KUKA-C4培训小结知识交流

1、培训小结通过一周对于KRC4电器元器件从安全、产品、计算机组件、总线系统、网 络技术、以太网、KR C4组件、设备安全、软件安装、诊断、保养等11个章节的培训，我将所学到的知识进行整理， 梳理各个模块的关键点， 再通过领导的指 导、本人的理解、维修团队的讨论使此培训总结形成培训教材，输出转训计划、 维修内部KRC4电器元件操作指导书、保养计划等相关内容。安全：任何的维修工作必须在保证安全的前提下进行， 这里的安全包含人员安全和设备安全，在KUKA巨的任何电器元件更改过程中均不允许带电操作，这 个尤其需要注意的几点是：1、挂锁并不仅是工位上工作组安全回路的挂锁，在C4的控制柜上也有可挂锁的能源锁

2、定位置， 防止误操作带来的重启从而造成人员伤害。2、控制柜在关断情况下仍需等待 5 分钟时间才可进行元器件更换，因为在这五分钟内KPPKSP中间回路连接电缆仍会带有 50780V电。3、如果调试机器人而且在机器人控制系统启动的状态下开展作业，运 行方式只能是 T1 。4、在更换电器件时必须遵守EGBt则，防止静电对设备的损坏。产品说明：因C4电气元器件已与C2完全不同，各种功能的元器件也有了新 的命名方式，技术术语的了解必不可少，这个尤其需要注意的几点是：1、KR C4轴数最多为8个，在控制柜摆放时，要遵从“ 300mm 100mm 50mrfi的标准，保证柜箱良好的通风循环。控制柜尺寸为95

3、0*790*520， 重量为150KG对柜箱的保养及更换时需要熟悉这些基本数据。2、电源连接方面，额定电压为AC3*400V并且只允许使用配设接地星形 汇接点的电源向机器人供电。3、在更换蓄电池时必须拆下风管才可更换。4、RDC呆护开关通常称为漏电保护器，在保养设备时需检查该部件功能 是否完好。5、与C2控制柜不同，C4的安全以软件为主。6C4 SmartPAD与 PC并不是同一个系统，SmartPAD也不单单作为一个 触屏显示器，这点与C2有较大区别。在SmartPAD中使用的是WinCE 通过远程网络访问与PC进行连接，在SmartPAD损坏或者死机的情 况下，因与PC的系统相互独立，并不

4、影响机器人的正常工作。7、控制柜中的镇流电阻又称制动电阻，为短路制动方式，通常在编码 器故障时启动短路制动，短路制动也是路径保持型制动、路径导向 型制动、短路制动三种制动方式中制动最快速的，但往往因制动快 速会丢失机器人轨迹。8、C4的外部风扇又称直流可调速风扇，这便是 C4控制柜比C2控制柜 安静的原因所在。计算机组件：在计算机组件章节中介绍了 C4控制柜中PC的相关内容， 其中需要注意的是：1、KUKA勺PC与家用电脑基本一致，同样包含主板、cpu、内存、网卡、 存储盘、电源等部件。2、HMI人机界面(WinXP 通过 TCP/IP192.168.0.1 与 Vxworks 核心系统交互，

5、这里需要注意的是，在 KUKA PC中，真正进行工业控制的 系统并不是界面上显示的 WinXP系统，运动控制、程序控制均由 Vxworks来完成，因为Vxworks系统更加适用于工业控制，4ms的程 序刷新周期保证了系统的实时性，专家模式的系统也比WinXP这种普及的系统更稳定安全，不易中毒。3、KUKAPC的双核CPU与市面的不可相互换用，因为其特殊的功能核1:Vxworks、WinXPe Safe。核 2： DSE(RC) Safe。4、主板的保存CMOSI少五年更换一次。也可通过监控电量根据实际情 况更换。KR C4的总线系统：在这个章节主要介绍了 C4总线系统与网络通讯，需要注意的是：

6、1、总线可通俗的理解为计算机的一种语言，一种相互沟通的标准，其中包含的地址表示这些信息相互传递的一个渠道2、KSP属于机械手驱动轴的传动调节器，3轴KSP适用于额定电耗为840 3*64 的电机，通常情况下额定电流为 40。3、每次重启KR C4时只允许更换一个KSP并且各个KSP不允许对调。4、零点存在EEPRO中，换RDC卡时零点需要重做。5、一个RDC可控制八个轴。6、绝对位置和分解器位置出故障时，零点需要重做。7、 编码器实际上是一个旋转变压器，有同轴的转子和定子。更换KUK任一 机械部分需要重做零点。网络技术：这一章节讲解了有源、无源网络组件及协议和诊断，其中需 要注意的是：1、网络

7、检测信号工具市场上均有销售，与检测宽带信号工具相同。2、网络拓扑用于描述网络的连接方式，与网络的结构无关（星形、三角形 等）。网络可以是单一的拓扑，也可以是混合拓扑。3、在同一个网络里，每个 IP 具有唯一性。4、在标准供货方案中， KLI 已默认设置为静态 IP 地址 172.31.1.147 。KRC4组件：这一章节讲解了 KPS27V,电源滤波器，蓄电池等相关内容， 其中需要注意的是：1、对于低压电源件，电源件连接 3*400V AC市电，提供40A的27V DV 输出电压。可以供给电机制动装置、 外围设备、控制系统电脑、 KSP、 KPP蓄电池、控制柜风扇、RDC smartPAD等设

8、备。2、蓄电池的功能：在控制系统断电时借助蓄电池在受控状态下关闭。 蓄电池接受控制柜的充电以及周期性的电量监控。3、蓄电池与X305连接，并采用F305号熔丝保护。4、紧固冷却槽时无需使用垫片。设备安全：投入运行模式， Fail Safe over EtherCAT,PROFIsafe, 常规 安全，安全操作。需要注意的是：1、为确保安全采用双通道式安全输入端。低电频激活，有电为不激活。2、Profinet 只能做 Device 。3、ProfisafePLC 走安全，接KLY所有I/O均为双通道。4、 Safety ID Profisafe PLC从站地址，凭借ID认设备。软件安装：这一章节

9、讲解了软件安装及系统备份还原的相关内容，需要、，I .、八厶厶 |=r注意的是：1、KRC系统还原是基于WinPE且拥有创建恢复机器人控制系统的硬盘存储器映射。在库卡USB启动盘、外置USB硬盘、本机驱动器或网 络驱动器里建立存储器映射档案。在库卡 USB启动盘、外置USB硬 盘、本机驱动器或网络驱动器里恢复存储器映射。将KUKAJSB启动盘配置为静默模式。2、如果U盘执行还原，只有当U盘上的LED熄灭后方可拔下U盘，否 则会导致U盘受损。3、在开始更新之前应将所有数据保存好（映射，档案） 。保养：这一章节讲解了各个组件的保养方式，其中需要注意的是：1、维修人员应熟悉各个设备的保养周期，在设备说明书中，各类设备 的保养周期已明确标识，维修人员须制定相关保养计划按计划进行 设备保养。2、清洁时需要严格按照说明书指示进行清洁，选用正确品牌的保养清洁用品。在清洁时要防止清洁剂进