汪樊卡毕业辩论

1、循迹小车设计姓名：汪樊卡学号:专业：Your company slogan in here主要器件介绍主要器件介绍绪论绪论方案设计与论证方案设计与论证硬件设计硬件设计1234目录目录5程序设计程序设计Your company slogan in here1.智能小车的意义和作用智能小车的意义和作用近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。而近几十年来中国在航天领域的发展越来越快，世界各国也从没停止过探索外星的脚步。在外星球恶劣的环境下探索全由人去完成是不可能的。智能运输系统（Intellige

2、nt Transportation Systems，ITS）。它是在关键基础理论模型研究的前提下，把先进的信息技术、数据通信技术、电子控制技术及计算机处理技术等有效地综合运用于地面交通管理体系，从而建立起一种大范围、全方位发挥作用、实时、准确、高效的交通运输管理系统。它利用无线通讯专网低频段以低成本实现了公交企业运营数据的实时采集、快速传输，自行开发研制了无线通讯系统车载智能终端设备及控制系统，使公交企业能够充分利用无线通讯系统采集和传输的车辆运营数据进行车辆调度和车辆运营管理，且具有数据和话音双重传输功能。具有用户容量大、网络范围覆盖广、调度信息响应速度快、全自动语音报站自动化、信息发布广泛

3、、出行者信息服务智能化、设备自动维护智能化的特点。Your company slogan in here2.方案设计与论证方案设计与论证方案设计方案设计与论证与论证方案一：选用一片作为系方案一：选用一片作为系统的核心部件，实现控制统的核心部件，实现控制与处理的功能。与处理的功能。方案二：采用单片机作为方案二：采用单片机作为整个系统的核心，用其控整个系统的核心，用其控制行进中的小车，以实现制行进中的小车，以实现其既定的性能指标。其既定的性能指标。方案一：方案一：采用继电器对电动机的开或采用继电器对电动机的开或关进行控制关进行控制, ,通过开关的切换通过开关的切换对小车的方向进行调整对小车的方向进

4、行调整. .方案二：方案二：采用电阻网络或数字电位器采用电阻网络或数字电位器调节电动机的分压，从而达调节电动机的分压，从而达到分压的目的。到分压的目的。方案三：方案三：采用功率三极管作为功率放采用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。大器的输出控制直流电机。方案一：方案一：采用简易光电传感器结合外围采用简易光电传感器结合外围电路探测。电路探测。方案二：采用三只红外对管，方案二：采用三只红外对管，平均置于小车车头前端，根据平均置于小车车头前端，根据三只光电开关接受到白线与黑三只光电开关接受到白线与黑线的情况来控制小车转向来调线的情况来控制小车转向来调整车向整车向本题目要求小车的机械系统稳本

5、题目要求小车的机械系统稳定、灵活、简单，可选用三轮定、灵活、简单，可选用三轮和四轮式和四轮式Your company slogan in hereH H桥式电路桥式电路电压转换电路电压转换电路图形图形Your company slogan in here小车组装效果小车组装效果实物图实物图Your company slogan in here3.主要器件介绍主要器件介绍STC89C52RC的介绍STC89C52STC89C52RCRC 是一种低功耗、是一种低功耗、高性能高性能CMOS8CMOS8位微控制器，具位微控制器，具有有 8K 8K 在系统可编程在系统可编程Flash Flash 存储器

6、。使用高密度非易失存储器。使用高密度非易失性存储器技术制造，与工业性存储器技术制造，与工业80C51 80C51 产品指令和引脚完全产品指令和引脚完全兼容。片上兼容。片上FlashFlash允许程序存允许程序存储器在系统可编程，亦适于储器在系统可编程，亦适于常规编程器。常规编程器。Your company slogan in here3.主要器件介绍主要器件介绍L298芯片的引脚图L298L298是是STST公司生公司生产的一种高电压、产的一种高电压、大电流电机驱动芯大电流电机驱动芯片。该芯片的主要片。该芯片的主要特点是特点是: :工作电压高，工作电压高，最高工作电压可达最高工作电压可达46V

7、;46V;输出电流大，输出电流大，瞬间峰值电流可达瞬间峰值电流可达3A3A，持续工作电流，持续工作电流为为2A2AYour company slogan in here3.主要器件介绍主要器件介绍 TCRT5000实物图实物图 TCRT5000引脚定义引脚定义TCRT5000TCRT5000具有结构紧凑建设发光光源和探测器排列在同一方向，以感知对具有结构紧凑建设发光光源和探测器排列在同一方向，以感知对象的存在从对象使用反射红外线光束。工作波长为象的存在从对象使用反射红外线光束。工作波长为950950毫米。该探测器光毫米。该探测器光电晶体管组成。工作时由蓝色发射管发射红外线，红外线由遮挡物反射回

8、电晶体管组成。工作时由蓝色发射管发射红外线，红外线由遮挡物反射回来被接收管接收。接收反射光线后的接收管呈导通状态，与一电阻串联即来被接收管接收。接收反射光线后的接收管呈导通状态，与一电阻串联即可主城一个由发射管控制的分压电路，由此可实现对遮挡物反射光线强度可主城一个由发射管控制的分压电路，由此可实现对遮挡物反射光线强度的检测。我们经常利用这一特性去实现颜色识别。的检测。我们经常利用这一特性去实现颜色识别。Your company slogan in here3.主要器件介绍主要器件介绍 单个运放符号单个运放符号 LM324引脚图引脚图M393M393是四运放集成电路，它采用是四运放集成电路，它

9、采用1414脚双列直插塑料封装。它的内部包含四组形脚双列直插塑料封装。它的内部包含四组形式完全相同的运算放大器，除电源共用外，四组运放相互独立。每一组运算放式完全相同的运算放大器，除电源共用外，四组运放相互独立。每一组运算放大器可用图大器可用图8 8所示的符号来表示，它有所示的符号来表示，它有5 5个引出脚，其中个引出脚，其中“+”+”、“-”-”为两个信为两个信号输入端，号输入端，“V+”V+”、“V-”V-”为正、负电源端，为正、负电源端，“Vo”Vo”为输出端。两个信号输入为输出端。两个信号输入端中，端中，Vi-Vi-（- -）为反相输入端，表示运放输出端）为反相输入端，表示运放输出端V

10、oVo的信号与该输入端的相位相的信号与该输入端的相位相反；反；Vi+Vi+（+ +）为同相输入端，表示运放输出端）为同相输入端，表示运放输出端VoVo的信号与该输入端的相位相同。的信号与该输入端的相位相同。Your company slogan in here4.硬件设计硬件设计 -总体设计总体设计红外轨迹识别红外轨迹识别电压比较电压比较 单片机控制系统单片机控制系统 马达驱动模块马达驱动模块Your company slogan in hereTextText4.硬件设计硬件设计-TCRT5000黑色轨迹识别电路黑色轨迹识别电路小车循迹原理是小车小车循迹原理是小车在画有黑线的白纸在画有黑线的

11、白纸 “路面路面”上行驶，由上行驶，由于黑线和白纸对光线于黑线和白纸对光线的反射系数不同，可的反射系数不同，可根据接收到的反射光根据接收到的反射光的强弱来判断的强弱来判断“道道路路”黑线。本次设黑线。本次设计规定正常行驶时三计规定正常行驶时三个红外探头都在黑色个红外探头都在黑色轨迹之内，如果有探轨迹之内，如果有探头检测到车体开始偏头检测到车体开始偏离轨道则由控制系统离轨道则由控制系统做出相应响应使车体做出相应响应使车体回到轨道上。此电路回到轨道上。此电路模块就是用于检测车模块就是用于检测车体是否超出轨道并反体是否超出轨道并反馈给下一级电路。馈给下一级电路。Your company slogan

12、 in here4.硬件设计硬件设计-STC89C52RC单片机控制电路单片机控制电路单片机控制电路单片机控制电路由但单片机最小由但单片机最小系统组成，主要系统组成，主要作用是接受探头作用是接受探头传来的电压信号，传来的电压信号，再通过程序设定再通过程序设定的逻辑算法给出的逻辑算法给出下一级马达驱动下一级马达驱动电路的指令。电路的指令。Your company slogan in here4.4单片机控制电路单片机控制电路时钟电路XTAL1 XTAL1 和和XTAL2 XTAL2 是是独立的输入和输出反独立的输入和输出反相放大器，它们可以相放大器，它们可以被配置为使用石英晶被配置为使用石英晶振

13、的片内振荡器，或振的片内振荡器，或者是器件直接由外部者是器件直接由外部时钟驱动。时钟驱动。复位电路在单片机系统中，复在单片机系统中，复位电路是非常关键的，位电路是非常关键的，当程序跑飞（运行不当程序跑飞（运行不正常）或死机（停止正常）或死机（停止运行）时，就需要进运行）时，就需要进行复位。行复位。EA/VPP脚的功能和接法51 51 单片机的单片机的EA/VPPEA/VPP是内部和外部程序是内部和外部程序存储器的选择管脚。存储器的选择管脚。P0 P0 口外接上拉口外接上拉电阻电阻51 单片机单片机的的P0 端口为开漏端口为开漏输出，内部无上拉输出，内部无上拉电阻电阻L298N马达驱动电路电机驱动一般采用电机驱动一般采用H H桥桥式驱动电路，式驱动电路，L298NL298N内内部集成了部集成了H H桥式驱动电桥式驱动电路，从而可以采用路，从而可以采用L298NL298N电路来驱动电机。电路来驱动电机。Your company slogan in hereTitle in here电机