第9章基本控制规律

1、化学工业出版社化学工业出版社 化工仪表及自动化化工仪表及自动化第九章第九章 基本控制规律基本控制规律 化学工业出版社化学工业出版社 n 内容提要内容提要n 位式控制位式控制n双位控制双位控制n具有中间区的双位控制具有中间区的双位控制n 比例控制比例控制n比例控制规律及其特点比例控制规律及其特点n比例度及其对控制过程的影响比例度及其对控制过程的影响n 积分控制积分控制n积分控制规律及其特点积分控制规律及其特点1化学工业出版社化学工业出版社 n 内容提要内容提要n比例积分控制规律与积分时间比例积分控制规律与积分时间n积分时间对系统过渡过程的影响积分时间对系统过渡过程的影响n 微分控制微分控制n微分

2、控制规律及其特点微分控制规律及其特点n实际的微分控制规律及微分时间实际的微分控制规律及微分时间n比例微分控制系统的过渡过程比例微分控制系统的过渡过程n比例积分微分控制比例积分微分控制2化学工业出版社化学工业出版社 n 概论概论3控制器的控制规律是指控制器的控制规律是指 控制器的输出信号与输入信号之间的关系。控制器的输出信号与输入信号之间的关系。 xzeefp即即 经常是假定控制器的输入信号经常是假定控制器的输入信号e是一个阶跃信号，是一个阶跃信号，然后来研究控制器的输出信号然后来研究控制器的输出信号p随时间的变化规律。随时间的变化规律。 在研究控制器的控制规律时在研究控制器的控制规律时化学工业

3、出版社化学工业出版社 n 概论概论控制器的基本控制规律控制器的基本控制规律 位式控制位式控制（其中以双位控制比较常用）、（其中以双位控制比较常用）、比例控制比例控制（P P）、）、积分控制积分控制（I I）、）、微分控制微分控制（D D）。）。 4化学工业出版社化学工业出版社 n 第一节第一节 位式控制位式控制n 一、双位控制一、双位控制500,)0(0,minmaxeepeepp或或理想的双位控制器其输出理想的双位控制器其输出p p与输入偏差额与输入偏差额e e之间的关系为之间的关系为图图9-1 9-1 理想双位控制特性理想双位控制特性图图9-2 9-2 双位控制示例双位控制示例化学工业出版

4、社化学工业出版社 n 图9-3 实际的双位控制规律图9-4 具有中间区的双位控制过程第一节第一节 位式控制位式控制6 将上图中的测量装置及继电器线路稍加改变，便可成将上图中的测量装置及继电器线路稍加改变，便可成为一个具有中间区的双位控制器，见下图。由于设置了中为一个具有中间区的双位控制器，见下图。由于设置了中间区，当偏差在中间区内变化时，控制机构不会动作，因间区，当偏差在中间区内变化时，控制机构不会动作，因此可以使控制机构开关的频繁程度大为降低，延长了控制此可以使控制机构开关的频繁程度大为降低，延长了控制器中运动部件的使用寿命。器中运动部件的使用寿命。 n 二、具有中间区的双位控制二、具有中间

5、区的双位控制化学工业出版社化学工业出版社 n 第一节第一节 位式控制位式控制双位控制过程中一般采用双位控制过程中一般采用振幅振幅与与周期周期作为品质指标作为品质指标 结论结论被控变量波动的上、下限在允许范围内，使被控变量波动的上、下限在允许范围内，使周期长周期长些比较有利。些比较有利。 双位控制器双位控制器结构简单结构简单、成本较低成本较低、易于实现易于实现，因而，因而应用很普遍。应用很普遍。8化学工业出版社化学工业出版社 n 第二节第二节 比例控制比例控制9 在双位控制系统中，被控变量不可避免地会产生持续在双位控制系统中，被控变量不可避免地会产生持续的的等幅振荡过程等幅振荡过程，为了避免这种

6、情况，应该，为了避免这种情况，应该使控制阀的开使控制阀的开度与被控变量的偏差成比例度与被控变量的偏差成比例，根据偏差的大小，控制阀可，根据偏差的大小，控制阀可以处于不同的位置，这样就有可能获得与对象负荷相适应以处于不同的位置，这样就有可能获得与对象负荷相适应的操纵变量，从而使被控变量趋于稳定，达到平衡状态。的操纵变量，从而使被控变量趋于稳定，达到平衡状态。 化学工业出版社化学工业出版社 n 第二节第二节 比例控制比例控制（9-3）10n 一、比例控制规律及其特点比例控制器Kpep比例控制器图9-5简单比例控制系统示意图比例控制器实际上是一个放大倍数可调的放大量比例控制器实际上是一个放大倍数可调

7、的放大量eKpp化学工业出版社化学工业出版社 n 第二节第二节 比例控制比例控制如上图，根据相似三角形原理如上图，根据相似三角形原理pbea所以，对于具有比例控制的控制器所以，对于具有比例控制的控制器（9-4）11eKeabpp化学工业出版社化学工业出版社 n 第二节第二节 比例控制比例控制12 比例度比例度 是指控制器输入的变化相对值与相应的输出是指控制器输入的变化相对值与相应的输出变化相对值之比的百分数。变化相对值之比的百分数。 %100/minmaxminmaxpppxxe（9-5）n 二、比例度及其对控制过程的影响二、比例度及其对控制过程的影响1.1.比例度比例度化学工业出版社化学工业

8、出版社 n 第二节第二节 比例控制比例控制举例举例一只比例作用的电动温度控制器一只比例作用的电动温度控制器, ,它的量程是它的量程是 100100200,200,电动控制器的输出是电动控制器的输出是0 010mA ,10mA ,假如当假如当指示值从指示值从140140变化到变化到160160时时, ,相应的控制器输出相应的控制器输出从从3mA3mA变化到变化到8mA ,8mA ,这时的比例度为为这时的比例度为为 %40%100010/38100200/14016013化学工业出版社化学工业出版社 n 第二节第二节 比例控制比例控制 当温度变化全量程的当温度变化全量程的40%40%时时, ,控制

9、器的输出从控制器的输出从0mA0mA变化到变化到10mA10mA。在这个范围内。在这个范围内, ,温度的变化和控制器的输出变化温度的变化和控制器的输出变化p是成比例的。但是当温度变化超过全量程的是成比例的。但是当温度变化超过全量程的40%40%时时 ( (在上在上例中即温度变化超过例中即温度变化超过4040时时) , ) ,控制器的输出就不能再跟着控制器的输出就不能再跟着变化了。变化了。 这是因为控制器的输出最多只能变化这是因为控制器的输出最多只能变化100%100%。所以。所以, ,比例比例度实际上就是使控制器输出变化全范围时度实际上就是使控制器输出变化全范围时, ,输入偏差改变输入偏差改变

10、量占满量程的百分数。量占满量程的百分数。 说明14化学工业出版社化学工业出版社 n 第二节第二节 比例控制比例控制15图9-6 比例度与输入输出的关系即%100)(minmaxminmaxxxpppe将式将式（9- 9-5 5）改写后得改写后得 对于一只具体的比例控制器，对于一只具体的比例控制器，仪表的量程和控制器的输出范仪表的量程和控制器的输出范围都是固定的围都是固定的, ,令令%100)(1minmaxminmaxxxppKpminmaxminmaxxxppK化学工业出版社化学工业出版社 n 第二节第二节 比例控制比例控制对一只控制器来说，对一只控制器来说， K是一个固定常数。是一个固定常

11、数。而而 Kp值与值与 值都可以用来表示比值都可以用来表示比例控制作用的强弱。例控制作用的强弱。在单元组合式仪表中在单元组合式仪表中K=1K=116%100pKKepKp%1001pK化学工业出版社化学工业出版社 n 第二节第二节 比例控制比例控制17左下图为简单水槽的比例控制系统的过渡过程。左下图为简单水槽的比例控制系统的过渡过程。图9-7 简单水槽的比例控制过程液位开始下降作用在控制阀上的信号进水量增加偏差的变化曲线图9-8 比例度对过渡过程的影响在t=t0时，系统外加一个干扰作用化学工业出版社化学工业出版社 n 第二节第二节 比例控制比例控制优点优点：反应快，控制及时反应快，控制及时缺点

12、缺点：存在余差存在余差 若对象的滞后较小、时间常数较大以及放大倍若对象的滞后较小、时间常数较大以及放大倍数较小时，控制器的比例度可以选得小些，以提高数较小时，控制器的比例度可以选得小些，以提高系统的灵敏度，使反应快些，从而过渡过程曲线的系统的灵敏度，使反应快些，从而过渡过程曲线的形状较好。反之，比例度就要选大些以保证稳定。形状较好。反之，比例度就要选大些以保证稳定。 结论结论18化学工业出版社化学工业出版社 n 第三节第三节 积分控制积分控制n 一、积分控制规律及其特点一、积分控制规律及其特点19 当对控制质量有更高要求时，就需要在比例控制的基当对控制质量有更高要求时，就需要在比例控制的基础上

13、，再加上能消除余差的积分控制作用。础上，再加上能消除余差的积分控制作用。 edtKpI 积分控制作用的输出变化量积分控制作用的输出变化量 p与输入与输入偏差偏差e的积分成正比，即的积分成正比，即 （9-129-12）对式对式 (9-12)(9-12)微分微分, ,可得可得eKdtpdI（9-149-14）当输入偏差是常数当输入偏差是常数A A时时（9-139-13）图9-9 积分控制规律AtKedtKpII化学工业出版社化学工业出版社 n 第三节第三节 积分控制积分控制结结论论 积分控制作用输出信号的大小不仅取决于偏差信积分控制作用输出信号的大小不仅取决于偏差信号的大小号的大小, ,而且主要取

14、决于偏差存在的时间长短。而且主要取决于偏差存在的时间长短。 积分控制器输出的变化速度与偏差成正比。积分控制器输出的变化速度与偏差成正比。 积分控制作用在最后达到稳定时，偏差等于零。积分控制作用在最后达到稳定时，偏差等于零。20化学工业出版社化学工业出版社 n 第三节第三节 积分控制积分控制n 二、比例积分控制规律与积分时间二、比例积分控制规律与积分时间比例积分控制规律可用下式表示比例积分控制规律可用下式表示 （9-19-10 0）22)(edtKeKpIp化学工业出版社化学工业出版社 n 第三节第三节 积分控制积分控制23IKT1由于由于（9-19-11 1）则则（9-19-12 2）若偏差是

15、幅值为若偏差是幅值为A A的阶跃干扰的阶跃干扰（9-19-13 3）在时间在时间t = TI时，有时，有)1(edtTeKpIpAtTKAKpppIppIPAKAKAKppppppIP2化学工业出版社化学工业出版社 n 第三节第三节 积分控制积分控制n 三、积分时间对系统过渡过程的影响三、积分时间对系统过渡过程的影响图9-13 积分时间对过渡过程的影响 积分时间对过渡过程的积分时间对过渡过程的影响具有两重性影响具有两重性 当缩短积分时间当缩短积分时间, ,加强积分加强积分控制作用时控制作用时, ,一方面克服余差一方面克服余差的能力增加。另一方面会使过的能力增加。另一方面会使过程振荡加剧程振荡加

16、剧, ,稳定性降低。积稳定性降低。积分时间越短分时间越短, ,振荡倾向越强烈振荡倾向越强烈, ,甚至会成为不稳定的发散振荡。甚至会成为不稳定的发散振荡。 24化学工业出版社化学工业出版社 n 第四节第四节 微分控制微分控制比例积分控制器对于多数系统都可采用，比例积分控制器对于多数系统都可采用，比例度和积分比例度和积分时间时间两个参数均可调整。两个参数均可调整。 当对象滞后很大时，可能控制时间较长、最大偏差也当对象滞后很大时，可能控制时间较长、最大偏差也较大；较大； 负荷变化过于剧烈时，由于积分动作缓慢，使控制作负荷变化过于剧烈时，由于积分动作缓慢，使控制作用不及时，此时可增加微分作用。用不及时

17、，此时可增加微分作用。 25化学工业出版社化学工业出版社 n 第四节第四节 微分控制微分控制n 一、微分控制规律及其特点一、微分控制规律及其特点26优点优点具有超前控制功能。具有超前控制功能。 图9-14 微分控制的动态特性dtdeTpD具有微分控制规律的控制器具有微分控制规律的控制器（9-20）化学工业出版社化学工业出版社 n 第四节第四节 微分控制微分控制n 二、实际的微分控制规律及微分时间二、实际的微分控制规律及微分时间微分作用的特点微分作用的特点在偏差存在但不变化时在偏差存在但不变化时, ,微微分作用都没有输出。分作用都没有输出。 实际微分控制规律是由两部分组成：比例作用与实际微分控制

18、规律是由两部分组成：比例作用与近似微分作用，其比例度是固定不变的，近似微分作用，其比例度是固定不变的， 恒等于恒等于100%100%，所以认为：实际的微分控制器是一个比例度，所以认为：实际的微分控制器是一个比例度为为 100%100%的比例微分控制器。的比例微分控制器。 微分作用微分作用27化学工业出版社化学工业出版社 n 第四节第四节 微分控制微分控制图9-15 实际微分器输出变化曲线tTKDDPDDeKAAppp1当输入是一幅值为当输入是一幅值为 A A的阶跃信号时的阶跃信号时(9-21)(9-21)可见，可见，t t =0=0时时, , p=KDA；t =时时,p =A。 微分控制器在阶

19、跃信号的作用下微分控制器在阶跃信号的作用下, ,输出输出p一开始就立即升高到输入幅一开始就立即升高到输入幅值值A的的KD倍倍, ,然后再逐渐下降然后再逐渐下降, ,到最到最后就只有比例作用后就只有比例作用A了。了。 微分放大倍数微分放大倍数KD决定了微分控决定了微分控制器在阶跃作用瞬间的最大输出幅制器在阶跃作用瞬间的最大输出幅度。度。 28化学工业出版社化学工业出版社 n 第四节第四节 微分控制微分控制 微分时间微分时间TD是表征微分作用强弱的一个重要参数，它决是表征微分作用强弱的一个重要参数，它决定了微分作用的衰减快慢，且它是可以调整的。定了微分作用的衰减快慢，且它是可以调整的。tTKDDD

20、DeKAp1(9-22)(9-22)在在t = T时时, ,整个微分控制器的输出为整个微分控制器的输出为1368. 0DTKAAp(9-25)(9-25)1368. 011DDDKAeKApDDKTT 假定假定则则(9-23)(9-23)(9-24)(9-24)29化学工业出版社化学工业出版社 n 第四节第四节 微分控制微分控制n 三、比例微分控制系统的过渡过程三、比例微分控制系统的过渡过程当比例作用和微分作用结合时当比例作用和微分作用结合时, ,构成比例微分控制规律构成比例微分控制规律（9-29-21 1） 比例微分控制器的输出比例微分控制器的输出p等于比例作用的输出等于比例作用的输出pP与

21、微分作用的输出与微分作用的输出pD之和。改变比例度之和。改变比例度(或或KC) )和微和微分时间分时间 TD分别可以改变比例作用的强弱和微分作用的分别可以改变比例作用的强弱和微分作用的强弱。强弱。 说明：说明：30)(dtdeTeKpppDpDP化学工业出版社化学工业出版社 n 第四节第四节 微分控制微分控制图图9-16 9-16 微分时间对过渡过程的影响微分时间对过渡过程的影响 微分作用具有抑制振荡的微分作用具有抑制振荡的效果，可以提高系统的稳定效果，可以提高系统的稳定性性, ,减少被控变量的波动幅减少被控变量的波动幅度度, ,并降低余差。并降低余差。微分作用也不能加得过大。微分作用也不能加

22、得过大。 微分控制具有微分控制具有“超前超前”控控制作用。制作用。 31化学工业出版社化学工业出版社 n 第四节第四节 微分控制微分控制n 四、比例积分微分控制四、比例积分微分控制 同时具有比例、积分、微分三种控制作用的控制器称同时具有比例、积分、微分三种控制作用的控制器称为为比例积分微分控制器比例积分微分控制器。（9-22）32)1(dtdeTedtTeKppppDIpDIP化学工业出版社化学工业出版社 n 第四节第四节 微分控制微分控制图9-17 PID控制器输出特性 比例度比例度、积分时间、积分时间 TI和和微分时间微分时间 TD。三个可调参数三个可调参数适用场合适用场合 对象滞后较大、

23、负荷变化对象滞后较大、负荷变化较快、不允许有余差的情况。较快、不允许有余差的情况。 控制规律控制规律 比例控制、积分控制、微比例控制、积分控制、微分控制。分控制。33化学工业出版社化学工业出版社 n 例题分析例题分析 1.1.目前目前, ,在化工生产过程中的自动控制系统在化工生产过程中的自动控制系统, ,常用控制器的控常用控制器的控制规律有位式控制、比例控制、比例积分控制、比例微分控制规律有位式控制、比例控制、比例积分控制、比例微分控制和比例积分微分控制。试综述它们的特点及使用场合。制和比例积分微分控制。试综述它们的特点及使用场合。解：解：列表分析如下:（a）（b）（c）（d）34化学工业出版

24、社化学工业出版社 n 控制规律输入e与输出p(或p)的关系式阶跃作用下的响应（阶跃幅值为A）优缺点适用场合位式P=pmax(e0)P=pmin(e0)结构简单 ;价格便宜 ;控制质量不高 ;被控变量会振荡 对象容量大 ,负荷变化小 ,控制质量要求不高 ,允许等幅振荡 比例（P）p=Kpe(a)图结构简单 ;控制及时 ;参数整定方便 ;控制结果有余差 对象容量大 ,负荷变化不大、纯滞后小 ,允许有余差存在 ,例如一些塔釜液位、贮槽液位、冷凝器液位和次要的蒸汽压力控制系统等 比例积分PI式(9-11)(b)图能消除余差 ;积分作用控制缓慢 ;会使系统稳定性变差 对象滞后较大 ,负荷变化较大 ,但变化缓慢 ,要求控制结果无余差。此种规律广泛应用于压力