机械电子方向专业课程设计-机电传动单向数控平台

1、目录一、 设计任务11.1、设计任务及意义11.2、设计任务明细2二、 总体方案设计32.1 设计的基本依据32.2 可行性方案的比较32.3 总体方案的确定6三、 机械传动系统的设计73.1机械传动装置的组成及原理73.2主要部件的结构设计计算73.2.1导轨的选择.83.2.2 同步皮带的设计计算.83.2.3 步进电机选型.103.2.4 轴承的选择与校核.153.2.5 键的选择与校核.17四、电气控制系统设计174.1、方案设计184.2、硬件选型194.2.1驱动器的选择.194.2.2编码器的选择.214.2.3 PLC选型.224.3、电机的控制224.4、速度精度要求244.

2、5、程序流程图：25 4.5.1 主程序.25 4.5.2 子程序.26五、结束语27全套图纸加扣 3346389411或30122505821、 设计任务1.1、设计任务及意义通过课程设计培养学生综合运用所学知识和技能、提高分析和解决实际问题能力的一个重要环节，专业课程设计是建立在专业基础课和专业方向课的基础上的，是学生根据所学课程进行的工程基本训练，课程设计的目的在于：（1）培养学生综合运用所学的基础理论和专业知识，独立进行机电控制系统(产品)的初步设计工作，并结合设计或试验研究课题进一步巩固和扩大知识领域。（2）培养学生搜集、阅读和综合分析参考资料，运用各种标准和工具书籍以及编写技术文件

3、的能力，提高计算、绘图等基本技能。（3）培养学生掌握机电产品设计的一般程序和方法，进行工程师基本素质的训练。（4）树立正确的设计思想及严肃认真的工作作风。1.2、设计任务明细1、设计内容为机电控制系统（典型机电产品）设计，其主要内容包括：1）机械传动结构设计；2）电气测控系统；设计内容必须包括实现一路速度或位置控制，控制精度要求：位置精度0.05mm(仅限链传动), 0.005mm, 0.001mm，速度精度±0.5%，±0.05%。课程设计题目：机电传动单向数控平台设计（1）电机驱动方式：步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机；（2）机械传动方式：螺旋丝杆、滚珠丝杆、同步皮

4、带、链传动等；（3）电气控制方式：单片微机控制、PLC控制；（4）功能控制要求：速度控制、位置控制；（5）主要设计参数：单向工作行程1500、1200 mm；移动负载质量100、50 kg；负载移动附加阻力100、500 N；移动速度控制6、9、18 m/min；设计加(减)速度23m/s22、课程设计的基本要求：（1）方案设计：根据课程设计任务的要求，在搜集、归纳、分析资料的基础上，明确系统的主要功能，确定实现系统主要功能的原理方案，并对各种方案进行分析和评价，进行方案选优。（2）总体设计：针对具体的原理方案，通过对动力和总体参数的选择和计算，进行总体设计，最后给出机械系统的控制原理图、装配

5、图（A2一张）及主要部件图(A3一张)。（3）根据控制功能要求，完成电气控制设计，给处电气控制电路原理图（A2或A3图一张）。2、 总体方案设计2.1 设计的基本依据机电传动单向数控平台是机电一体化的典型产品，是集机床、计算机、电动机及拖动控制、检测等技术为一体的自动化设备。其基本组成包括机械传动装置和电气控制系统，本次设计主要就是围绕这两个方面进行的。2.2 可行性方案的比较采用闭环或半闭环方案的比较（精度、响应速度、可靠性、便捷性、经济性）（1）电机驱动方式的选择。伺服电机与步进电机在控制系统应用中均使用广泛，两者在驱动控制方式上也相似，均为脉冲与方向信号来控制，步进电机的控制方式为开环或

6、半闭环控制，伺服驱动系统为闭环控制，控制精度更高，但系统结构也较步进电机复杂。步进电机完全可以满足本次设计所要求的控制精度以及响应速度，故选择步进电机较为合适。步进电机又称脉冲电机。它是将电脉冲信号转换成机械角位移的执行元件。每当输入一个电脉冲时，转子就转过一个相应的步距角。转子角位移的大小及转速分别与输入的电脉冲数及频率成正比，并在时间上与输入脉冲同步。只要控制输入电脉冲的数量、频率以及电机绕组通电相序即可获得所需的转角、转速及转向。步进电机是一个可以进行数字角度转换的元件，也是一个实用能力很强的串行数模转换器。步进电机是一种过程控制的执行结构。通常也是仪表器件，数控车床中常用的运行控制元件

7、。步进电机能够步进的最根本原因是应为步进电机特殊的机械结构错齿。通过错齿这一结构，能够让步进电机在各大领域的精确定位系统中广泛应用。步进电机主要性能特点：步进电机的位移的控制精度为其步进角的3%-5%，并且无累积误差；步进电机的工作温度较高，而其允许温度取决于磁性材料的退磁点；步进电机的力矩会随着电机转速的升高急速下降；在高速旋转的情况下，步进电机步进命令启动困难。步进电机具有其自身的特色和优点，归纳起来有:控制方便，步进电机是以“步”为单位进行旋转，数字征较为明显，伺服控制器可以直接利用驱动脉冲信号的控制进行开环控制；控制系统不必进行数模转换，可以直接接收数字信号，使用方便；位移量与输入脉冲

8、信号数成正比，且相对应，误差不长期积累，控制系统组成灵活，可成为开环控制系统，也可以组成闭环控制系统；无电刷，步进电动机本体零件少，可靠性较高，并且电机的寿命仅取决于轴承的寿命。电机易起停、正反转及变速，响应时间短；停止时，拥有自锁功能；步距角选择范围宽，选择范围为几十角分至180度。一般在小步距情况下，可以在超低速的情况下以高转矩运行，因而可不接减速器，从而直接驱动负载工作；速度拥有较宽范围的平滑调节。用一台控制器可以同时控制几台步进电机，并可使它们完全同步运行；整机结构组成简单，传统电机的机械速度和位置控制器结构比较复杂，位置调整困难。步进电机能够使得整机的结构变得简单和紧凑。使得整个控制

9、系统简单廉价；步进电机的过载性好，其转速受负载影响较小，所以步进电机一般使用在对速度和位置较为严格要求的场合。（2）机械传动方式的选择。有多种机械传动方式可供选择，包括滚珠丝杆、同步皮带、链传动等。每种方式各有其优缺点，本设计采用同步带传动。同步带传动是由一根内周表面设有等间距齿形的环行带及具有相应吻合的轮所组成。它综合了带传动、链传动和齿轮传动各自的优点。转动时，通过带齿与轮的齿槽相啮合来传递动力。 传输用同步带传动具有准确的传动比，无滑差，可获得恒定的速比，传动平稳，能吸振，噪音小，传动比范围大，一般可达1:10。允许线速度可达50M/S，传递功率从几瓦到百千瓦。传动效率高，一般可达98%

10、，结构紧凑，适宜于多轴传动，不需润滑，无污染，因此可在不允许有污染和工作环境较为恶劣的场所下正常工作。传输产品广泛用于纺织、机床、烟草、通讯电缆、轻工、化工、冶金、仪表仪器、食品、矿山、石油、汽车等各行业各种类型的机械传动中。特点：传动准确，工作时无滑动，具有恒定的传动比；传动平稳，具有缓冲、减振能力，噪声低；传动效率高，可达0.98，节能效果明显；维护保养方便，不需润滑，维护费用低；速比范围大，一般可达10，线速度可达50m/s，具有较大的功率传递范围，可达几瓦到几百千瓦；可用于长距离传动，中心距可达10m以上。相对于V型带传送，预紧力较小，轴和轴承上所受载荷小；导轨是机床的关键部件之一。其

11、性能好坏将直接影响机床的加工精度、承载能力和使用寿命。导轨设计应满足：导向精度、耐磨性、低速运动平稳性、刚度、结构简单、工艺性好、便于间隙调整、具有良好的润滑和防护等要求。由于工作台的运动部件重量和工作载荷不大，故选用直线导轨副，从而减小工作台的摩擦系数，提高运动平稳性。导轨副的选用 决定选用矩形直线滑动导轨副，它具有摩擦系数小、不易爬行、传动效率高、结构紧凑、安装预紧方便等优点。（3）电气控制方式的选择。电气控制方式PLC控制。特点：可靠性高。由于PLC大都采用单片微型计算机，因而集成度高，再加上相应的保护电路及自诊断功能，提高了系统的可靠性。编程容易。PLC的编程多采用继电器控制梯形图及命

12、令语句，其数量比微型机指令要少得多。由于梯形图形象而简单，因此容易掌握、使用方便，甚至不需要计算机专业知识，就可进行编程。组态灵活。由于PLC采用积木式结构，用户只需要简单地组合，便可灵活地改变控制系统的功能和规模，因此，可适用于任何控制系统。输入/输出功能模块齐全。PLC的最大优点之一，是针对不同的现场信号(如直流或交流、开关量、数字量或模拟量、电压或电流等)，均有相应的模板可与工业现场的器件(如按钮、开关、传感电流变送器、电机启动器或控制阀等)直接连接，并通过总线与CPU主板连接。安装方便。与计算机系统相比，PLC的安装既不需要专用机房，也不需要严格的屏蔽措施。使用时只需把检测器件与执行机

13、构和PLC的I/O接口端子正确连接，便可正常工作。运行速度快。由于PLC的控制是由程序控制执行的，因而不论其可靠性还是运行速度，都是继电器逻辑控制无法相比的。2.3 总体方案的确定综上所述，总体方案及参数初步设置如下：（1）电机驱动方式：步进电机（2）机械传动方式：同步带（3）电气控制方式：PLC（4）功能控制要求：速度控制（5）主要设计参数：单向工作行程 ；移动负载质量负载；负载移动附加阻力100N；移动速度控制；工作台重量3、 机械传动系统的设计3.1机械传动装置的组成及原理1步进电机；2行星减速器；3联轴器；4，7滚子轴承；5，10同步带轮6直线滑动导轨；8工作平台；9同步皮带；11光电

14、轴编码器PLC通过驱动器控制步进电机的转速，步进电机驱动联轴器，从而驱动同步带轮。数控平台固定在同步带上，并通过导轨导向，随滚同步带的运动而单向往返运动。3.2主要部件的结构设计计算计算及说明结果3.2.1 导轨的选择作用在滑块上的力=784N 取g=9.8单个滑块受力导轨寿命每分钟往返次数行程长度寿命为：则则动载荷查手册可选用HGH20CA导轨。3.2.2 同步皮带的设计计算 （1）传递的功率为取工作台与导轨间的摩擦系数为f=0.15电机频繁正反转，应增加10% （2） 选定带型和节距：主动轮转速：初选电机转速为150r/min从动轮转速：从带轮直径等于主带轮直径，故其转速为150r/min

15、。根据和，查图3-27选取L型同步带。查表3-7得节距=9.525mm。（3） 小带轮齿数：查表3-8可得=12.因为，故取=19（4）小带轮节圆直径（5）大带轮齿数（6）大带轮节圆直径 （7）验算带速0.45m/s<40m/s，合格（8）初定轴间距a：由于工作台单向形成为1200mm，故取a=1900mm。（9）同步带节线长度查国标GB11616-89，选取长度代号为1600的L型同步带，其节线长（10） 实际轴间距（11）校验小带轮啮合齿数>6 合格（12）确定同步带宽查表3-10，基准额定功率为：则 取查国标GB11616-89，选取宽度代号为075的L型同步带，其带宽b=1

16、9.1mm由上表选用预紧力为（13）验算工作能力其中，故所设计同步带符合要求选择A型带轮宽度为B=26mm。k=50fH=1fT=1fc=0.81fW=1.5型号HGH20CA32W=9.525mm=19=57.29mm=19=57.29mma=1400mmL=4064mm长度代号1600B=26mm3.2.3步进电机选型（1） 初选驱动器根据位置精度要求为0.005mm，则 其中步距角取1.2°则求得传动比由于步进电机配套的驱动器具有细分功能，因此即使在电机与主动带轮之间选用减速器，其减速比可以适当的较小一些，同时为了折算到电机主轴上的转动惯量小一些，减速比又不能过小，因此，驱动器

17、初步选取的细分数为10，而减速器的减速比为20，既总共的减速比为（2）初选减速器其中减速器选择单极的精密行星减速器ZCE85，减速比为20，转动惯量为（2） 初选联轴器由于减速器的输入端只需步进电机的伸出轴直接配合，故只有减速器的输出轴和主动带轮轴之间需要联轴器减速器的伸出轴直径为，根据国标GB/T5843-2003，初步选取刚性凸缘联轴器GY2，其转动惯量为（4）等效转动惯量的折算取主动带轮的质量，折算到电动机轴上的转动惯量为：工作平台和负载折算到电动机轴上的转动惯量为：减速器输入轴端折算到电机轴上的转动惯量为：联轴器折算到电动机轴上的转动惯量为：因此，折算到电动机主动轴上的总转动惯量为：（

18、5）初选步进电机型号根据步距角和转动惯量，初步选择雷赛公司的86mm系列的三相反应式步进电机，其型号为863S42，其转子转动惯量为，其伸出轴直径为且，经济且初步满足要求（6） 步进电机校核检验步进电机的空载启动转矩应该大于步进电动机的名义启动转矩，即：步进电动机需要的启动转矩:其中，为空载启动运动部件由静止升速到最大速度所需转矩，为空载时折算到电机轴上的摩擦力矩，为同步带预紧折算到电机轴上的附加摩擦力矩。加速转矩：其中，为各部件折算到电机轴上转动惯量，取加速度，则原式:摩擦力矩其中，为未预紧前系统的总效率，取同步皮带传动效率为0.98，减速器的传动效率为0.95，则总的效率原式为附加摩擦力矩

19、其中，为同步皮带的预紧力，为87N，为加入预紧力后的系统的效率，取为0.9则原式为：则总转矩为：名义转矩故最大静转矩符合启动要求（7）校核正常运行时电机转矩是否符合要求因为随着电机转速的上升，其力矩会下降，因此需要校核稳定运行时电机的转矩是否足够。以下是863S42电机的矩频特性曲线当系统以9m/min运行时，电机的转速为：当稳定运行时，电机的负载力矩约为，从图中可以看出当电机转速在1000r/min时，转矩为，因此符合要求。（8）联轴器的校核联轴器与减速器的输出端和主动带轮相连接，将工作平台和负载折算到主动轴上的转动惯量为：两个皮带轮折算到主动轴上的转动惯量为：启动加速力矩为：其值小于GY2

20、的公称转矩，故联轴器选用合格减速器ZCE85联轴器GY2三相步进电机863S42刚性联轴器GY23.2.4轴承的选择与校核（1）主动轴轴承第一对轴承安装在主动带轮两端由于所受轴向力很小，根据减速器输出轴径，故可以初步选用深沟球轴承6204，其尺寸为 mm，X,Y分别为径向动载荷系数和轴向动载荷系数其中轴向力很小，取Y=0径向力由功率平衡可得：支反力为取动载荷系数，则原式：校核寿命取温度系数，转速，带入可得：故轴承寿命符合要求（2）从动轮轴承同理第二对轴承安装在从动带轮轴上，其轴承符合要求 深沟球轴承62043.2.5键的选择与校核（1）联轴器和小带轮之间的键根据轴径，选用应满足强度条件：其中为

21、转矩，；为键高，；为键的工作长度，；为轴径，带入可得：，故满足要求（2）主动带轮和主动轴之间的键根据轴径和带轮宽度，选用应满足强度条件：其中为转矩，；为键高，；为键的工作长度，；为轴径，带入可得：，故满足要求（3）从动轮和轴之间的键从动带轮和从动轴之间的键，同理选用，校核如上，满足要求A型平键A型平键四、电气控制系统设计4.1、方案设计电气控制系统主要由PLC完成。主要过程为PLC为步进电机的驱动器发送PTO，即为占空比为50%的、周期可变的一系列脉冲，再去控制步进电机。步进电机在驱动器的控制之下，实现加速、匀速、减速的过程，在工作行程的两端不断往返运动。另外，在控制系统中有速度的监控，其主要

22、通过安装在主动轴上的增量式轴编码器实现。轴编码器通过记录带轮的实际转速即工作台的实际运动速度，反馈给PLC，PLC内部程序通过换算与电机的速度对比，检测其速度精度是否满足要求，设置有报警装置。电气控制原理图：环形分配器步进电机必须按照一定的励磁方式才能正常工作，环形分配器正是用于确定电机的励磁方式的，即把数控装置送来的指令脉冲按照一定的顺序和分配方式分配给各相绕组，使其按着要求的时间和顺序通、断电，因此它也被称作脉冲分配器。步进电动机的脉冲分配可以由硬件和软件两种方法来实现。硬件环形分配器需要根据步进电动机的相数和要求的通电方式而设计专门的电路。功率放大器从环形分配器输出的电流很小，而步进电机

23、的额定电流为几百毫安到几十安培，所以必须接功率放大器。功率放大器由前置放大和大功率驱动两部分组成，前者用于推动大功率器件而设置，一般反相器、射极跟随器等构成；后者都为大功率器件，按电路主要划分为单电压电路、双电压电路、恒流斩波电路、调频调压电路、细分电路等，是步进电机驱动电路中最重要的部分。驱动器驱动器简单来说就是环形分配器和功率放大器的结合，将控制器发来的脉冲分配并放大送到步进电机里控制步进电机的运转。同时驱动器一般带有细分驱动的功能。细分驱动可以减小步进电机在低频运行时的振动和噪声，使运行更加平稳，提高分辨率，实现精确定位。细分的原理是在换相时，不将绕组全部电流通入或关断，只改变其中的一部

24、分，使绕组电流不是方波而是阶梯波，从而可以实现步进电机在走一个步距角的时候按照细分的阶梯波走一个个小的角度。4.2、硬件选型4.2.1、驱动器的选择选择与雷赛863S42步进电机相匹配的三相步进电机驱动器，其型号为ZH3522M,驱动电流5A以下可调，需要AC110AC220交流电供电。如上述，选择10细分数，则每一个脉冲，步进电机旋转0.18°如下为部分端口的功能与用法其中与PLC连接要用到的端口有PU、DR、MF，分别是脉冲信号、反向控制信号、电机使能信号端口。以下简要介绍其接线的方法：驱动器采用差分式接口电路可适用差分信号，单端共阴及共阳等接口，内置高速光电耦合器，允许接收长线

25、驱动器，集电极开路和 PNP 输出电路的信号。在环境恶劣的场合，我们推荐用长线驱动器电路，抗干扰能力强。现在以集电极开路和 PNP 输出为例，接口电路示意图如下：本控制系统中接线法采用共阴极接法。另外，PU、DR、MF高电平时 45V，低电平时 00.5V，由于PLC的输出电压为24V，因此串接的电阻根据说明书的要求，应接入2k。4.2.2、编码器的选择位置控制中，精度要求为0.005mm，则最小位移下对应转过的角度为：则编码器的最小角度即其分辨率应该小于0.01°，选择增量式选择编码器，其线数为10000，同时选择4倍频，则其分辨率为因此满足要求。编码器安装在外轴承座外侧。增量式轴

26、编码器选用西克公司的型号为DFS60B-BHPA10000，输出形式是TTL，通孔为，引出线有8根，其中只需要用到A相、B相、地线和电源线。校核其启动转矩是否满足要求，其所需启动转矩为，实际启动转矩为，因此满足要求。另外，其工作时所需转矩为，实际工作转矩为，因此也满足要求。编码器的最高允许转速为6000r/min，而带轮一侧的转速为50r/min<6000r/min，因此满足要求。4.2.3、PLC选型输入口：其中人为控制的有3个，分别为启动按钮、停止按钮、复位按钮；来自轴编码器的输入有2个为A相和B相输出口：其中高速脉冲输出口1个；方向控制输出1个；使能端1个；报警灯1个根据输入口一共

27、5个，I0.0I0.4；输出口一共4个，Q0.0Q0.3，因此选用CPU224XP-CN的PLC，其提供14个输入和10个输出口分配表输入输出名称代号地址名称代号地址启动按钮SB1I0.0脉冲控制PULQ0.0停止按钮SB2I0.1方向控制DIRQ0.1复位按钮SB3I0.2使能信号ENAQ0.2编码器A相I0.3报警灯L1Q0.3编码器B相I0.4左行程开关SQ1I0.5右行程开关SQ2I0.64.3、电机的控制步进电机需要有一个加速、匀速和减速的过程。如果一开始就以工作速度的脉冲给定，会可能导致步进电机丢步，在后续的控制中实际走的脉冲数和给定的脉冲数不一致，给控制带来不便，严重丢步甚至还会

28、出现无法启动步进电机的情况。同理，减速过程，如果直接让电机从工作速度停止，则电机会因为惯性发生冲步，可能会对机械结构有所伤害。因此需要为电机设置加速和减速的过程。其中电机的启动和停止频率为1KHz，工作时电机的转速为1000r/min，对应的脉冲频率为：包络表第一段：初始周期 结束周期 给定的脉冲数为200个，则周期增量为 因为，则加速时间，故加速度包络表第三段： 初始周期 结束周期 同样给定的脉冲数为200个，则周期增量为减速度就为包络表第二段：初始周期和结束周期均为 周期增量为0 总脉冲数为 加速和减速的脉冲均为200个，一共400个，故匀速阶段所需脉冲为 60006-400=59606个

29、有如下的图表：包络表V存储器地址参数值VB5003（总段数）VW5011000（1段初始周期）VW503-4（1段周期增量）VD505200（1段脉冲数）VW509200（2段初始周期）VW5110（2段周期增量）VD51359606（2段初始周期）VW517200（3段初始周期）VW2194（3段周期增量）VD521200（3段初始周期）4.4、速度精度要求首先位置精度要求，因为采用的步进电机同时采用细分驱动、精密减速器，能够通过计算得出加速、匀速和减速过程中精确的脉冲频率和所需脉冲数，利用PLC的多段PTO脉冲输出，为包络表里写入数据，当电机以设定好的数据走完包络表以后，理想状态下能够到达

30、指定的位置。速度精度要求：控制步进电机转速是改变脉冲的频率，在PLC中用的是多段PTO操作。因为PLC控制多段PTO操作时，即执行包络表时，无法对包络表的值进行修改，也就是即使能从轴编码器反馈回来的脉冲数和输出的脉冲数作比较，也无法采用PID对其进行实时的调速，使其速度在0.5%的偏差之内。如果采用PWM可调占空比的脉冲输出，其可以配合PID调控脉冲的周期，但是只能是异步更新。异步更新是指在执行PID指令的时候，PWM输出脉冲还是原来的脉冲频率，只有当PID指令执行完后，脉冲频率才能更新，这样不仅会导致波形的突变使得变化不平缓，引起设备的振动，而且在速度有突变的情况下难满足速度的精度要求。基于

31、以上的问题，程序中采用每隔100ms采样轴编码器的脉冲数，将PLC输出的脉冲数经过一定的换算和轴编码器的脉冲数比较，以此来检测速度是否满足精度要求。当不满足速度精度要求时停机报警，进行人为的检修和程序的调试再开机。以下简述换算和比较的计算过程：同步带轮稳定运行时的速度为：0.15m/s，换算成皮带轮的转速为：速度精度要求在内，及同步带轮实际转速和理想转速差不能超过，由此用轴编码器的每转脉冲数换算即脉冲不能偏差，则每100ms不能偏差，向下取整为16个脉冲，将此偏差脉冲数作为速度精度检测标志。 4.5、程序流程图：4.5.1、主程序4.5.2、子程序其中运行子程序即为写包络表，控制步进电机的运动

32、，当识别到正转或者反转信号是再调用此子程序，即能实现电机正反转。如下为子程序简易流程图：其中复位子程序是指当工作台上次停在中间位置时，按下开始按钮没有作用，必须按下复位按钮使工作台回原点时才能再次开启。复位子程序简易流程图如下： 五、结束语本次课程设计，由于时间仓促，在各个步骤可能存在不足，望老师和同学们包涵。在前期方面，我主要进行了资料整理，包括从网络、图书馆、教材、请教同学等方面，进行了初步的方案设定，同时相应复习以前相关专业知识；中期主要进行说明书的编写等工作；后期方面，主要进行机械图和电气图的绘制。这次课程设计使我基本掌握了如何综合运用所学的基础理论和专业知识，独立进行机电控制系统的初

33、步设计的方法，学会了如何查找资料进行并进行系统方案选择、确定，同时提高了自己独立分析问题、解决问题的能力，自己获益匪浅。在查找资料的同时，也学到许多相关的基础知识。最后，感谢指导老师和同学在此次课程设计中给予我的巨大帮助！附件（程序）/主程序Network 1 / 设置高速计数器LD SM0.1CALL SBR3Network 2 /电机反转LD I0.0AN I0.1AN I0.2AN I0.5A I0.6EUCALL SBR0S Q0.2, 1S Q0.1, 1Network 3 / 电机正转LD I0.0AN I0.1AN I0.2A I0.5AN I0.6EUCALL SBR0S Q0

34、.2, 1R Q0.1, 1Network 4 /电机停止LD I0.1EUCALL SBR1Network 5 /电机复位LD I0.2AN I0.5AN I0.6LPSEUCALL SBR2LPPS Q0.1, 1Network 6 LD I0.5R Q0.2, 1R SM67.7, 1PLS 0Network 7 /速度监控LD I0.0CALL SBR4Network 8 LD SM0.0AD>= VD104, 16= Q0.3CALL SBR1/SBR_0Network 1 / 设置包络表LD SM0.0MOVB 2#10100101, SMB67MOVW 500, SMW16

35、8MOVB 3, VB500MOVW 1000, VW501MOVW -4, VW503MOVD 200, VD505MOVW 200, VW509MOVW 0, VW511MOVD 59606, VD513MOVW 200, VW517MOVW 4, VW519MOVD 400, VD521ATCH INT0, 19ENIPLS 0/SBR_1Network 1/停止子程序LD SM0.0R SM67.7, 1PLS 0R Q0.2, 1/SBR_2Network 1 / 电机复位LD SM0.0MOVB 2#11010100, SMB67MOVW 1000, SMW68MOVW 500,

36、SMW70PLS 0/SBR_3Network 1 LD SM0.0MOVB 2#10110000, SMB147HDEF 4, 9MOVD 0, SMD148MOVD 400000, SMD152HSC 4/SBR_4Network 1 / 网络标题/ 网络注释LD SM0.0MOVB 100, SMB34ATCH INT1, 10ENI/INT_0Network 1 / 网络标题/ 网络注释LD SM0.0TON T35, 200Network 2 LD T35A I0.6LPSEUCALL SBR0LPPS Q0.1, 1Network 3 LD T35A I0.5LPSEUCALL S

37、BR0LPPR Q0.1, 1/INT_1Network 1 /换算转速并比较，不满足速度精度报警LDN Q0.1MOVD SMD72, VD100*D +20, VD100/D 3, VD100MOVD SMD148, VD104-D VD100, VD104Network 2 LD Q0.1MOVD +400040, VD108-D SMD148, VD108MOVD SMD72, VD100*D +20, VD100/D 3, VD100MOVD VD108, VD104-D VD100, VD104参考文献1黎璧义.PLC脉冲控制的步进电机运动控制技术研究J.南方农机,2018,49(09):188.2 夏斯权,周亦敏,杨一波,黄松.步进电机闭环控制系统的研究与应用J.机电工程,2017,34(12):1446-1450.3 李昆. 基于光栅尺反馈的步进电机闭环控制系统设计与实现A. 中国航空学会、中国航空研究院.2016第五届民用飞机航电系统国际论坛论文集C.中国航空学会、中国航空研究院:中国航空学会,2016:5.4 曾康玲. 两相混合步进电机开环性能优化与闭环控制研究D.华南理工大学,2014.5 王晓瑜.基于PLC及反馈电路的步进电机闭环控制系统改造J.机床与液压,2014,42(1