西门子S7-200系列PLC的PID功能块的应用经验

1、西门子 s7-200 系列 plc的 pid 功能块的应用经验1、可以在软件中进行自动整定；2、自动整定的pid 参数可能对于系统来说不是最好的，就需要手动凭经验来进行整定。p参数过小，达到动态平衡的时间就会太长；p参数过大，就容易产生超调。pid 功能块在 梯形图 （程序）中应当注意的问题：1、最好采用 pid 向导生成 pid 功能块；2、我要说一个最简单的也是最容易被人忽视的问题，那就是：pid 功能块的使能 控制只能采用 sm0.0 或任何 1 个存储器的常开触点并联该存储器的常闭触点这样的永不断开的触点！笔者在以前的一个工程调试中就遇到这样的问题：pid 功能块有时间动作正常，有时间

2、动作不正常，而且不正常时发现pid 功能块都没问题（ pid 参数正确、使能正确） ，就是没有输出。最后查了好久，突然意识到可能是使能的问题我在使能端串联了启动 /停止控制的保持继电器，我把它改为sm0.0 以后，一切正常！同时也明白了 pid 功能块有时间动作正常，有时间动作不正常的原因：有时在灌入程序后保持继电器处于动作的状态才不会出现问题，一旦停止了设备就会出现问题pid 功能块使能一旦断开，工作就不会正常！把这个给大家说说，以免出现同样失误。下面是 pid 控制器参数整定的一般方法：pid 控制器的参数整定是 控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定pid 控制器的比例系数、

3、积分时间和微分时间的大小。pid 控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定 控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行， 且方法简单、 易于掌握， 在工程实际中被广泛采用。 pid控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临

4、界比例法。利用该方法进行 pid 控制器参数的整定步骤如下： (1) 首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作；(2) 仅加入比例 控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期； (3) 在一定的 控制度下通过公式计算得到pid 控制器的参数。pid 参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉，参考测量值跟踪与设定值曲线，从而调整 pid 的大小。比例 i/ 微分 d=2 ，具体值可根据仪表定，再调整比例带p，p 过头，到达稳定的时间长， p太短，会震荡，永远也打不到设定要求。pid 控制器参数的工程整定 ,各种调节系统中p .i.d 参数经验数据以下可参照：温度

5、 t：p=2060% ，t=180600s ，d=3-180s ；压力 p： p=3070% ，t=24180s ；液位 l： p=2080% ，t=60300s ；流量 l： p=40100% ，t=660s 。书上的常用口诀：参数整定找最佳，从小到大顺序查；先是比例后积分，最后再把微分加；曲线振荡很频繁，比例度盘要放大；曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳；曲线偏离回复慢，积分时间往下降；曲线波动周期长，积分时间再加长；曲线振荡频率快，先把微分降下来；动差大来波动慢。微分时间应加长；理想曲线两个波，前高后低4 比 1；一看二调多分析，调节质量不会低。经过多年的工作经验，我个人认为pid 参数的设

6、置的大小，一方面是要根据控制对象的具体情况而定；另一方面是经验。p 是解决幅值震荡， p 大了会出现幅值震荡的幅度大，但震荡频率小，系统达到稳定时间长；i 是解决动作响应的速度快慢的，i 大了响应速度慢，反之则快；d 是消除静态误差的，一般d 设置都比较小，而且对系统影响比较小。 对于温度 控制系统 p在 5-10% 之间；i 在 180-240s 之间；d 在30 以下。对于压力 控制系统 p在 30-60% 之间； i 在 30-90s 之间； d 在 30 以下。这里介绍一种经验法。这种方法实质上是一种试凑法，它是在生产实践中总结出来的行之有效的方法，并在现场中得到了广泛的应用。这种方法

7、的基本 程序是先根据运行经验，确定一组调节器参数，并将系统投入闭环运行，然后人为地加入阶跃扰动 （如改变调节器的给定值） ，观察被调量或调节器输出的阶跃响应曲线。若认为控制质量不满意，则根据各整定参数对控制过程的影响改变调节器参数。这样反复试验，直到满意为止。经验法简单可靠，但需要有一定现场运行经验，整定时易带有主观片面性。当采用pid 调节器时，有多个整定参数，反复试凑的次数增多，不易得到最佳整定参数。下面以 pid 调节器为例，具体说明经验法的整定步骤：a. 让调节器参数积分系数s0=0 ，实际微分系数k=0 ，控制系统投入闭环运行，由小到大改变比例系数s1，让扰动信号作阶跃变化，观察 控

8、制过程，直到获得满意的控制过程为止。b. 取比例系数 s1 为当前的值乘以 0.83，由小到大增加积分系数s0，同样让扰动信号作阶跃变化，直至求得满意的控制过程。c. 积分系数 s0 保持不变，改变比例系数s1，观察控制过程有无改善，如有改善则继续调整，直到满意为止。否则，将原比例系数s1 增大一些，再调整积分系数s0，力求改善 控制过程。如此反复试凑，直到找到满意的比例系数s1 和积分系数 s0 为止。d. 引入适当的实际微分系数k 和实际微分时间 td， 此时可适当增大比例系数s1 和积分系数 s0。和前述步骤相同，微分时间的整定也需反复调整，直到控制过程满意为止。pid 参数是根据 控制

9、对象的惯量来确定的。大惯量如：大烘房的温度控制，一般 p可在 10 以上， i=3-10 ，d=1 左右。小惯量如：一个小电机带一台水泵进行压力闭环控制，一般只用 pi 控制。p=1-10 ，i=0.1-1 ，d=0，这些要在现场调试时进行修正的。pid 控制说明：在工程实际中， 应用最为广泛的调节器 控制规律为比例、积分、微分控制，简称 pid控制，又称 pid 调节。pid 控制器问世至今已有近70 年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制 的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统 控制器的结

10、构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用pid 控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用pid 控制 技术。pid 控制，实际中也有pi 和pd 控制。pid 控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。比例（ p）控制 ：比例 控制是一种最简单的 控制方式。其 控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。积分（i）控制 ：在积分 控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动 控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简

11、称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入 积分项 。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(pi)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。微分（ d）控制 ：在微分 控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化 超前 ，即在

12、误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入 比例 项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是 微分项 ，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+ 微分的 控制器，就能够提前使抑制误差的 控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(pd)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。pid 指令pid 回路pid 回路指令运用以回路表中的输入和组态信息进行 pid 运算使 eno = 0 的错误条件是sm1.1 ( 溢出 ) sm4.3 ( 运行时间 ) 0006 ( 间接寻址 ) 该指令影响下列

13、特殊存储器标志位sm1.1 ( 溢出 ) 输入 /输出操 作 数 数据类型tbl vb byte loop 常数(0 到 7) byte pid 回路指令(包含比例积分微分回路) 是用来进行pid 运算但是可以进行这种pid 运算的前提条件是逻辑堆栈栈顶(tos) 值必须为该指令有两个操作数table 和 loop 其中table 是回路表的起始地址loop 是回路号可以是0 到 7 的整数在 程序 中最多可以用8 条pid 指令如果两个或两个以上的pid 指令用了同一个回路号那么即使这些指令的回路表不同这些pid 运算之间也会相互干涉产生不可预料的结果. 回路表包含9 个参数用来 控制 和监

14、视pid 运算这些参数分别是过程变量当前值(pvn) 过程变量前值(pvn-1) 给定值(spn) 输出值(mn) 增益(kc) 采样时间(ts) 积分时间(ti) 微分时间 (td) 和积分项前值(mx) 为了让pid 运算以预想的采样频率工作pid 指令必须用在定时发生的中断程序 中或者用在主程序中被定时器所控制 以一定频率执行采样时间必须通过回路表输入到pid 运算中使用step 7-micro/win 32 中的pid 向导step 7 micro/win 32 提供了pid 向导指导你定义一个闭环控制 过程的pid 算法选择菜单命令toolsinstruction wizard 然后

15、从指令向导窗口中选择pid 指令pid 算法pid 控制 器调节输出保证偏差(e) 为零使系统达到稳定状态偏差(e) 是给定值(sp) 和过程变量 (pv) 的差 pid 控制 的原理基于下面的算式输出m (t) 是比例项积分项和微分项的函数其中m(t) pid 回路的输出是时间的函数kc pid 回路的增益e pid 回路的偏差(给定值与过程变量之差) minitial pid 回路输出的初始值为了能让数字计算机处理这个控制 算式连续算式必须离散化为周期采样偏差算式才能用来计算输出值数字计算机处理的算式如下其中mn 在第n 采样时刻 pid 回路输出的计算值kc pid 回路增益en 在第n

16、 采样时刻的偏差值en 1 在第n-1 采样时刻的偏差值(偏差前项 ) ki 积分项的比例常数minitial pid 回路输出的初值kd 微分项的比例常数从这个公式可以看出积分项是从第1 个采样周期到当前采样周期所有误差项的函数微分项是当前采样和前一次采样的函数比例项仅是当前采样的函数在数字计算机中不保存所有的误差项其实也不必要* * ( ) -1 = + + - n c n i d n n m k e k k e e n * +minitial 1 输出 = 比例项+ 积分项+ 微分项t m(t) = kc*e +kc edt+minitial + kc*de/dt 0 输出 = 比例项+

17、 积分项+ 微分项由于计算机从第一次采样开始每有一个偏差采样值必须计算一次输出值只需要保存偏差前值和积分项前值利用计算机处理的重复性可以化简以上算式为其中mn 在第n 采样时刻 pid 回路输出的计算值kc pid 回路增益en 在第n 采样时刻的偏差值en 1 在第n-1 采样时刻的偏差值(偏差前项 ) ki 积分项的比例常数mx 积分项前值kd 微分项的比例常数cpu 实际使用以上简化算式的改进形式计算pid 输出这个改进型算式是其中mn 第 n 采样时刻的计算值mpn 第 n 采样时刻的比例项值min 第 n 采样时刻的积分项值mdn 第 n 采样时刻的微分项值比例项比例项mp 是增益(

18、kc) 和偏差(e) 的乘积其中kc 决定输出对偏差的灵敏度偏差(e) 是给定值(sp) 与过程变量值(pv) 之差 cpu 执行的求比例项算式是mpn = kc * (spn - pvn) 其中mpn 第 n 采样时刻比例项的值kc 增益spn 第 n 采样时刻的给定值pvn 第 n 采样时刻的过程变量值= * + * + + * ( - -1 ) mn kc en ki en mx kd en en 输出 = 比例项+ 积分项+ 微分项mn = mpn +min+ mdn 输出= 比例项+ 积分项+ 微分项积分项积分项值mi 与偏差和成正比cpu 执行的求积分项算式是min = kc *

19、ts / ti * (spn - pvn) + mx 其中min 第 n 采样时刻的积分项值kc 增益ts 采样时间间隔ti 积分时间spn 第 n 采样时刻的给定值pvn 第 n 采样时刻的过程变量值mx 第 n-1 采样时刻的积分项(积分项前值 ) ( 也称积分和或偏置) 积分和(mx) 是所有积分项前值之和在每次计算出min 之后都要用min 去更新mx 其中min 可以被调整或限定(详见 变量和范围 一节 ) mx 的 初值通常在第一次计算输出以前被设置为minitial ( 初值 ) 积分项还包括其他几个常数增益(kc) 采样时间间隔(ts) 和积分时间(ti) 其中采样时间是重新计

20、算输出的时间间隔而积分时间控制 积分项在整个输出结果中影响的大小微分项微分项值md 与偏差的变化成正比其计算等式为mdn = kc * td / ts * (spn - pvn) - (spn - 1 - pvn - 1) 为了避免给定值变化的微分作用而引起的跳变假定给定值不变(spn=spn-1) 这样可以用过程变量的变化替代偏差的变化计算算式可改进为: mdn = kc * td / ts * (spn - pvn - spn + pvn - 1) 或mdn = kc * td / ts * (pvn - 1 - pvn) 其中mdn 第 n 采样时刻的微分项值kc 回路增益ts 回路采样

21、时间td 微分时间spn 第 n 采样时刻的给定值spn 1 第 n-1 采样时刻的给定值pvn 第 n 采样时刻的过程变量值pvn 1 第 n-1 采样时刻的过程变量值为了下一次计算微分项值必须保存过程变量而不是偏差在第一采样时刻初始化为pvn -1 pvn 回路 控制 类型的选择在许多 控制 系统中只需要一种或二种回路控制 类型例如只需要比例回路或者比例积分回路通过设置常量参数可先选中想要的回路控制 类型如果不想要积分回路可以把积分时间设为无穷大即使没有积分作用积分项还是不为零因为有初值 mx 如果不想要微分回路可以把微分时间置为零如果不想要比例回路但需要积分或积分微分回路可以把增益设为0

22、.0 系统会在计算积分项和微分项时把增益当作1.0 看待回路输入的转换和标准化每个pid 回路有两个输入量给定值(sp) 和过程变量(pv) 给定值通常是一个固定的值比如是设定的汽车速度过程变量是与pid 回路输出有关可以衡量输出对控制 系统作用的大小在汽车速度 控制 系统中过程变量可以是测速仪的输入(衡量车轮转速高低) 给定值和过程变量都可能是现实世界的值它们的大小范围和工程单位都可能不一样pid 指令在对这些量进行运算以前必须把他们转换成标准的浮点型实数转换的第一步是把16 位整数值转成浮点型实数值下面的指令序列提供了实现这种转换的方法xord ac0 ac0 / 清空累加器movw ai

23、w0 ac0 /把待变换的模拟量存入累加器ldw= ac0 0 /如果模拟量为正jmp 0 / 则直接转成实数not / 否则ord 16#ffff0000 ac0 /先对 ac0 中值进行符号扩展lbl 0 dtr ac0 ac0 / 把 32 位整数转成实数转换的下一步是把实数值进一步标准化为0.0 1.0 之间的实数下面的算式可以用来标准化给定值或过程变量rnorm = (rraw / span) + offset) 其中rnorm 标准化的实数值rraw 没有标准化的实数值或原值offset 单极性为0.0 双极性为0.5 span 值域大小可能最大值减去可能最小值单极性为32,000

24、 ( 典型值 ) 双极性为64,000 ( 典型值 ) 下面的指令把双极性实数标准化为0.0 1.0 之间的实数通常用在第一步转换之后: /r 64000.0 ac0 /累加器中的标准化值+r 0.5 ac0 /加上偏置使其落在0.0 1.0 之间movr ac0 vd100 /标准化的值存入回路表回路输出值转换成刻度整数值回路输出值一般是控制 变量比如在汽车速度控制 中可以是油阀开度的设置同时输出是0.0 1.0 之间的标准化了的实数值在回路输出驱动模拟输出之前必须把回路输出转换成相应的16 位整数这一过程是给定值或过程变量的标准化转换的反过程该过程的第一步把回路输出转换成相应的实数值公式如

25、下rscal = (m n - offset) * span 其中rscal 回路输出的刻度实数值mn 回路输出的标准化实数值offset 单极性为0.0 双极性为0.5 span 值域大小可能最大值减去可能最小值单极性为32,000 ( 典型值 ) 双极性为64,000 ( 典型值 ) 这一过程可以用下面的指令序列完成movr vd108,ac0 /把回路输出值移入累加器 r 0.5,ac0 / 仅双极性有此句*r 64000.0,ac0 /在累加器中得到刻度值下一步是把回路输出的刻度转换成16 位整数可通过下面的指令序列来完成round ac0 ac0 / 把实数转换为32 位整数movw

26、 ac0, aqw0 /把 16 位整数写入模拟输出寄存器正作用或反作用回路如果增益为正那么该回路为正作用回路如果增益为负那么是反作用回路对于增益为零的积分或微分 控制 来说如果指定积分时间微分时间为正就是正作用回路指定为负值则是反作用回路变量和范围过程变量和给定值是pid 运算的输入值因此在回路表中这些值只能被回路指令读而不能改写输出变量是由pid 运算产生的所以在每一次pid 运算完成之后需更新回路表中的输出值输出值被限定在0.0 1.0 之间当pid 指令从手动方式转变到自动方式时回路表中的输出值可以用来初始化输出值(有关 pid 指令的方式详见下面的 控制 方式 一节 ) 如果使用积分

27、控制 积分项前值要根据pid 运算结果更新这个更新了的值用作下一次pid 运算的输入当输出值超过范围(大于1.0 或小于0.0) 那么积分项前值必须根据下列公式进行调整mx = 1.0 - (mpn + mdn) 当计算输出mn 1.0 或mx = - (mpn + mdn) 当计算输出mn 0.0 其中mx 经过调整了的积分和(积分项前值 ) mpn 第 n 采样时刻的比例项值mdn 第 n 采样时刻的微分项值mn 第 n 采样时刻的输出值这样调整积分前值一旦输出回到范围后可以提高系统的响应性能而且积分项前值也要限制在0.0 1.0 之间然后在每次pid 运算结束之后把积分项前值写入回路表以

28、备在下次pid 运算中使用用户可以在执行pid 指令以前修改回路表中积分项前值在实际运用中这样做的目的是找到由于积分项前值引起的问题手工调整积分项前值时必须小心谨慎还应保证写入的值在0.0 1.0 之间回路表中的给定值与过程变量的差值( ) 是用于pid 运算中的差分运算用户最好不要去修改此值控制 方式s7 200 的 pid 回路没有设置控制 方式只要pid 块有效就可以执行pid 运算在这种意义上说 pid 运算存在一种 自动 运行方式当pid 运算不被执行时我们称之为 手动 方式同计数器指令相似pid 指令有一个使能位当该使能位检测到一个信号的正跳变(从 0 到 1) pid 指令执行一

29、系列的动作使pid 指令从手动方式无扰动地切换到自动方式为了达到无扰动切换在转变到自动控制 前必须用手动方式把当前输出值填入回路表中的mn 栏 pid 指令对回路表中的值进行下列动作以保证当使能位正跳变出现时从手动方式无扰动切换到自动方式l 置给定值(spn) 过程变量(pvn) l 置过量变量前值(pvn-1) 过程变量现值(pvn) l 置积分项前值(mx) 输出值(mn) pid 使能位的默认值是1 在 cpu 启动或从stop 方式转到run 方式时建立cpu 进入run 方式后首次使pid 块有效没有检测到使能位的正跳变那么就没有无扰动切换的动作报警与特殊操作pid 指令是执行pid

30、 运算的简单而功能强大的指令如果其他过程需要对回路变量进行报警等特殊操作那么可以用cpu 支持的基本指令实现这些特殊操作功能出错条件如果指令指定的回路表起始地址以及回路号操作数超出范围那么在编译期间cpu 令产生编译错误 (范围错误 ) 从而编译失败pid 指令不检查回路表中的值是否在范围之内所以必须小心操作以保证过程变量和设定值不超界pid 指令不检查回路表中的值是否超界你必须保证过程变量和设定值(以及偏置和前一次过程变量 ) 必须在0.0 到 1.0 之间如果pid 计算的算术运算发生错误那么特殊存储器标志位sm1.1 ( 溢出或非法值) 会被置1 并且中止pid 指令的执行(要想消除这种

31、错误单靠改变回路表中的输出值是不够的正确的方法是在下一次执行pid 运算之前改变引起算术运算错误的输入值而不是更新输出值) 回路表36 个字节的回路表的格式如表9-19 所示表 9-19 回路表格式偏移地址域 格式类型描 述0 过程变量(pvn) 双字- 实数输入过程变量必须在0.0 1.0 之间4 设定值(spn) 双字- 实数输入给定值必须在0.0 1.0 之间8 输出值(mn) 双字- 实数输入 /输出输出值必须在0.0 1.0 之间12 增益(kc) 双字- 实数输入增益是比例常数可正可负16 采样时间(ts) 双字- 实数输入单位为秒必须是正数20 积分时间(ti) 双字- 实数输入

32、单位为分钟必须是正数24 微分时间(td) 双字- 实数输入单位为分钟必须是正数28 积分项前项(mx) 双字- 实数输入 /输出积分项前项必须在0.0 1.0 之间32 过程变量前值(pvn-1) 双字- 实数输入 /输出最近一次pid 运算的过程变量值pid 指令 编程 举例在本例中有一水箱需要维持一定的水位该水箱里的水以变化的速度流出这就需要有一个水泵以不同的速度给水箱供水以维持水位不变这样才能使水箱不断水本系统的给定值是水箱满水位的75% 时的水位过程变量由漂浮在水面的水位测量仪给出输出值是进水泵的速度可以从允许最大值的0% 变到100% 给定值可以预先设定后直接输入到回路表中过程变量

33、值是来自水位表的单极性模拟量回路输出值也是一个单极性模拟量用来控制 进水泵速度这两个模拟量的范围是0.0 1.0 分辨率为1/32000 ( 标准化 ) 在本系统中只使用比例和积分控制 其回路增益和时间常数可以通过工程计算初步确定但还需要进一步调整以达到最优控制 效果初步确定的增益和时间常数为kc 是 0.25 ts 是 0.1 秒ti 是 30 分钟系统启动时关闭出水口用手动控制 进水泵速度使水位达到满水位的75% 然后打开出水口同时水泵 控制 从手动方式切换到自动方式这种切换由一个输入的数字量控制 描述如下i0.0 位控制 手动到自动的切换0 代表手动 1 代表自动当工作在手动控制 方式下

34、可以把水泵速度(0.0 1.0 之间的实数 ) 写到vd108 (vd108 是回路表中保存输出的寄存器) 图 9-28 是本 控制 实例的 程序lad stl network 1 ld sm0.1 / 在首次扫描调用初始化子程序 0 call 0 network 1 0.75 in mov_r out vd104 vd112 vd116 vd1 vd124 smb34 en sm0.0 network 1 eni 0.25 i mov_ ou en 0.10 in mov_r out en 30.0 in mov_r out en 0.0 in mov_r out en in 100 mov

35、_b out en 0 int atch en 10 evnt sm0.1 network 1 ld sm0.0 movr 0.75, vd104 /装入设定值75% movr 0.25, vd112 /装入回路增益 =0.25 movr 0.10, vd116 /装入采样时间 =0.1 秒movr 30.0, vd120 /装入积分时间 =30 分movr 0.0, vd124 /关闭微分作用movb 100, smb34 /设定定时中断0 发生的时间/ 间隔为 100 ms atch 0, 10 / 设置定时中断以执行pid 计算eni / 允许中断/ 子程序 0 结束sbr0 en ma

36、in ob1 subroutine 0 eno eno eno eno eno en eno 图 9-28 pid 回路 控制 实例/ / 装入设定值75% / / 装入回路增益=0.25 / / 装入采样时间=0.1 秒/ / 装入积分时间=30 分/ / 关闭微分作用/ / 设定定时中断0 发生的时间/ / 间隔为 100ms / / 设置定时中断以执行pid 计算/ / 允许中断/ / 子程序 0 结束lad stl network 1 / 把 pv 转换成一个标准的实数/ pv 是一个单极ld sm0.0 itd aiw0, ac0 /把单极性模拟量存入累加器dtr ac0, ac0 / 把 32 位整数变换成实数/r 32000.0, ac0 /标准化累加器中的值movr ac0, vd100 /把标准化的pv 值存入 table 表network 2 / 在自动方式下执行pid 控制ld i0.0 /一旦进入自动方式就执行pid pid vb100, 0 network 3 / 把 mn 转换成 16 位整数 mn 为单极性且非负ld sm0.0 movr vd108, ac0 /把输出值传送到累加器*r 32000.0, ac0 /累加器中为刻度值roun