中央空调温度模糊控制器的设计

1、1、摘要2、模糊控制器理论和根本构造2.1模糊化2.2知识库2.3模糊推理机2.4解模糊3、中央空调系统控制方法3.1控制目标和被控对象建模3.2系统控制方案的设计4、中央空调模糊控制器的设计5、系统硬件设计5.1单片机系统设计5.2直流电机控制电路6、系统软件设计6.1PC软件设计6.2控制规那么自调整模糊控制器的设计6.3PC机与单片机串口通信设计6.4抗干扰设计6.5误差分析7、仿真实验1摘要在现代化的楼房大厦中，大多数采用了中央空调统一供热、制冷的方法。在 每一个房间都安装了热交换器和循环风机，通过设定风机的转速来改变换热量的 大小调节房间的温度。一般的控制器可以设定“高 /中/低/关

2、四种模式。但这 种控制方法的缺点是房间温度需要手动调节，各种环境因素的变化常常会使人们 感到不适。由于被控对象具有较大的惯性和迟延，受各种因素变化影响，因而对象的传递 函数具有非线性和时变特性；对于各个空调控制器，由于房间情况和安装情况不同 导致对象特性不同，采用常规PID控制难以取得较好的控制效果。而模糊控制是 基于模糊规那么的控制，可以引入设计者的经历，对非线性对象、大惯性大迟延对 象以及数学模型不太清楚的对象都可以取得较好的控制效果，具有较好的鲁棒性。法国ST公司生产的ST62系列单片机，具有优良的噪声免疫能力，可以直接与 电力线连接，能为一般民用电器的设计提供一种可靠性高、本钱低的解决

3、方法。基于ST62系列单片机,本文提出了具有实用价值的房间温度模糊控制器的设计方案。2模糊控制器理论及根本构造本节将介绍模糊控制(fuzzy control)的根本原理、构造分析、稳定性理论和 设计方法。模糊控制器的根本构造如图 1所示。14 / 14图1模糊控制器的根本构造图1中，勺是SISO被控对象的输入，凶是被控对象的输出，0是参考输入，1-JI是误差。图中虚线框的就是模糊控制器 （FC）它根据误差信号旧产生 适宜的控制作用勺，输出给被控对象。模糊控制器主要由模糊化接口、知识库、 模糊推理机、解模糊接口四局部组成，各局部的作用概述如下。2.1模糊化模糊化接口承受的输入只有误差信号旧，由勺

4、再生成误差变化率或误差的 差分亘，模糊化接口主要完成以下两项功能。论域变换：出|和勺都是非模糊的普通变量，它们的论域即变化围是实数域 上的一个连续闭区间，称为真实论域，分别用 X和丫来代表。在模糊控制器中， 真实论域要变换到部论域凹和。如果部论域是离散的有限个元素，模糊控 制器称为“离散论域的模糊控制器（D-FC）,如果部论域是连续的无穷多个元素，模糊控制器称为“连续论域的模糊控制器（C FC对于D-FC, H凶=0土整数;对于C-FC,凹，凶=-1, 1。无论是D-FC还是C-FC，论 域变换后变成ZI，£，相当乘了一个比例因子还可能有偏移。模糊化：论域变换后E）和日仍是非模糊的普

5、通变量，对它们分别定义假设干 个模糊集合，如：“负大（NL）、“负中（NM）、“负小（NS） “零（Z）、“正小 （PS） “正中 （PM）、“正大（PL）,，并在其部论域上规定各个模糊集合的隶 属函数。在t时刻输入信号的值经论域变换后得到E,后，再根据隶属函 数的定义可以分别求出1,对各模糊集合的隶属度，如二I 、三1、,这样就把普通变量的值变成了模糊变量即语言变量的值，完成了模糊化的工 作。注意在这里a既代表普通变量又代表模糊变量，作为普通变量时其值 在论域1T,画中，是普通数值；作为模糊变量时其值在论域 0, 1中，是隶属 度。2.2知识库顾名思义，知识库中存贮着有关模糊控制器的一切知识

6、，它们决定着模糊控制器 的性能，是模糊控制器的核心。知识库又分为两局部，分别介绍如下。数据库data base它虽然叫作数据库，但并不是计算机软件中数据库的概念。它存贮着有关模 糊化、模糊推理、解模糊的一切知识，如前面已经介绍的模糊化中的论域变换方 法、输入变量各模糊集合的隶属函数定义等，以及将在下面介绍的模糊推理算法， 解模糊算法，输出变量各模糊集合的隶属函数定义等。规那么库rule base其中包含一组模糊控制规那么，即以“IF，THEN，形式表示的模糊条件 语句，如2ii: ifi科？li and i " i吕去“ then is We* is A2 anrl k' i

7、s then ur is C； * v 4« t «Kn ； ii is /ld and e' i±> then 址"is CN4其中， 和 就是前面所说的语言变量和丄I，Al，A2，An是 的模糊集合, Bl，B2,，Bn是 的模糊集合，G，C2,，是 的模糊集合。在12.4节中已经讲过，每条控制规那么是一个在积空间I 中的模糊关系,匡I ,叵），匡I ，如果皆为离散论域，还可以写出 模糊关系矩阵R, i= 1, 2,，n。规那么库中的n条规那么是并列的，它们之间是“或的逻辑关系，因此整个规那么集的模糊关系为2.3模糊推理机由介绍的模糊推

8、理方法我们知道，模糊控制应用的是广义前向推理。在t时刻假设输入量为目和3，茴，国，假设论域三1都是离散的，司 在尸上对应矢量旦,在 上对应矢量帀，那么推理结果是上的矢量|,2.4解模糊解模糊可以看作是模糊化的反过程，它要由模糊推理结果产生控制ul的数值，作为 模糊控制器的输出。解模糊接口主要完成以下两项工作。解模糊：对 也要由真实论域Z变换到部论域匕，对 土 定义假设干个模 糊集合，并规定各模糊集合的隶属函数。 模糊推理是在部论域上进展的，因此得 到的推理结果I是 上的模糊矢量，其元素为对冋的某个模糊集合的隶属度。 对于某组输入，一般会同时满足多条规那么（称为激活），因此会有多个推理结果, i

9、为不同的模糊集合。求 W，并用某种解模糊算法（如最大隶属度 法），即可求得此时的部控制量。论域反变换：得到的二I ，进展论域反变换即得到真正的输出上J ，它 仍然是非模糊的普通变量。以上已经大致介绍了模糊控制器的工作原理，其具体工作过程比拟复杂，而且部论域有离散和连续两种情况，工作过程又有很大差异，因此下面将以实例对 D FC和C- FC分别介绍其详细的工作原理和处理过程。3 中央空调系统控制方法3.1控制目标和被控对象的建模空调控制器的设计目标是：调节风机转速，使房间温度接近设定温度；防止调节机 构频繁动作，防止环境温度在设定值附近频繁振荡；节约能源。安装中央空调后， 影响房间温度的主要因素

10、是循环水温度、室外温度、房间散热系数和空调换热系 数。其中空调换热系数主要由循环风机的转速决定 ，可以作为调节手段。房间空 调系统示意图如图2所示。循环水ftp tw E3|图2空调系统示意图温度对风机转速的传递函数可以用一个二阶惯性加纯迟延的对象来表示。对于一个实际的对象，当冷却水温度为8C、环境温度为36C时,风机转速由0%加到100%, 实验得到的对象的传递函数可为：由于对象的建模一般都在某个工作点上进展线性化 ，被控对象本身的非线性 在控制机构大幅动作时是不能忽略的；而且,由于各种干扰因素的存在及空调控制 器安装情况的不同等，很难用一确定的等效传递函数来表示实际被控对象。故上 面得到的

11、传递函数只能被看作是近似的表示。3.2系统控制方案的设计对于一般的控制系统，对象增益的变化对控制品质的影响最大。设计控制器 的要点，也就在于当对象增益变化时，保证系统的控制品质。这里采用了模糊控制 器加积分的控制方式来保证系统的控制品质。并且在循环风机出口参加温度测 点,构成串级控制系统，以克制对象的迟延 渗加冷却水温度测点，作为控制的修正 量。控制系统的框图如图3所示。图3控制系统框图在本控制方案中，主调节器采用的是模糊偏差加偏差变化控制，相当于非线性 的比例微分控制器，积分作用主要用于消除静态误差。副调节器采用的是比例调 节器,主要用于消除系统的惯性和迟延。4 中央空调模糊控制器的设计设计

12、模糊控制器时需要考虑对象增益变化的补偿。在实际调节过程中，影响对象增益变化的主要原因是 T,即房间温度和冷却水温度的差值。当 T增加时, 对象的增益就增大； T减小时,对象增益随之减小。在控制中取误差信号为：相当 于对模糊控制器的比例作用进展修正。其中，Tw冷却水温度；Tg温度的给定值；Ts房间温度。模糊控制器采用了解析描述控制规那么可调整的模糊控制器。对于简单的模 糊控制器，如果将误差E误差变化EC及控制量u的论域取成一致，为 -3,-2,-1,0,1,2,3那么一般的模糊控制规那么可以概括为：u=-v(E+EC)/2>这样的控制规那么简单有效，计算机实现起来很方便。在此根底上，进一步

13、采 用了一种带有调整因子的控制规那么：«=-< a /i +(I - a) A'C>or c 0). 1 )N为论域阶数在控制过程中的扰动刚开场阶段，主要是希望系统输出迅速跟随输入，减小误 差，因此控制器的比例作用可以取得相对大一些；而误差较小时，那么希望系统稳 定，过大的比例作用会使系统出现振荡。，在系统误差小到一定围后才发挥控制器的积分作用采用的是积分别离式的控制 作用，以减小系统振荡,提高系统稳定性。5 系统硬件设计5.1单片机系统设计单片机选择ST62T01C单片机,主要特点如下：电源电压围为3.06.0V;最大时 钟频率为8MHz;工作温度围为-40+1

14、25C;2K字节EPROM,64字节RAM;4路模拟 输入的8位A/D转换器;1个带7位予分频的8位定时/计数器;电源监控及看门狗;4 个可提供20mA吸入电流的I/O,可直接驱动晶闸管；低功耗。温度传感器为TMP37输出比例系数为20mV/C。系统采用3.6V电源 时,TMP37与ST6201C的 A/D转换器直接连接，可以获得08C的测温分辨率。用8MHz振荡器时单片机电路的电流消耗小于 5mA,可以用一个简单的RCD电路 接到电力网。为了防止电磁干扰,PCB板的设计需要合理安放退耦电容和滤波电容 的位置。在ST62系列单片机的开发工具中，包含fuzzyTECHST62 Explore编辑

15、器,采用 WINDOWS图形化的开发界面，产生优化的ST62汇编代码。用户可以只关心模糊 控制逻辑的实现，不用过多考虑编程的问题。5.2直流电机控制电路对于直流电机，转速差不多与供电电压成比例。利用这一原理，可以使用MCU 产生的脉冲宽度调制信号驱动开关元件控制直流电机。这样就防止了使用速度传 感器，并且电机有着更高的效率图4为控制电路原理图。主要包括过零检测电路和电机控制电路。 过零检测 电路用以确定每一个交流电半波的起始点。经过确定的延时后，电器控制电路输出脉冲触发晶闸管导通，给电机供电，这样延时时间t就和输出功率P建立了确定 的对应关系，如图5(b)所示(Td为导通时间)。由于延时时间和

16、输出功率是非线性的 关系，所以通过在MCU中建立一个数据表将输出功率和延时时间的关系线性化。 对于空调风机控制，数据表采用64个点即可。图4电机控制电路原理图g）延时时间与交流电半液波母（b）延时时间与功率对应关系图5 Td与P关系图为了克制电力网供电带有尖峰干扰会干扰晶闸管导通，应采用适宜的滤波措施。 对于检测过零点，可以通过部时钟设置一个时间窗，对于50Hz的交流电，时间窗可 以设置在812ms之间，别的时间那么不予检测。和单独的空调相比，中央空调具有制冷制热效率高、运行费用低、清洁环境 等优点，在现代化建筑中将越来越广泛地使用。研究新的控制机构和控制方法 ，使 系统更节能、人们感觉更舒适

17、是工程技术人员面临的新课题。 本文提出了中央空 调房间温度控制器的设计方案，如果用该方案对整个中央空调系统进展整体控制， 那么可以期待获得更好的效果。6系统软件设计6.1 PC软件设计PC机完成的功能主要包括：控制系统的启动、停顿,控制参数设置，储存单片 机传送过来的实时采集的温度数据并将其实时显示和绘图。 软件流程框图如图6 所示。PC机软件由Delphi6.0编写,温度曲线图的绘制通过TCHART6件编程实 现。温度数据的存储通过建立 Access数据库，将数据实时存入数据库来实现。6.2控制规那么自调整模糊控制器的软件设计由计算机程序实现控制规那么自调整模糊控制器的控制算法，流程框图如程

18、序包括如下两个局部：1）计算机离线计算查询表程序。查询表的建立方法是 ：将调整因子a看作是 一个模糊集，其论域为（0, 0.1,02 0.3, 0.4, 0.5, 0.6, 0.7, 0.8, 0.9, 1）;根据希望的 控制性能构造a的修改规那么；将之制成查询表，将此表存于计算机存中，供 计算机在线控制时使用。2）计算机在线实时控制程序。该程序在模糊控制过程中完成在线计算输入变量（误差和误差变化率），并将它们模糊化处理，查找查询表后再作输出处理。具 体步骤如下： 设置输入、输出变量及控制量的根本论域，预置量化因子、比例因子和采样 周期。 判断采样时间到否，假设时间已到，那么转向第三步，否那么

19、等待。 启动A/D转换，进展数据采集。 计算误差和误差变化并判断它们是否已超过上（下）限值，假设已超过，那么将其设定为上（下）限值。 按给定的量化因子将误差和误差变化模糊化，并由此查询存放在计算机存中 的a修改规那么查询表，以选择适当的a值。 由下式计算控制量的值：U=- int a e+ （ 1- a ） ec,将此值乘以给定的比例因 子，假设已超过上（下）限值，那么设置为上（下）限值。 启动D/A转换得到控制器实际输出模拟量用来控制温度箱的温度。6.3 PC机与单片机串口通信软件设计PC机与单片机串口通信通过MAX3225E串口通信芯片来实现。软件的设计包括单片机串口通信和PC机 （上位机

20、）串口通信两局部容，两者必须遵从一样的通信协议才能正常通信。 系统采用串口通信格式如下：波特率为4800bps, SMOD=1,单片机串口工作于 方式1;用T1作为定时器，工作于方式2, fOSC=11.O592M将以上条件带入下面的串口波特率计算公式串口波特4s计算得到：TH1=244 （十进制）=0F4H （十六进制）。数据位:8位；奇偶位：无；启始位:1位；停顿位:1位单片机串口通信程序包括串口初始化程序和中断效劳程序 ，用C51编 写。串口初始化程序是对串口工作方式进展设置 ，控制存放器PCON和SCON的设置以及定时器T1的设置。中断效劳程序主要是采用中断方式来接收和发 送数据，同时

21、要用软件方式去除接收中断标志 RI（响应接收中断后）和发送中断 标志TI（响应发送中断后）。单片机串口通信程序流程框图见图 8所示。PC机串口通信程序用于读取单片机发来的温度数据和向单片机发送参数及命 令，用Delphi6.0编制，利用串口控件SPM可实现PC机串口通信，其流程框图 见图9所示。6.4抗干扰设计系统的抗干扰能力是系统可靠性的重要指标。本系统主要采用有硬件抗干扰设计 和软件抗干扰设计。1）硬件抗干扰设计 在后向通道设计中采用光电耦合器 MOC3041。光电耦合器具有和高的绝缘电 阻可达欧姆以上，并能承受2000V以上高压，因而能有效隔离高电压对微机系 统的各种噪声干扰，抑制尖峰脉

22、冲电压，具有很强的抗干扰能力。 数字信号的传输采用双绞线。双绞线的阻抗高，抗共模噪声能力强，能使各个 小环路的电磁感应干扰相互抵消，对电磁场具有一定的抑制效果。 电源线应尽量加粗。可使信号电平稳定和增加抗干扰能力，使电源线能通过3倍于印刷电路板上的允许电流。 接地线尽量构成闭环路，可增加抗干扰能力。 配置去耦电容。电源输入端接10100卩F的电解电容，给每个IC集成芯片配 置一个0.01卩F的瓷电容器。2）软件抗干扰设计采用限幅滤波法消除干扰，其方法是将两次相邻的采样值求出其增量 ， 然后与两次采样允许的最大差值 y进展比拟；假设小于或等于 y,那么取本 次采样值，假设大于 y,那么取上次采样值作为本次采样值，即|y n-yn-1| <A y,那么 yn 有效;|y n-yn-1| >A y,那么 yn-1 有效。式中：yn第n次采样值；yn-1第n-1次