电子教案-工业机器人离线编程与仿真(双元教育)课程资源-6-1轨迹曲线与路径的创建

1、双元教育BBS Education学习目标旺双元教育BBS Education学习目标旺双元教育BBS Education本项目以右图所示的工业机器人 雕刻工作站为载体,介绍工业机器人 离线编程中轨迹曲线、路径的创建， 对生成的目标点进行调整和轴配置, 最后下载到实际的控制器中完成程序 调试。知识目标掌握轨迹曲线与路径的创建方法.掌握目标点与轴配置调整的方法熟练掌握轨迹调整的方法掌握在线调试的流程能力目标能够能够创建机器人轨迹曲线能够进行目标点调整能够进行轴配置调整能够对机器人运动轨迹进行完善和调整.能够在线编辑程序双元教育BBS Education学习内容表面边界创建轨迹曲线 轨迹曲线与路径

2、的创建丄厂¥ 路径生成程停的备份与恢复在线编辑程序任务1轨迹曲线与路径的创建旺双元教育BBS Education任务1轨迹曲线与路径的创建旺双元教育BBS Education本任务以工业机器人雕刻工作站 为载体，介绍机器人沿着字体"元" 字的模型边缘进行雕刻轨迹和路径 的创建流程和方法。要按照一定的 顺序创建机器人雕刻路径，保证轨 迹的运行方向。提示】任务1布局的打包文件 名称为"Engraving workstation_0"o解压后的工业机器人雕刻工作站1-机器人控制柜2 -示教器 斗气动装置 牛操作箱5- 安全围栏6- 安全光栅7 工作台

3、 &加工件9-机器人6.1.1雕刻曲线的创建采用从表面创建机器人轨迹曲线的方法。任务1轨迹曲线与路径的创建旺双元教育BBS Education任务1轨迹曲线与路径的创建旺双元教育BBS Education2U5.82 11 69 认EngeviRg 忧 o<k$talk>n：規划 1 x8好Pc)-Rord筝珈电林体却0国豉©从W0成边齐£13Engraving workstation.O ABB Robot5t.Rpp ft§8(a nwo Add-fnsft 3"牙 Ertcmnc vrkstdti c-k.0护 sf_C0ult

4、r&l a y«nc(fs d lScktGuird opefgorubox Bobot_b45t cFr»bi.厶(?* Yord ©Wt ID物体H3£E辟常 挈 A 宀扣ftBMUMB MCTA穽如硝逐Freehand _ 一文卷-任务1轨迹曲线与路径的创建旺双元教育BBS Education任务1轨迹曲线与路径的创建6.1.2雕刻路径的生成根据生成的3D曲线自动生成机器人的运行轨迹。首先创建工件坐标系，工件坐标系如图中A点所示。6.1.2雕刻路径的生成图形曲线说明图形曲线，除了本项目中”先创建曲线再生成轨迹”的方法外，还可以 直接去捕捉3D模型的边缘进行轨迹的创建，在创建自动路径时，可直 接用鼠标去捕捉边缘,从而生成机器人运动轨迹。可在专业的制图软件中处理一些复杂的3D模型,在数模表面绘制相关曲线,导入RobotStudio后根据这些已有的曲线直接转换成机器人轨迹。在生成轨迹时，需要根据实际情况,选取合适的近似值参数并调整数值大小。任务1轨迹曲线与路径的创建练习解包工作站，沿着工件中间的圆形创建雕刻曲线。【提示】本练习的打包文件名称为"Project six_task one-practice" o双元教育BBS Education任务1机器人工具的创建学习自评考核内容完成情况1