工业机器人控制系统的组成_第1页
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文档简介

1、工业机器人控制系统的组成1、控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等 如奔腾系列cpu以及其他类型cpu2、示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作， 拥有自己独立的cpu以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交 互。3、操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。4、硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。5、数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。&打印机接口：记录需要输出的各种信息。7、传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、 触 觉和视觉传感器。8

2、、轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。9、辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。10、通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行 接 口等。11、网络接口1) ethernet接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接pc通信，数据传输速率高达10mbit/s ,可直接在pc上用windows库函数进行应用程序编 程 之后，支持tcp/ip通信协议，通过ethernet接口将数据及程序装入各个机器 人控 制器中。2) fieldbus 接口：支持多种流行的现场总线规格，如device net、abrem。呵/ojnterbus-swi

3、pr°fibus-dp > m-net 等。烟i机?人腔制廉姣幽庭中阳21 、 程 序控制系统：给每一个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要求的空间轨迹。2 、 自 适应控制系统：当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察,再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。3 、 人 工智能系统：事先无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用。4 、 点位式：要求机器人准确控制末端执行器的位姿，而与路径无关。5 、 轨

4、迹式：要求机器人按示教的轨迹和速度运动。6 控制总线：国际标准总线控制系统。采用国际标准总线作为控制系统的 控制总 线，如 vme multi-bus 、 std-bus 、 pc-bus 。7 、自 定义总线控制系统：由生产厂家自行定义使用的总线作为控制系统总线。8 、编 程方式：物理设置编程系统。由操作者设置固定的限位开关，实现起动，停车的程序操作，只能用于简单的拾起和放置作业。9 、在 线编程：通过人的示教来完成操作信息的记忆过程编程方式，包括直接示教模拟示教和示教盒示教。10 、 离线编程：不对实际作业的机器人直接示教，而是脱离实际作业环境， 示 教程序，通过使用高级机器人，编程语言，远程式离线生

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