机器人实习报告

1、实习报告机器人组第四组陈晓光KUK机器人的主要组成部件如下图所示1? 机械手 2? 连接线缆 3? 机器人控制器 4? 手持式编程器标系具有重要的意义。世界坐标系基本），在标准设置下通过一周对于 KR C4机器人从安全、产品、基本操作、基本程序、KR C4组件、设备安全、实际操作等方面的培训，我将所学到的知识进行整理，梳理各个 方 面的关键点，再通过领导、老师的指导、本人的理解、小组的讨论使此实习报 告形 成。安全：任何的工作必须在保证安全的前提下进行， 这里的安全包含人员安全 和 设备安全，机器人所在黄色警戒线内除熟练操作人员， 其他人员应在工作人员 指导 下在指定位置观看、学习，尤其在机器

2、人通电情况下，禁止站立在机器人正 前方和 两侧。一旦发生紧急情况应立即按下 SmartPAD前部红色紧急停止按钮。 指令设定 后，需先用较慢速率测试，避免直接运行导致机器人发生碰撞， 损坏设 备。主要学习内容：1. 学习使用机器人手持式编程器 SmartPAD SmartPAD是用于工业机 器人的手持编程器。 SmartPADM 有工业机器人操作和编程所需的各 种操作 和显示功能。 SmartPAD配备一个触摸屏，可用手指或指示笔 进行操作， 6 个 移动键和 1 个 6D鼠标，用于手动移动机器人，无需外部鼠标和外部键盘。2. 与机器人相关的坐标系。在工业机器人操作、编程和投入运行时坐世界坐标

3、系位于机器人底座中。轴坐标系 基坐标系 ,基坐标系可以被单个测量，并可以经常沿工件边缘、工 件支座或者货盘调整姿态，可供选择的基座标系有 32个。工具坐 标，在工具坐标系中手动移动机器人时，可根据之前所测工具的坐标方向移动机器人，可供选择的工具坐标系有 16个。3. 执行机器人程序。 KUKA机器人的初始化运行称为 BCO运行。（ BCO 是 Blockcoincidence （即程序段重合）的缩写。 重合意为“一致”及“时间/空间事件的会合”）。如果要执行一个机器人程序，则必须 事先将 其选中。机器人程序在导航器中的用户界面上供选择。 通常， 在文件夹中创建移动程序。 Cell 程序（由 P

4、LC控制机器人的管理程 序）始终在文件夹“ R1”中。4? 机器人程序的结构。创建程序模块， 1? 在目录结构中选定要在其中 建立 程序的文件夹，例如文件夹程序，然后切 换到文件列表。 2? 按 下软键新建。 3? 输入程序名称，需要时再输入注释，然后按 0K确 认。m* ?n WB WWVWHV ? ?需1 DEF kuka rocks （）2 INI3 PIP HONE Uel= 1CI0 t DEFAULTP1 Uel = 1QO * PDAT1 7001(1 BaseO5 PIP P2 Uel-100 % PDftT2 Tool1 Base06 PIP P3 U? l>160 P

5、DAT3 Tool17 QUI 1' * ；tdt ( *-TRUE com8 LIM P4 Uel-2 CPDAT1 To0l1 BaseD9 FTP HONE Uel- 160 % DEFAULTW ' * * 4 “ ? W 4 ? * < 鼻 * 、 A ? A ? A V H> W VW M W V * M ?1.PTP点到点运动，运动过程不详，需测试避免碰撞 2 丄 IN- 直线型轨迹运动 3. “DEF程序名 () ”始终出现在程序开头“ END”表示程序结束 4. “INI ”行包含程序正确运行所需的标准参数的调用。“ INI ”行必须最先运行 5?

6、 自带的程序文本，包括运动指令、等待 / 逻辑指令等， 行驶指令“ PTP Home”常用于程序开头和末尾，因为这是唯一的已知位置。5.等待功能。运动程序中的等待功能可以很简单地通过联机表格进行 编程在这种情况下，等待功能被区分为与时间有关的等待功能和与信号有关的等待功能。用 WAIT可以使机器人的运动按编程设定的。 WAIT总是触发一次预进停止。wAnl.ooj r 程序E 二三 FL "*1-12 ：%WAIT Time=2 sec举例: FTP P3 VellOO% PDAT3 。WAIT FOR设定一个与信号有关的等 待功能。需要时可将多个信号(最多 12个)按逻辑连接。 如

7、果添加了一个逻辑连接，则联机表格中会 出现用于附加信号和其它逻辑连 接的栏。通过本次对 KUKA机器人的学习，使我们对 KUKA机器人有了一次比较全面的感性认识，通过理论和实践结合的方式，使理论在实际中 得到了运用。机器人的运用范围越来越广泛，即使在很多的传统工业 领域中 人们也在努力使机器人代替人类工作，在食品工业中的情况也 是如此。人们 已经开发出的食品工业机器人有包装罐头机器人、 自动 午餐机器人和切割牛肉机器人等，机器人在食品加工领域应用得如鱼 水。在 发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化 装备的主流及 未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程 机械等行业已经大量 使用工业机器