的主电源可采用接触器来接通和切断电源，以确保安全性（受系统控制，如 下图示）。注意：yxx为通用i/o中的一个输出接口，其功能由系统内置的软件 plc梯图来决定，比 如用系

4、统的sp键控制，或遇急停时复位输出等。若用到此功能必须注意，用不好会带来不好 的结果。4、电源滤波器为得到较好的电磁兼容性，防止被干扰和干扰电源建议加装电源滤波器（1）驱动器的电源滤波为三相，其规格（额定电流、电压）根据其配置的驱动来确定， 其应安装在变压器之后。（2）系统的电源滤波器已经装入系统主机，无需再加装。二、电柜布局电柜布局通常注意：重的东西放在下面、轻东西放在上面；易发热元件放在电柜上面接近 排风口位置；控制系统与驱动器等功率器件分开放等几项原则。驱动器之间的间距不小于50mm ;驱动器与控制系统之间的间距不小于 150mm; 驱动器的制动电阻属易发热元件，尽量靠近排风口位置。三、

5、线材选用2.5平方毫米，每个(1)交流电源线采用多股铜芯线，总电源线和接地线的线径不低于 驱动器的电源线不低于1.5平方毫米。接地线采用黄绿双色线。（2）驱动信号线必须采用不低于 0.16平方毫米2x8p （8对）的双绞屏蔽线，制做时差 分（cp+、cp-; dir+、dir- ； a+、a- ； b+、b- ； z+、z- ； 24v、gnd 等）信号相互绞。（3） 伺服电机编码器信号必须采用线径不低于0.25平方毫米2x2p（ 2对）的双绞屏蔽 线（串行通讯方式、对于绝对式编码器其备份电池放在机器人底座下面；对于增量编码器采用0.25平方毫米2x4p（ 4对）的双绞屏蔽线），制做时vcc、

6、gnd ； ps+、ps-分别双绞。（4） 外部轴反馈（编码器跟踪）a、b、z信号必须采用0.16-0.25平方毫米2x4p（ 4对） 的双绞屏蔽线，制做时a+、a- ； b+、b-； z+、z-； vcc、gnd分别双绞。线径的大小取决 于线的长度，小于10米可采用0.16平方毫米，否则应选用0.25平方毫米，但总长不能大于 20米。（5） 模拟量输出信号必须采用双绞屏蔽线，线径不小于0.25平方毫米，模拟量信号与 gnd对绞，线的对数根据使用情况而定。（6） 与i/o扩展板、机器人专用端子板相连的信号线采用多股铜芯线，线径通常采用0.75 平方毫米，并必须压h形端子。（7） 电柜与机器人本

7、体之间的电机线与编码器线必须分开走线，其中编码器线采用0.25平方毫米2x12p（ 12对）的双绞屏蔽线，外加蛇波管或波纹管。电机线采用32芯（每个电机3根相线+1根地线，报闸电源正端2根线，其余每个轴一根线）bvr护套线，外加蛇皮管或 波纹管。（8） 机器人本体内编码器线采用超柔、高折弯、抗扭曲 0.25平方毫米2x3p的双绞屏蔽 线，制做时 vcc、gnd ； ps+、ps-； bat+、bat-分别双绞，其中 vcc、gnd ； ps+、ps- 信号从矩形插座取：ps+、ps-从电池板上取，然后直接引到每个电机的码盘上。（9）机器人本体内电机线采用超柔、高折弯、抗扭曲 6芯护套线，直接从

8、矩形插座引到 每个电机上。双绞屏蔽线，其屏蔽层的密度不能低于 80%四、走线走线必须注意强弱电分开的原则，即电源线、电机线应与驱动信号线、编码器信号、i/o信号线分开走，确保最短路径，电源线的分线处尽量与驱动器近，出电机线的矩形插座尽量 靠近驱动，让电机线以最短路径出电柜。通常散线走在线槽内，屏蔽线则不一定，为确保与强电部分的距离，也可架空走线，但 必须加以固定。电机线距 形缰座电机堀玛肾线 矩册唏座li1l关于示教盒的走线，需要柜体上开方孔，使 db插头能穿过。然后用压板将线压紧（可加 装线缆固定头加以保护）。五、接地（1） 接入交流电源线中必须有地线，若现场没有 pe （地线），也可用n

9、（零线）替代， 但必须在配电柜里接线；也可自行打根地线（打两根长 2.5米的35x35以上规格的角钢，间 距为3 米）。（2）进线接地线线径不可低于2.5平方毫米，进入电柜后接入接地排。（3）电柜内每一个电器必须接地（从接地排引接），且线径不可低于1.5平方毫米（4）所有屏蔽线的屏蔽层必须与插头外壳或插座中的接地引脚相连，屏蔽层的编织不少 于两股。双端接地。（5）本体上电机的接地线与电机动力线一起走，经过矩形连接器。（6） 电机编码器线的屏蔽层也必须通过矩形连接器与电柜到本体屏蔽线的屏蔽层相连（该 线的屏蔽层分成6股，与电柜内的每一根编码器的屏蔽层相连，另外还需单独分股屏蔽层编织接到矩形插座的接的点上，电柜内也需单从接地排上接根地线到矩形插座的接地点上） ，（7）机器人本体需要单独接接地线。（8）为了得到良好的接地性能，建议安装电器的基板采用铜锌板六、柜体的密封和散热 电柜必须考虑密封性，在散热时要考虑对流气流能很好的涉及到发热器件。 如何环境允许最好加装工业用空调，把电柜做到最高的密封性，以确保电器有较好的温度 环境。附录：1控制系统控制部分电气互联示意图 s80控制系统电气互连图s80控制系