理论力学教案

1、.第2章 平面力系2-1平面汇交力系1. 平面汇交力系合成的几何法、力多边形法则1.1两个共点力的合成由力的平行四边形法则作图（左），也可用力的三角形来作图（右）。1.2任意个共点力的合成力多边形:各分力矢首尾相连，组成一个不封闭的力多边形。封闭边表示合力的大小和方向。 结论：平面汇交力系可简化为一合力，其合力的大小与方向等于各分力的矢量和(几何和)，合力的作用线通过汇交点。 用矢量式表示为：2.平面汇交力系平衡的几何条件平面汇交力系平衡的必要和充分条件是：该力系的合力等于零。上述方程的几何表达为：该力系的力多边形自行封闭。例 2-1几何法求解：利用三角形公式：式中 解得 3.平面汇交力系合成

2、的解析法已知力可求投影：4.合力投影定理合力投影定理：合力在任一轴上的投影，等于各分力在同一轴上投影的代数和。由合矢量投影定理，得合力投影定理 5.平面汇交力系的平衡方程平衡条件：平衡方程： 例，2-2已知：系统如图，不计杆、轮自重，忽略滑轮大小， P=20kN； 系统平衡时，杆AB，BC受力. AB、BC杆为二力杆，取滑轮B（或点B），画受力图.建图示坐标系 ，2-2 平面力对点的矩.平面力偶力对物体可以产生 移动效应- 取决于力的大小、方向 转动效应-取决于力矩的大小、转向 1、 力对点之矩力F与点O位于同一平面内，称为力矩作用面。点O称为矩心，点O到力作用线的垂直距离h 称为力臂。力对点

3、之矩是一个代数量，它的绝对值等于力的大小与力臂的乘积，它的正负可按下法确定：力使物体绕矩心逆时针转动时为正，反之为负。力矩取决于两个要素：1，大小：力 与力臂的乘积 2，方向：转动方向2、 合力矩定理与力矩的解析表达式合力对某点之矩，等于所有各分力对同一点之矩的代数和。三、平面力偶及其性质由两个大小相等、方向相反且不共线的平行力组成的力系，称为力偶，记为(F, F)。力偶的两力之间的垂直距离d 称为力偶臂，力偶所在的平面称为力偶作用面。性质1：力偶对其所在平面内任一点的矩恒等于力偶矩，而与矩心的位置无关，因此力偶对刚体的效应用力偶矩度量。性质2：只要保持力偶矩不变，可以同时改变力偶中力的大小与

4、力偶臂的长短，对刚体的作用效果不变.四、平面力偶系的合成和平衡条件在同平面内的任意个力偶可以合成为一个合力偶，合力偶矩等于各个力偶矩的代数和平面力偶系平衡的必要和充分条件是：所有各力偶矩的代数和等于零.例2-32-3平面任意力系的简化1、 力线平移定理作用在刚体上的力可以平行移到同一刚体内任意一点，但必须同时附加一个力偶。附加力偶的力偶矩等于原来的力对新作用点的矩。2、 平面任意力系向一点的简化 主矢 主矩 3. 平面任意力系的简化结果分析平面任意力系向作用面内一点简化得一力和一力偶，该力等于原力系的主矢，力偶矩等原力系对简化中心的主矩。下面针对主矢、主矩的不同情况分别加以讨论。（1） 力系向

5、O点简化右图所示，求得主矢和主矩主矩 ： （2）主矩的位置：（3） 求合力作用线方程：2-4 2-4= 2-4任意力系的平衡条件和平衡方程1、 平面任意力系的平衡条件平面任意力系平衡的必要和充分条件为：力系的主矢和对任意点的主矩都等于零。 平面任意力系平衡的解析条件是：所有各力在两个任选的坐标轴上的投影的代数和分别等零，以及各力对于任意一点的矩的代数和也等于零.例1，起重机P1=10kN,P2=40kN，尺寸如图所示，求A,B处的约束力。取起重机，画受力图. 例2，已知P，q，M=Pa,梁长4a，求支座A和B的约束力。解：取梁AB，画受力图， 例3 ，已知P=100kN,l=1m,M=20kN

6、.m,F=400kN,q=20kN/m,固定端A处的约束力。 列平衡方程： 2-5 物体系的平衡·静定和超静定问题 （1） 静定 （2）超静定例1，已知，OA=R,AB=l,系统在图示位置平衡，求力偶M，O处的约束力，杆AB的受力及冲头给导轨的侧压力。解，取冲头B，画受力图， 取轮，画受力图，. 例2，已知，由AC和CD在C处铰链链接而成的组合梁，已知F=20kN,均布载荷q=10kN./m,M=20kN.m,l=1m,求A与B处的约束力。解：取CD，画受力图 取整体画受力图， 例3，已知:DC=CE=CA=CB=2l, R=2r=l, =45°重力P,定滑轮半径为R，动滑

7、轮半径为r,各构件自重不计,求A,E约束力和BD的受力。 取整体，画受力图 2-6 平面简单桁架的内力计算桁架：一种由杆件彼此在两端用铰链连接而成的结构，它在受力后几何形状不变。节点：桁架中杆件的铰链接头。关于平面桁架的几点假设：1. 各杆件为直杆，各杆轴线位于同一平面内；2.杆件与杆件间均用光滑铰链连接；3.载荷作用在节点上，且位于桁架几何平面内；4.各杆件自重不计或平均分布在节点上。节点法与截面法例已知F=10KN,求各个杆件的受力取整体，画受力图 第4章 摩擦4-1 滑动摩擦1、 基本概念滑动摩擦：两个相互接触，表面粗糙的物体有相对滑动趋势或产生相对滑动时，在接触处的公切面内有一种阻碍现

8、象发生。滑动摩擦力：彼此间作用的阻碍相对滑动的阻力。静滑动摩擦：两个相互接触，表面粗糙的物体有相对滑动趋势，在接触处的公切面内有一种阻碍现象发生。此时的滑动摩擦力为静滑动摩擦力，动滑动摩擦：两个相互接触，产生相对滑动时，在接触处的公切面内有一种阻碍现象发生。此时的滑动摩擦力为动滑动摩擦力。2、 静滑动摩擦定律由实验如右图研究静滑动摩擦，平衡时，平衡方程为由此得出静摩擦力的特点：（1） 方向：沿接触处的公切线与相对滑动趋势反向；（2） 大小：（3）库仑摩擦定律：，fs为静摩擦因数，与接触物体的材料，粗糙程度，湿度等相关，由试验确定，可以从工程手册中查取。3、 动摩擦力：特点：方向：沿接触处的公切

9、线，与相对滑动趋势反向；大小：，fs为动摩擦因数一般情况下，与速度之间的关系，如右图，4-2 摩擦角与自锁现象1、 全约束力和摩擦角,为全约束力。物体处于临界平衡状态时，全约束力和法线间的夹角的最大值-摩擦角。2、 自锁现象由此得（1）如果作用于物块的全部主动力的合力FR的作用线在摩擦角内，则无论这个力多大，物块必保持静止，如右图，这种现象称为自锁现象。（2） 如果作用于物块的全部主动力的合力FR的作用线在摩擦角之外，则无论这个力多小，物块一定会滑动。如右图；3、 测定摩擦系数的一种简易方法，斜面与螺纹自锁条件。1、 测定摩擦系数的简易装置，2、 斜面的自锁条件3螺纹的自锁条件螺纹可以看做是绕

10、在圆柱体上的斜面，螺纹升角就是斜面的倾角。同理自锁条件为：4-3 考虑摩擦时物体的平衡问题仍为平衡问题，平衡方程照用，求解步骤与前面基本相同新特点：1 画受力图时，必须考虑摩擦力；2 为；确定这些新增的未知量，需列出补充方程，3 因，问题的解有时在一个范围内举例应用分析，已知，求，物块是否静止，摩擦力的大小和方向。解：假设物块平衡，摩擦力向上，画受力图。如图而假设不成立，物块非平衡。例2、已知当物体处于平衡时，水平力F的大小。解：若F太小的话，物块向下滑，若力太大的话，物块向上滑，（1） 当物块处于将要向下滑动的临界状态时，受力分析如右图，（2） 当物块处于将要向下滑动的临界状态时，受力分析如

11、右图，综合（1），（2）得几何法利用摩擦角例2，已知，b,d,fs，不计凸轮和推杆接触处的摩擦，不计挺杆重力，求a多大时推杆不被卡住。解，设杆刚被卡住，受力图如下图不被卡住例3，制动器的构造和主要尺寸如图，制动块与鼓轮表面间的静摩擦系数为fs，求制止鼓轮转动时的F。对鼓轮受力分析，受力图如图，取AB杆，受力图如图，例4，已知，（1）当F=1KN时，木箱是否平衡？（2）能保持木箱平衡的最大拉力。解，假设木箱平衡，受力如图木箱平衡。（2） 设木箱将要滑动时的力为F1， 将要翻到时力为F2，F2为最大拉力。例 已知，P=100N,FB=50N,r，l,=60°，AC=CB=l/2,A处为光

12、滑铰链连接，AB杆的重力不计，杆与轮之间的摩擦因数fsC=0.4,如图，（1） ，轮心O处F的最小值；（2） ，轮心O处F的最小值解：（1）小于某值，轮将向右滚动.C,D两处有一处摩擦力达最大值，系统即将运动.先设 C处摩擦力达最大值，取杆与轮.杆的受力分析如图，轮的受力分析如图，当fs=0.3,，D处无滑动，当fs=0.15,D处有滑动。D处摩擦力达最大值，取杆与轮.对杆，对轮,C处无滑动，。例，已知：力P，角，不计自重的A,B块间的静摩擦因数为fs，其他接触处光滑接触，求，使系统保持平衡的力F的值,4-4 滚动摩阻的概念当搬运重物时，若在重物底下垫上辊轴，则比直接将重物放在地面上 推或拉要

13、省力得多，这说明用辊轴的滚动来代替箱底的滑动，所受到的阻力要小。车辆用轮子“行走”，机器重用滚动轴承，都是为了减少摩擦阻力。-最大滚动摩阻力偶矩滚阻力偶Mf随主动力偶（F , FS）的增大而增大；滚动滚动摩阻 0Mf M max ，有个平衡范围;摩阻 M max 与滚子半径无关;滚动摩阻定律： M max = d FN，d 为滚动摩阻系滚动摩阻系数 d 的说明：有长度量纲，单位一般用mm,cm；与滚子和支承面的材料的硬度和温度有关。 d 的物理意义见图示。从图中看出，滚阻力偶Mf的力偶臂正是d（滚阻系数），所以，d 具有长度量纲。由于滚阻系数很小，所以在工程中大多数情况下滚阻力偶不计，即滚动摩擦忽略不计处于临界滚动状态时：处