汇川伺服驱动器调试指导课件

1、Innovation+ Advance一、接线方式一、接线方式主回路及控制端子接线Innovation+ Advance一、接线方式一、接线方式）伺服驱动器主回路端子说明）伺服驱动器主回路端子说明 Innovation+ Advance一、接线方式一、接线方式2 2）伺服）伺服配线注意事项：配线注意事项： a） 输入电源R、S、T： 伺服驱动器的输入侧接线，无相序要求。 b）直流母线（）、（）端子： 注意刚停电后直流母线（）、（）端子尚有残余电压，须等CHARGE灯灭掉后并确认小于36V后方可接触，否则有触电的危险。 IS300T070（包含）以上选用外置制动组件时，注意（）、（）极性不能接反

2、，否则导致伺服驱动器损坏甚至火灾。 制动单元的配线长度不应超过10m。应使用双绞线或紧密双线并行配线。 不可将制动电阻直接接在直流母线上，可能会引起伺服驱动器损坏甚至火灾。 c）制动电阻连接端子(+)、PB： IS300T050（包含）以下且确认已经内置制动单元的机型，其制动电阻连接端子才有效。 制动电阻选型参考推荐值且配线距离应小于5m。否则可能导致伺服驱动器损坏。 Innovation+ Advance一、接线方式一、接线方式d） 外置电抗器连接端子P、（+） IS300T140（包含）以上功率伺服驱动器、电抗器外置，装配时把P、（+）端子之间的连接片去掉，电抗器接在两个端子之间。 e）

3、伺服驱动器输出侧U、V、W： 伺服驱动器侧出侧不可连接电容器或浪涌吸收器，否则会引起伺服驱动器经常保护甚至损坏。 电机电缆过长时，由于分布电容的影响，易产生电气谐振，从而引起电机绝缘破坏或产生较大漏电流使伺服驱动器过流保护。电机电缆长度大于100m时，须加装交流输出电抗器。f） 接地端子PE： 端子必须可靠接地。 Innovation+ Advance一、接线方式一、接线方式3 3）P PG G卡脚位、编码器及配套信号线定义卡脚位、编码器及配套信号线定义 信号定义EXC-EXC+SIN+SIN-COS+COS-编码器线色红白黄白/黑白黄蓝红黑配套线色红蓝白棕黄绿PG卡脚位123459配套线DB

4、9插头针脚位示意:Innovation+ Advance二、操作与显示界面介绍二、操作与显示界面介绍Innovation+ Advance二、操作与显示界面介绍二、操作与显示界面介绍Innovation+ Advance二、操作与显示界面介绍二、操作与显示界面介绍Innovation+ Advance三、调试步骤三、调试步骤1 1）安装或更换新驱动器时请先恢复出厂参数安装或更换新驱动器时请先恢复出厂参数 FP-01设置为设置为1，置为出厂参数，置为出厂参数2 2）电机参数自学习电机参数自学习设置电机参数设置电机参数F1-00=2 F1-00=2 永磁同步伺服电机永磁同步伺服电机F1-01=?

5、F1-01=? 电机额定功率电机额定功率F1-02=? F1-02=? 电机额定电压电机额定电压F1-03=? F1-03=? 电机额定电流（额定电流一般为额定功率的两倍左右，如电机额定电流（额定电流一般为额定功率的两倍左右，如电机未标额定电流请按此原则设置）电机未标额定电流请按此原则设置）F1-04=? F1-04=? 电机额定频率（电机如未标额定频率请按以下公式计算）电机额定频率（电机如未标额定频率请按以下公式计算）Innovation+ Advance三、调试步骤三、调试步骤注塑机伺服电机一般为八极电机故极对数为注塑机伺服电机一般为八极电机故极对数为4 4 以额定转速为以额定转速为150

6、0RPM1500RPM电机为例，代入上述公式可得额定频电机为例，代入上述公式可得额定频率为率为100Hz100HzF1-05=? F1-05=? 电机额定转速电机额定转速F1-15=? F1-15=? 电机电机反电势（若电机厂家的参数提供了电机反电势请电机电机反电势（若电机厂家的参数提供了电机反电势请设置）设置） 电机调谐电机调谐( (面板控制：面板控制：F0-02=0) F0-02=0) 静态调谐静态调谐（当已知电机反电势情况下，且电机已经联接油泵，不能打开安全阀（当已知电机反电势情况下，且电机已经联接油泵，不能打开安全阀或者溢流阀使油泵抽出来的油直接回流油箱的情况下使用）或者溢流阀使油泵抽

7、出来的油直接回流油箱的情况下使用）设置设置F1-16=1F1-16=1按按ENTERENTER确认后按确认后按RUNRUN键开始调谐键开始调谐调谐完成后请查看调谐完成后请查看A1-02A1-02编码器角度数值并记录，然后再次进行调谐，编码器角度数值并记录，然后再次进行调谐，完成后再次查看完成后再次查看A1-02A1-02，确保前后两次数据差别在，确保前后两次数据差别在5 5以内，否则说以内，否则说明编码器异常，请检查编码器。明编码器异常，请检查编码器。Innovation+ Advance三、调试步骤三、调试步骤动态调谐动态调谐（当未知电机反电势的情况下请尽量采用动态调谐，动态调谐请确保（当未

8、知电机反电势的情况下请尽量采用动态调谐，动态调谐请确保在电机未带负载的情况下进行，如电机未联接油泵或者已打开安全阀在电机未带负载的情况下进行，如电机未联接油泵或者已打开安全阀溢流阀）溢流阀）设置设置F1-16=2F1-16=2后按后按RUNRUN键开始调谐键开始调谐 驱动器经行旋转调谐。驱动器经行旋转调谐。动态调谐过程为先经行静态调谐，静态调谐结束后加速到电机额定频动态调谐过程为先经行静态调谐，静态调谐结束后加速到电机额定频率的率的40%40%，并保持一段时间，然后减速到零速，动态调谐结束。，并保持一段时间，然后减速到零速，动态调谐结束。调谐操作说明：调谐操作说明：当当F1-16F1-16设为

9、设为“1”1”或或“2”2”然后按然后按ENTERENTER键，此时显示键，此时显示“TUNE”TUNE”并闪烁，然后按并闪烁，然后按RUNRUN键开始进行参数调谐，此时显示的键开始进行参数调谐，此时显示的“TUNE”TUNE”停止闪烁。当调谐结束后，显示回到停机状态界面。在调停止闪烁。当调谐结束后，显示回到停机状态界面。在调谐过程中可以按谐过程中可以按STOPSTOP键中止调谐。当调谐完成后，键中止调谐。当调谐完成后，F1-16F1-16的数值自的数值自动恢复为动恢复为“0”0”。说明：调谐只在操作面板控制模式下有效（。说明：调谐只在操作面板控制模式下有效（F0-02F0-02“0”0”）。

10、）。Innovation+ Advance三、调试步骤三、调试步骤3 3）试运行，电机方向确认试运行，电机方向确认 如电机未联接油泵且可以直接看到马达旋转方向时如电机未联接油泵且可以直接看到马达旋转方向时设置设置F0-08F0-08预置频率预置频率10Hz,10Hz,按按RUNRUN运行，观察电机旋转方向是否正确，运行，观察电机旋转方向是否正确，按按STOPSTOP停止停止如电机已联接油泵且不可以直接看到马达旋转方向时如电机已联接油泵且不可以直接看到马达旋转方向时关闭安全阀和溢流阀，限制电机最大转矩关闭安全阀和溢流阀，限制电机最大转矩F2-10=50F2-10=50，设置，设置F0-F0-08

11、=5Hz08=5Hz，按，按RUNRUN运行，查看油压表，看油压是否上升，若上升则方运行，查看油压表，看油压是否上升，若上升则方向正确，若不会上升请逐步加大向正确，若不会上升请逐步加大F0-08F0-08预置频率，若频率加大到预置频率，若频率加大到30-30-40Hz40Hz油压依然不上升时说明电机方向错误，请断电任意对调电机油压依然不上升时说明电机方向错误，请断电任意对调电机UVWUVW两相，并重新进行电机调谐两相，并重新进行电机调谐最好不要通过修改最好不要通过修改F0-09F0-09参数来改变电机运行方向，确保参数来改变电机运行方向，确保F0-09F0-09为默为默认值认值0 0 Inno

12、vation+ Advance三、调试步骤三、调试步骤4 4）模拟量零漂校正模拟量零漂校正早期的版本设置早期的版本设置F0-08=0,F0-08=0,按按RUNRUN运行，设置运行，设置A3-20=1A3-20=1自动校正零漂值，自动校正零漂值，然后按然后按STOPSTOP停机停机现在新的版本，在运行中无法修改现在新的版本，在运行中无法修改A3-20=1A3-20=1，请在停机状态直接设置，请在停机状态直接设置A3-20=1A3-20=1，面板显示，面板显示AICODAICOD，然后按，然后按RUNRUN然后放开转矩限制：设置然后放开转矩限制：设置F2-10=200F2-10=2005 5）油

13、压和流量指令设置油压和流量指令设置A3-01:A3-01:最大转速，设定电机运行的最大转速最大转速，设定电机运行的最大转速, ,及流量指令及流量指令100%100%对应所对应所需要转速需要转速A3-02:A3-02:系统油压，设定系统的最大压力系统油压，设定系统的最大压力A3-03:A3-03:最大油压，设定压力传感器的压力量程（对应电压最大油压，设定压力传感器的压力量程（对应电压DC010VDC010V输出型压力传感器）输出型压力传感器）A3-00=2 A3-00=2 驱动器油压控制模式驱动器油压控制模式 2 2。AI1 AI1 模拟通道提供油压指令模拟通道提供油压指令, AI2, AI2模

14、模拟通道提流量指令拟通道提流量指令 ，AI3AI3模拟通道提供油压反馈指令，驱动器机型油模拟通道提供油压反馈指令，驱动器机型油压控制。压控制。Innovation+ Advance三、调试步骤三、调试步骤6 6）系统响应（系统响应（PIDPID油压控制）调整油压控制）调整系统提供四组系统提供四组PIDPID，根据输入端子，根据输入端子DI2DI2和和DI3DI3的组合选择，对应如下：的组合选择，对应如下： 比例增益比例增益KpKp越大（越大（A3-05A3-05、1111、1414、1717）、积分时间）、积分时间KiKi（A3-06A3-06、1212、1515、1818）越小，响应越快，响

15、应太快容易引起超调，造成系统运行）越小，响应越快，响应太快容易引起超调，造成系统运行振荡，不稳定；振荡，不稳定；比例增益比例增益KpKp越小（越小（A3-05A3-05、1111、1414、1717）、积分时间）、积分时间KiKi（A3-06A3-06、1212、1515、1818）越大，响应越慢，响应太慢容易引起效率下降和制品不稳）越大，响应越慢，响应太慢容易引起效率下降和制品不稳定；定；通常射胶时需要把通常射胶时需要把PIDPID稍微调强点，来满足响应时间，若有超调请适稍微调强点，来满足响应时间，若有超调请适当增大微分时间当增大微分时间Kd(A3-07Kd(A3-07、1313、1616、

16、19)19)，其他动作一般不用加微分，其他动作一般不用加微分时间，默认为时间，默认为0.0.Innovation+ Advance三、调试步骤三、调试步骤电机运行过程振荡，或者发出低沉的声音，请将速度环（电机运行过程振荡，或者发出低沉的声音，请将速度环（F2-00F2-00、F2-01F2-01、F2-03F2-03、F2-04F2-04）和电流环（）和电流环（F2-13F2-13、F2-14F2-14、F2-15F2-15、F2-16)F2-16)适当减弱。（减小适当减弱。（减小 F2-00F2-00、F2-03F2-03、F2-13F2-13、F2-14F2-14、F2-15F2-15、F

17、2-16F2-16数数值，增大值，增大 F2-01F2-01、F2-04 F2-04 数值）；数值）； 电机运行过程转速不平稳，请将速度环（电机运行过程转速不平稳，请将速度环（F2-00F2-00、F2-01F2-01、F2-03F2-03、F2-04F2-04）和电流环环）和电流环环(F2-13(F2-13、F2-14F2-14、F2-15F2-15、F2-16)F2-16)适当增强。（增适当增强。（增大大F2-00F2-00、F2-03F2-03、F2-13F2-13、F2-14F2-14、F2-15F2-15、F2-16F2-16数值，减小数值，减小F2-01F2-01、F2-04F2-

18、04数值）。数值）。 注：速度环和电流环响应慢将直接影响到压力稳定性，在允许的前提注：速度环和电流环响应慢将直接影响到压力稳定性，在允许的前提下，请尽量设置较强的速度环和电流环响应。下，请尽量设置较强的速度环和电流环响应。Innovation+ Advance三、调试步骤三、调试步骤7 7）卸压（）卸压（A3-08A3-08）、底压（）、底压（A3-09A3-09）和底流（）和底流（A3-10A3-10）设定（需要时）设定（需要时设定，通常采用默认值）设定，通常采用默认值）A3-08:A3-08:卸压时的最大反向速度，对应最大转速（卸压时的最大反向速度，对应最大转速（A3-01A3-01）的百分比设）的百分比设定。用于设定电机的最大反向运行速度。设定值越大，卸压越快，但定。用于设定电机的最大反向运行速度。设定值越大，卸压越快，但太大会造成油泵反转噪声，设定值越小，卸压越慢。太大会造成油泵反转噪声，设定值越小，卸压越慢。由于油泵存在内泄漏，在系统待机状态没有给流量和压力指令时