直流电机PID调速

1、#include <regX52.h> #include <intrins.h>#define uchar unsigned char #define uint unsigned int /与typedef unsigned int uint 效果相同,一个是编译前处理，一个编译时处理#define jump_ROM 0xCC#define start 0x44#define read_EEROM 0xBEvoid gettpr();/*位声明*/sbit RS= P23;/液晶片选 sbit RW= P24;/液晶读写sbit E= P25;/液晶读写sbit zfz

2、huan=P30; /左转sbit add= P31; /加速sbit dec= P32; /减速sbit weixuan=P33; /位选 sbit en1= P22; /* L298的Enable A */ sbit s1= P20; /* L298的Input 1 */ sbit s2= P21; /* L298的Input 2 */sbit tin= P34; /反转sbit beep= P26 ; /蜂鸣器控制口sbit DQ = P27; /DS18B20数据口/*变量定义*/char pwmge=0,pwmshi=0; /速度设定char pwmtime=0;float D1,D

3、2,D3;char I1,I2,Kp1,Kp2; /PID值设定uchar count1,count3;uint count2;uchar s11,s22,flag2=1,flag1,flag3;float Kp,Ki,Kd; /PID调节系数，kp=1.6,ki=0.3时较好,转速不稳定，待调/2.0,0.6,0.15char e=0,e1=0,e2=0; /偏差float uk=0,uk1=0,duk=0; /PID输出值uchar zhuansu=0;uchar TMPH,TMPL;uchar num,flag4;uint temp;unsigned char table3 = '

4、;0','1','2','3','4','5','6','7','8','9'unsigned char table1="P00 I00 Gspd:000"unsigned char table2=" Aspd:000"/*毫秒延时函数*/void delayms(unsigned int z)unsigned int x,y;for(x=z;x>0;x-)for(y=110;y>0;y-);

5、/* 名称 : delay()* 功能 : 短暂延时函数* 输入 : 无* 输出 : 无*/void delay(uint N)uchar i;for(i=0; i<N; i+);/* 名称 : Reset()* 功能 : 复位DS18B20* 输入 : 无* 输出 : 无*/uchar Reset(void)uchar deceive_ready;DQ = 0;delay(29);DQ = 1;delay(3);deceive_ready = DQ;delay(25);return(deceive_ready);/* 名称 : read_bit()* 功能 : 从DS18B20读一个位

6、值* 输入 : 无* 输出 : 从DS18B20读出的一个位值*/uchar read_bit(void)uchar i;DQ = 0;DQ = 1;for(i=0; i<3; i+);return(DQ);/* 名称 : write_bit()* 功能 : 向DS18B20写一位* 输入 : bitval（要对DS18B20写入的位值）* 输出 : 无*/void write_bit(uchar bitval)DQ=0;if(bitval=1)DQ=1;delay(5);DQ=1;/* 名称 : read_byte()* 功能 : 从DS18B20读一个字节* 输入 : 无* 输出 :

7、 从DS18B20读到的值*/uchar read_byte(void)uchar i,m,receive_data;m = 1;receive_data = 0;for(i=0; i<8; i+)if(read_bit()receive_data = receive_data + (m << i);delay(6);return(receive_data);/* 名称 : write_byte()* 功能 : 向DS18B20写一个字节* 输入 : val（要对DS18B20写入的命令值）* 输出 : 无*/void write_byte(uchar val)uchar i

8、,temp;for(i=0; i<8; i+)temp = val >> i;temp = temp & 0x01;write_bit(temp);delay(5);/*微秒级延时*/ void delay_us() _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();/*液晶部分子程序*/void write_com(unsigned char com)/写液晶命令函数E=0;/操作时序RW=0; RS=0;P1

9、=com;delay_us();E=1;delay_us();E=0;void write_data(unsigned char shuju)/写液晶数据函数E=0;/操作时RW=0; RS=1;P1=shuju;delay_us();E=1;delay_us();E=0;/*液初始化函数*/void LCDintial() uchar *p,*p1;p=table1;p1=table2;write_com(0x38);/模式初始化write_com(0x0c);/光标显示设置write_com(0x06);/读写字符光标加1write_com(0x01);/指针清零write_com(0x8

10、0);/指针指向第一个while(*p) delayms(2); write_data(*p); p+; write_com(0x80+0x40);while(*p1) write_data(*p1); p1+; /*定时器初始化程序*/void T0T1T2_init() TMOD=0x51; /定时器1负责计数，0负责定时功能 重点中的重点工作方式的设定TH0=(65536-100)/256; /定时器设初值 TL0=(65536-100)%256;TL1=0; /计数器设初值TH1=0;ET0=1; /t0定时器允许TR1=1; /启动定时器T2CON=0x00;/定时器2初始化/TCL

11、K=0;/已经包含在T2CON里/RCLK=0;T2MOD=0x00;RCAP2H=(65536-50000)/256;RCAP2L=(65536-50000)%256;/ TH2=(65536-50000)/256; /会自动重装/TL2=(65536-50000)%256;ET2=1;EA=1;/开总中断/*测速函数*/void ceshu() uchar *p3;unsigned char table43;p3=table4;if(count1>=12)/0.6秒刷新数据一次,>=保证每次都刷新显示TR2=0; /关闭定时器2zhuansu=TH1*256+TL1;/0.6秒

12、脉冲次数table40=zhuansu/100+'0'table41=zhuansu/10%10+'0'table42=zhuansu%10+'0' write_com(0x80+0x40+13); while(*p3)write_data(*p3); p3+;count1=0;TH1=0; /清零，重新计数TL1=0;TR2=1;/打开定时器2/*蜂鸣器函数*/void Beep()beep=1;delayms(100);beep=0;delayms(15);/*按键扫描函数*/void keyscan()if(zfzhuan=0) delay

13、ms(20); /按键延时消抖if(zfzhuan=0) Beep();while(!zfzhuan);/等待按键释放flag1+;if(flag1=2)/反转设置flag1=0;/flag2=1; en1=1;s11=0;s22=1; TR0=1; TR2=1; write_com(0x80+13);write_data(0x2D); /字符- if(flag1=1)/正转设置 / flag2=1; en1=1;s11=1;s22=0;TR0=1;TR2=1; write_com(0x80+13);write_data(0x2B); /字符+ if(weixuan=0)/位选按下delaym

14、s(20); /延时消抖if(weixuan=0)Beep();while(!weixuan) if(TR0=1)ET0 = 0; gettpr();ET0= 1;num+;if(num>9)num=1;flag3=1; flag2=0;/屏蔽温度显示 if(flag3=1) write_com(0x80+0x40+1); /显示pid,屏蔽温度显示 write_data('D'); write_data(D1+'0'); write_data(0x2e); write_data(D2+'0'); write_data(D3+'0&

15、#39;); if(num!=0)if(num=1)/速度个位值设定write_com(0x80+15);write_com(0x0e); /光标显示if(add=0)/加键按下delayms(20);if(add=0)Beep();while(!add);pwmge+;if(pwmge>9)pwmge=9;/write_com(0x80+15);write_data(pwmge+'0');/写按键值到液晶 if(dec=0) /减键按下 delayms(20);if(dec=0) Beep();while(!dec);pwmge-;if(pwmge<0)pwmge

16、=0;write_data(pwmge+'0'); if(num=2) /速度十位值设定 write_com(0x80+14); /write_com(0x0e);if(add=0)delayms(20);if(add=0)Beep();while(!add);pwmshi+;if(pwmshi>9)pwmshi=9;write_data(pwmshi+'0');if(dec=0)delayms(20);if(dec=0)Beep();while(!dec);pwmshi-;if(pwmshi<0)pwmshi=0;/write_com(0x80+1

17、4);write_data(pwmshi+'0'); if(num=3)/kp值设定 write_com(0x80+1);/write_com(0x0e); /光标显示if(add=0)/加键按下delayms(20);if(add=0)Beep();while(!add);Kp1+;if(Kp1>9)Kp1=9;write_data(Kp1+'0');/写按键值到液晶 if(dec=0) /减键按下 delayms(20);if(dec=0) Beep();while(!dec);Kp1-;if(Kp1<0)Kp1=0;/write_com(0x8

18、0+1);write_data(Kp1+'0'); if(num=4)/kp值设定 write_com(0x80+2);/write_com(0x0e); /光标显示if(add=0)/加键按下delayms(20);if(add=0)Beep();while(!add);Kp2+;if(Kp2>9)Kp2=9;write_data(Kp2+'0');/写按键值到液晶 if(dec=0) /减键按下 delayms(20);if(dec=0) Beep();while(!dec);Kp2-;if(Kp2<0)Kp2=0;/write_com(0x80

19、+2);write_data(Kp2+'0'); if(num=5)/PID中I值设定write_com(0x80+5);/write_com(0x0e); /光标显示if(add=0)/加键按下delayms(20);if(add=0)Beep();while(!add);I1+;if(I1>9)I1=9;write_data(I1+'0');/写按键值到液晶 if(dec=0) /减键按下 delayms(20);if(dec=0) Beep();while(!dec);I1-;if(I1<0)I1=0;/write_com(0x80+5);wr

20、ite_data(I1+'0'); if(num=6)/PID中I值设定 write_com(0x80+6);/write_com(0x0e); /光标显示if(add=0)/加键按下delayms(20);if(add=0)Beep();while(!add);I2+;if(I2>9)I2=9;write_data(I2+'0');/写按键值到液晶 if(dec=0) /减键按下 delayms(20);if(dec=0) Beep();while(!dec);I2-;if(I2<0)I2=0;/write_com(0x80+6);write_da

21、ta(I2+'0'); if(num=7)/PID中D值设定write_com(0x80+0x40+2);/write_com(0x0e); /光标显示if(add=0)/加键按下delayms(20);if(add=0)Beep();while(!add);D1+;if(D1>9)D1=9;write_data(D1+'0');/写按键值到液晶 if(dec=0) /减键按下 delayms(20);if(dec=0) Beep();while(!dec);D1-;if(D1<0)D1=0;/write_com(0x80+0x40+2);write

22、_data(D1+'0'); if(num=8)/PID中D值设定write_com(0x80+0x40+4);/write_com(0x0e); /光标显示if(add=0)/加键按下delayms(20);if(add=0)Beep();while(!add);D2+;if(D2>9) D2=9; write_data(D2+'0');/写按键值到液晶 if(dec=0) /减键按下 delayms(20);if(dec=0) Beep();while(!dec); D2-;if(D2<0)D2=0;/write_com(0x80+0x40+4)

23、;write_data(D2+'0'); if(num=9)/PID中D值设定 write_com(0x80+0x40+5);/write_com(0x0e); /光标显示if(add=0)/加键按下delayms(20);if(add=0)Beep();while(!add);D3+;if(D3>9) D3=9;write_data(D3+'0');/写按键值到液晶 if(dec=0) /减键按下 delayms(15);if(dec=0) Beep();while(!dec); D3-;if(D3<0)D3=0;/write_com(0x80+0

24、x40+5);write_data(D3+'0'); if(tin=0) /电机停止键按下delayms(20);if(tin=0) Beep();while(!tin);flag2=1;flag3=0;en1=0;TR0=0;s11=0;s22=0;/TR2=0;pwmshi=0; /所有值清零pwmge=0;uk=0;uk1=0;duk=0;e=0;e1=0;e2=0;num=0;TH1=0;TL1=0;write_com(0x80+13);write_com(0x0c);write_data('0');write_data(pwmshi+'0

25、9;);write_data(pwmge+'0'); /*增量式PID调节函数*/void PIDControl() char pwm,sudu; Kp=(Kp1*10+Kp2);Ki=(I1*10+I2);Kd=(D1*10+D2+D3/10);sudu=pwmshi*10+pwmge;e=sudu-zhuansu; duk=(Kp*(e-e1)+Ki*e+Kd*(e-2*e1+e2)/10;/速度增量if(duk>15)duk=15;if(duk<(-15)duk=(-15); uk=uk1+duk;pwm=(int)uk;/pwm为给电机的占空比值 if(pwm>100)/分为100步调速，使调速更精细 pwm=100; else if(pwm<0) pwm=0;uk1=uk; e2=e1; e1=e; pwmtime=pwm;void gettpr() Reset();write_byte(jump_ROM);write_byte(start);Reset();write_byte(jump_ROM);write_byte(read_EEROM);TMPL = read_byte();TMPH = read_byte();temp=TMPH;temp<&l