模糊PID的C语言程序

1、论域 e:-3,3 ec:-0.3,0.3 kp:-0.3,0.3 #define NB 0#define NM 1#define NS 2#define ZO 3#define PS 4#define PM 5#define PB 6/*求隶属度（三角形）模糊化处理 */float uf(float x,float a,float b,float c) if(x<=a)return 0;else if(a<x)&&(x<=b)return (x-a)/(b-a);else if(b<x)&&(x<=c)return (c-x)/(

2、c-b);else if(x>c)return 0;/*三角形反模糊化处理 */float cuf(float x,float a,float b,float c) float y,z; z=(b-a)*x+a; y=c-(c-b)*x;return (y+z)/2;/*梯形 （左 ） 求隶属度 模糊化 */float ufl(float x,float a,float b) if(x<=a)return 1;else if(a<x)&&(x<=b) return (b-x)/(b-a);else if(x>b) return 0;梯形反模糊化 *

3、/* float cufl(float x,float a,float b) return b-(b-a)*x;/*梯形 （右 ） 求隶属度 模糊化 */float ufr(float x,float a,float b) if(x<=a)return 0;if(a<x)&&(x<b)return (x-a)/(b-a);if(x>=b)return 1;/*梯形反模糊化 */float cufr(float x,float a,float b) return (b-a)*x +a;/*float fand(float a,float b)return

4、(a<b)?a:b;/*求交集 */求并集 */float forr(float a,float b)return (a<b)?b:a;/*void main()/*主函数 */模糊规则表 */int kp77=PB,PB,PM,PM,PS,ZO,ZO,PB,PB,PM,PS,PS,ZO,ZO,PM,PM,PM,PS,ZO,NS,NS,PM,PM,PS,ZO,NS,NM,NM,PS,PS,ZO,NS,NS,NM,NM,PS,ZO,NS,NM,NM,NM,NB,ZO,ZO,NM,NM,NM,NB,NB; esNB=ufl(e,-3,-1);esNM=uf(e,-3,-2,0); es

5、NS=uf(e,-3,-1,1);esZO=uf(e,-2,0,2);esPS=uf(e,-1,1,3); esPM=uf(e,0,2,3);esPB=ufr(e,1,3);ecsNB=ufl(ec,-0.3,-0.1);/ececsNM=uf(ec,-0.3,-0.2,0);ecsNS=uf(ec,-0.3,-0.1,0.1);ecsZO=uf(ec,-0.2,0,0.2);ecsPS=uf(ec,-0.1,0.1,0.3);ecsPM=uf(ec,0,0.2,0.3);ecsPB=ufr(ec,0.1,0.3);/*模糊推理规则的可信度通过取小点运算得到*/float form77;int

6、 i,j;for(i=0;i<7;i+)float w,h,r;for(j=0;j<7;j+)h=esi;r=ecsj;w=fa nd(h,r);formij=w;/*求得的最大值赋给formab*/int a=0,b=0;for(i=0;i<7;i+)for(j=0;j<7;j+)if(formab<formij)a=i;b=j;float lsd;i nt p;lsd=formab;/es 和ecs最值中的最大值p=kp ab;float detkp ；if(p=NB)detkp=cufl(lsd,-0.3,-0.1);else if(p=NM)detkp=cuf(lsd,-0.3,0.2,0); else if(p=NS) detkp=cuf(lsd,-0.3,0.1,0.1); else if(p=ZO) detkp=cuf(lsd,-0.2,0,0.2); else if(p=PS) detkp=cuf(lsd,-0.1,0.1,0.3); els