输入输出信号

1、厦门思尔特机器人系统有限公司厦门思尔特机器人系统有限公司Xiamen SIERT Robot System CO.,LTDV2010.7输入输出信号输入输出信号信号类别信号规范查看信号设置界面定义定义I/O总线总线o点击ABB主菜单，选择Control Panel；o进入Control panel窗口后，选择Configuration；o点击Topics菜单，I/O后，在列表中点吉Bus；o点击Add，增加总线；oType of bus 总线类型，选择DeviceNet；o按住Board number,选择First board。除非安装相应的Option选项，才支持多个DeviceNet；o

2、Recovery Time 恢复时间，默认值为5秒；oDeviceNet master address 允许值为063的整数，用于与DeviceNet网络中的其他设备通讯。常用输入输出板添加输入输出板定义输入输出板定义输入输出板o点击ABB主菜单，选择Control Panel；o进入Control panel窗口后，选择Configuration进入系统参数窗口；o进入系统参数窗口后，进入输入输出板窗口，点击Topics菜单，选择I/O后， 在列表中点击Unit;o点击Add增加输入输出板；o点击name进入文本编辑窗口，定义输入输出板名称，在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，最长16

3、位字符；o点击Type of unit进入选择窗口，所选择的输入输出板必须与反使用的输入输出板一致；o点击connected to bus ,选择输入输出板连的总线类型；o点击Trust Level,选择不同的Level;oUnit startup state 选择是否使用当前输入输出板；o最后输入根据输入输出板上的跳线确定的地址。添加输入输出信号定义输入输出信号定义输入输出信号o点击ABB主菜单，选择Control Panel；o进入Control panel窗口后，选择Configuration进入系统参数窗口；o点击Topics菜单，选择I/O后， 在列表中点击Signal（只有完成定义

4、输入输出板，才能定义相应的输入输出信号）；o（此时输入输出信号窗口列出系统已经配置好的所有信号）点击Add，增加一个新的输入输出信号；o点击name进入文本编辑窗口，定义输入输出信号的名称，在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，最长16位字符；o按住Type of signal，在出现的列表中上应的信号类型；oAssigned to unit 此信号定义在哪一块输入输出板上，按住Assigned to unit，在列表中选择相应的输入输出板名称；oUnit mapping 按住该选项，进入输入窗口输入相应的映射端口号，与输入输出板的特性相关；o按住Access level，在列表中选择相应

5、的Access level。模拟输出信号系统输入输出 定义系统输入定义系统输入系统输入是指通过某个数字输入信号来控制机器人某种运行状态；所有系统输入在自动模式下都能启动；但部分系统输入在手动模式下将丧失功能；系统输入可以在无端对机器人进行控制，机器人可能会运动，注意安全！o系统输入功能系统输入功能oMotors On 机器人电机上电（自动状态）oMotors On and Start 机器人上电并运行（自动状态） 机器人电机上电后，自动从程序指针当前位置运行机器人程序oMotors Off 机器人电机下电 当机器人正在运行时，系统先自动停止机器人运行，再使电机下电；如果此输入信号值为1,机器人

6、将无法使电机上电；oLoad and Start 载入程序并运行（自动状态） 在系统输入Argument 项，填入所载入程序路径与名称，例如：flp1:ABB.prg。如果机器人正在运行，此功能无效。oInterrupt 中断（自动状态） 在系统输入Argument 项，直接填入服务例行程序名称，例如：routine1。无论程序指针处在什么位置，机器人直接运行相应的服务例行程序，运行完成系统输入功能 后，程序指针自动回到原位，如果机器人正在运行，此功能无效。oStart 运行机器人程序（自动状态） 从程序指针当前位置运行机器人程序。oStart at Main 重新运行机器人程序（自动状态）

7、从主程序第一行运行机器人程序，如果机器人正在运行，此功能无效。oStop 停止运行机器人程序 当此输入信号值为1,机器人将无法运行机器人程序；oStop at the end of Cycle 停止运行机器人程序循环 当程序运行完主程序最后一行后，机器人将自动停止运行，此时，输入信号值为1,机器人将无法再次运行机器人程序；oStop at the end of Instruction 当前指令后，停止运行 完成当前指令后，停止运行机器人程序，当此输入信号值为1,机器人将无法运行机器人程序。oReset Execution Error Signal 复位机器人执行错误；oReset Emerge

8、ncy stop 机器人急停复位；oSystem Restart 热启动机器人； 建议执行该操作之前停止所有的RAPID程序。添加系统输入定义系统输入定义系统输出定义系统输出o点击ABB主菜单，选择Control Panel；o进入Control panel窗口后，选择Configuration进入系统参数窗口；o点击Topics菜单，选择I/O；o在列表中选择System Output，点击Show Instances;o只有完成定义相应输出信号，才能定义相应的系统输入， 用Add增加系统输出；oSignal Name 信号名称 进入选择窗口，选择相应的数字输出信号名称；oStatus -

9、系统状态o进入选择窗口，选择相应的系统状态 ，然后点击OK，定义完毕后需要热启动；oArgument 1和 Argument 2 ：某些功能需要设置Argument 1和 Argument2 ，然后点击OK，定义完毕需要热启动。添加系统输出定义系统输出定义系统输出系统输出是指要器人通过某个数字输出信号来表示当前某种运行状态。oAuto on - 机器人处在自动模式oCycle on - 机器人程序正在运行 机器人程序正在运行，包括预置程序;oEmergency stop - 急停 机器人处在急停状态，拔出急停按钮，重新复位急停后，信号才复位;oExecution Error - 执行错误 由于

10、程序错误机器人程序停止执行;oMotor off state - 机器人电机下电 信号稳定，不会闪烁;oMotor on state - 机器人电机上电 信号稳定，不会闪烁;oMotor off - 机器人电机下电 如果机器人安全链打开，此信号将闪烁;oMotor on 机器人电机上电 如果机器人未同步，此信号将闪烁;oMotion Supervisin On - 机器人碰撞检测功能被激活;系统输出功能oMotion Supervision Triggered 机器人碰撞检测功能被触发；oPower Fail Error 电源故障 热启动后，机器人程序无法立即再运行，一般情况下，程序将被重置，

11、从主程序第一行开始运行，这种状态下，此信号将被输出；oPath return Region Errorr 机器人无法运行 机器人运行位置超出工作范围，机器人无法再次运行，这种状态下，此信号被输出；oRunchain Ok 机器人安全链闭合；oTCP Speed 机器人运行速度 此系统输出必须连接至一个模拟量输出信号，其逻辑量为2,代表机器人当前速度为2000mm/s。定义系统输出定义信号连接定义信号连接o信号连接是指单个式多个数 字输入输出信号通过逻辑关系来控制某个数字输入输出信号；o所有机器人都具有单个信号连接到单个信号功能，如果需要牵涉到多个信号，必须安装机器人软件Logical Cros

12、s Connections。o信号连接可以通过初始信号变化，自动更改连接信号值，可能造成机器人外部设备运动，注意安全！定义信号连接o点击ABB主菜单，选择Control Panel；o进入Control panel窗口后，选择Configuration进入系统参数窗口；o点击Topics菜单，选择I/O后，在列表中点击Cross Connetion；o只有完成定义相应输入输出信号，才能定义相应的信号连接，用回车键更改信号连接设置， 用Add增加信号连接；o所有的机器人都具有一对一的信号连接；o如果系统已安装Logical Cross Connections选项，则可以输入相应的逻辑操作符。信号

13、连接添加信号连接输入输出信号规范输入输出信号规范o所有输入输出板与输入输出信号名称必须唯一，不允许重复；o模拟输入输出板上的信号，不能使用脉冲或延迟等功能；o每台机器人最多可配置40块输入输出板，每个总线上最多可配20块输入输出板；o包括组合输入输出信号，每台机器人最多可定义1024个输入输出信号名；o每个输入输出板上最多有64个Byte的输入和64个Byte的输出；oCross Connections不允许循环；o在一个Cross Connections中最多有5个Actor；o不允许将多个信号连接至单个具有信号保持功能的信号，避免造成系统混乱；o组合信号的长度最大为16；o定义输入输出信号，牵涉到更改系统参数的部分，更改完成后必须热启动机器人使其生效，系统将有提示。输入输出窗口输入输出窗口o在ABB主菜单中点击Input and Output，进入输入输出窗口，然后在view菜单中选择相应选项；o在输入输出窗口或编程窗口不能更改或定义输入输出信号，所有操作只能在系统参数中进行；o窗口显示所有用户信号，对DO、GO 与 AO 信号可以手动用功能键赋值。o手动对机器人输出信号赋值时，与机器人配合的