电子教案-工业机器人离线编程与仿真(双元教育)课程资源-项目2练习题答案

1、1简述工作站布局的一般流程。工作站布局首先新建工作站、然后加载工业机器人，按照一定的顺序加载外围设备，加载底座及关节轴上的设备，加载安全防护装置，加载安全防护装置内的设备，加载安全防护 装置外的设备。2根据学习资源中提供的模型及工作站布局参考完成工业机器人仿真工作站布局，并对模型位置进行标定。练习题工作站布局及设备说明，如图2-1所示。图2-1说明：（1） 变位机加载方式选择“基本”选项卡，单击“ABB模型库”的下拉箭头，选择变位 机中的“IRBP A ”。变位机的承重能力选择 “ 500kg”，高度选择“ 800mm”，直径选择“ 1000mm ”, 然后点击【确定】按钮。（2）机器人、焊枪

2、、控制柜、示教器、焊机、清枪剪丝装置、送丝机、变位机为软件 中模型库中模型。其余模型需要从第三方导入几何体的方式。布局完成后的打包工作站名称为“Arc_welding_station_1.rspag ”。3根据布局的工作站完成机器人系统的创建和工件坐标系的设置。步骤1采用"从布局”的方式创建机器人系统。 系统名称设置为“Arc_welding_system ”， 然后单击【下一个】按钮，机械装置把机器人“IRB1600 ”和变位机“ IRBP_A500 ”全部选择，然后单击【下一个】按钮。如图 2-2所示。h.布豐空書土注3峙t的XXi qaLIi ncLuiG片U"卄f*

3、 ILay胡i甲疑门««w-tFfi-35沽唱T>宅卓J)(a)系统名称设置劑I卑块的血械般11 ； lElb?D_E0 7附匚顾_ni-nwwnjriY?_w_oi耐叩 '郃工m訥叵(b)机械装置选择图2-2弧焊系统创建步骤2：控制器任务选择默认， 包含了机器人和变位机， 单击【下一步】按钮。单击【选 项】按钮，进行机器人系统配置，如图2-3所示。栏制器任寻jj ltaifeUU_l；_L4,_CS_DL fJU .4JU-J jniiri_Ltir_UlAe*. e.O4 imM*. 6.04V*诩帀.f诈忸趣冷 W):Z IIELfiOOJ LJE ；2

4、网消Qc后退命英三謀(b)选项设置(a)控制器任务图2-3弧焊系统创建设置参数如下。"Default Language” 选择“ Chinese""Industrial Networks ” 选择“ 709-1 Device Net Master/Slave ”;“Arc”选择“ 633-4 Arc ”，弧焊的相关参数都包含在弧焊包中；"RobotWare Applications ” 选择“ 651-2 Two Additional Arc Systems ”。如图 2-4 所示。a.娄别LomniuriicationErigiriecring Too

5、lsSainy ConirQllrYison5#iw Mctm CwtrolMuii F_ircires>esOthei SdlEwdte CfnEldn AmAppucAmn ArttpvtAppiirrbn pot wekflngCMp«n"Applicithn Dispense7选顷SenwHobot Sesniwflic"" MoEsVknCammunicatiianSral口 EJhmwfn 315-2WeWG*；clt VliPwLoflnmunkaTionri Efui口 EtHernrt6S7-1 Sn-kafTflc ID 占HNm2 i&BIM 4* 岳Aru m th阳ult円业hi.tfKRSy&1ejTi OpdoiKOffAUlt Ll性l<B饕电 ChunffwiMUITflAl 曲戡讯rk<就托&-1 C-svicsKet 胡酣II丹tawArcApplication 心SI 633-An;RobcrtWare ApplicatkmApplleatlon Art651 -2 T jw-o Addtarul ac: ECcmfi图2-4机器人系统参数设置创建完系统和工件坐标系的打包工作站名称为"Arc_