工程机械电液控制技术第4课

1、工程机械电液控制技术液压系统的数学模型液压工作台液压系统的组成电动机液压泵油箱减压阀过滤器液压缸换向阀液压系统的数学模型n 动力元件：动力元件的作用是将原动机的机械能转换成液体的压力能，向整个液压系统提供动力。液压泵的结构形式一般有齿轮泵、叶片泵、柱塞泵和螺杆泵。液压工作台液压系统的组成液压泵电动机液压系统的数学模型n 执行元件：执行元件的作用是将液体的压力能转换为机械能，驱动负载作直线往复运动或回转运动。液压缸和液压马达液压工作台液压系统的组成液压缸液压系统的数学模型n 控制元件：控制元件在液压系统中控制和调节液体的压力、流量和方向。溢流阀、减压阀；换向阀等液压工作台液压系统的组成减压阀溢流

2、阀换向阀n 辅助元件：辅助元件包括油箱、滤油器、冷却器、加热器、蓄能器、油管及管接头、密封圈、快换接头、高压球阀、胶管总成、测压接头、压力表、油位计、油温计等。液压系统的数学模型液压工作台液压系统的组成油箱过滤器油管液压系统的数学模型n 液压油液压油是液压系统中传递能量的工作介质，有各种矿物油、乳化液和合成型液压油等几大类。液压工作台液压系统的组成液压油液压系统的数学模型动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件和液压油。液压工作台液压系统的组成执行元件液压缸液压马达控制元件阀泵液压系统的数学模型n 静态特性阀控缸系统数学模型速度特性机械特性滑阀位移与缸输出速度之间的关系缸输出速度与负载力之间的关

3、系滑阀与活塞缸液压系统的数学模型n 静态特性阀控缸系统数学模型速度特性滑阀活塞缸空载时活塞受力：1fPA活塞中的流量：11QvAcP滑阀中的流量：12spPQh xx液压系统的数学模型n 静态特性阀控缸系统数学模型速度特性滑阀活塞缸活塞的速度：21sfpfAvh xxcAA vv x液压系统的数学模型n 静态特性阀控缸系统数学模型速度特性活塞速度特性曲线：xvx21sfpfAvh xxcAA vv x液压系统的数学模型n 静态特性阀控缸系统数学模型速度特性滑阀活塞缸活塞的速度增益：1sfpdvAKhdxA液压系统的数学模型n 静态特性阀控缸系统数学模型速度特性滑阀活塞缸活塞缸的死区：滑阀最大位

4、移 0vv x液压系统的数学模型n 静态特性阀控缸系统数学模型机械特性滑阀活塞缸缸输出速度负载承受负载时活塞受力分析：1fFPA液压系统的数学模型n 静态特性阀控缸系统数学模型机械特性滑阀活塞缸缸输出速度负载21sfpfAvh xxcAA21 sfFpAvh xxAfFcA液压系统的数学模型n 静态特性阀控缸系统数学模型机械特性缸输出速度负载21 sfFpAvh xxAfFcAxvv FvF液压系统的数学模型n 传递函数阀控缸系统数学模型只有惯性负载带惯性负载的阀控缸系统流量连续方程力平衡方程液压系统的数学模型n 传递函数阀控缸系统数学模型只有惯性负载11111212V dpdyQAc pcp

5、pdtdt带惯性负载的阀控缸系统液压系统的数学模型n 传递函数阀控缸系统数学模型只有惯性负载11111212V dpdyQAc pcppdtdt带惯性负载的阀控缸系统活塞运动所需流量Adydt活塞面积活塞运动速度内泄漏与压差有关液压系统的数学模型n 传递函数阀控缸系统数学模型只有惯性负载11111212V dpdyQAc pcppdtdt带惯性负载的阀控缸系统活塞运动时的泄漏流量212cpp外泄漏与腔压有关21c p液压系统的数学模型n 传递函数阀控缸系统数学模型只有惯性负载11111212V dpdyQAc pcppdtdt带惯性负载的阀控缸系统压缩流量液压系统的数学模型n 传递函数阀控缸系

6、统数学模型只有惯性负载22212212V dpdyQAc pcppdtdt带惯性负载的阀控缸系统11111212V dpdyQAc pcppdtdt液压系统的数学模型n 传递函数阀控缸系统数学模型只有惯性负载22212212V dpdyQAc pcppdtdt带惯性负载的阀控缸系统11111212V dpdyQAc pcppdtdt12VV12ppp 122ccc液压系统的数学模型n 传递函数阀控缸系统数学模型只有惯性负载llVdyd pQAc pdtdt 带惯性负载的阀控缸系统lqcQK xKp液压系统的数学模型n 传递函数阀控缸系统数学模型只有惯性负载22dyd ypADmPdtdt带惯性

7、负载的阀控缸系统llVdyd pQAc pdtdt lqcQK xKp阀控缸三大基本方程液压系统的数学模型n 传递函数阀控缸系统数学模型只有惯性负载2221421qeeleeKKVXsPAAKYsss带惯性负载的阀控缸系统液压系统的数学模型n 传递函数阀控缸系统数学模型只有惯性负载2221421qeeleeKKVXsPAAKYsss+-1G3G2GxXPyY1qKGA2214eeleeKVGsAK223121sssG液压系统的数学模型n 传递函数阀控缸系统数学模型只有惯性负载Y -2GP+1G3GxXyY1qKGA2214eeleeKVGsAK223121sssG若P=0qKXA2221sss

8、214eeleeKVsPAK液压系统的数学模型n 传递函数阀控缸系统数学模型只有惯性负载2221421qeeleeKKVXsPAAKYsss+-1G3G2GxXPyY1qKGA2214eeleeKVGsAK223121sssG若x=0液压系统的数学模型n 传递函数阀控缸系统数学模型惯性与弹性负载带惯性与弹性负载的阀控缸系统22dyd ypADmPdtdtllVdyd pQAc pdtdt lqcQK xKpKy液压系统的数学模型n 传递函数阀控缸系统数学模型惯性与弹性负载带惯性与弹性负载的阀控缸系统2202200142111qeeleerKKVXsPAAKYsss液压系统的数学模型n 传递函数

9、阀控缸系统数学模型惯性与弹性负载2202200142111qeeleerKKVXsPAAKYsss+-1G3G2GxXPyY1qKGA2214eeleeKVGsAK202230021111rsssG液压系统的数学模型n 静态特性阀控马达系统数学模型阀的位移与马达角速度马达角速度和负载液压系统的数学模型n 静态特性阀控马达系统数学模型惯性负载22MMddpqDJTdtdt4lMlMVdd pQqcpdtdtlqcQK xKp液压系统的数学模型n 静态特性泵控马达系统数学模型速度特性机械特性泵的倾角与马达输出速度之间的关系马达输出速度与负载之间的关系液压系统的数学模型n 静态特性泵控马达系统数学模

10、型速度特性泵的倾角与马达输出速度之间的关系液压系统的数学模型n 静态特性泵控马达系统数学模型泵：输出流量理论流量泄漏流量流量损失马达：输入流量理论流量泄漏流量=液压系统的数学模型n 动态特性泵控马达系统数学模型22MMddpqJDTdtdt单位弧度的排量q液压系统的数学模型n 动态特性泵控马达系统数学模型 2222121qlhhhKVsc Tqqssss液压系统的数学模型电液伺服阀控马达（缸）数学模型电液伺服系统的数学模型电液伺服系统的数学模型电液伺服系统结合了电控系统与液压系统电液伺服系统的数学模型电液伺服系统结合了电控系统与液压系统电液伺服系统的数学模型流量平衡流量：活塞运动所需要的流量泄漏的流量因压缩产生的流量124dyV d pK iKpAL pdtdt 电液伺服系统的数学模型受力平衡22dyd ypADmKyFdtdt电