电子教案与课件：《工业机器人现场编程》3.1示教器结构认识及使用方法

1、1示教器结构认识及使用方法0示教器（示教盒/仪）又叫示教编程器，是机器人与 人的交互接口，由电缆与机器人控制系统相连接的 手持式操作设备。0示教器具有很多功能如联接机器人控制系统、机器人手动操纵、编辑和运行程序、参数配置以及监控 等，也是最常用的机器人控制装置。d在示教过程中示教器将控制机器人的全部动作，并 将其全部信息送入控制器的存储器中，实质就是一 个专用的智能终端。1示教器（FlexPendant）的功能特点03CRABB机器人示教器FlexPendant （或称为TPU/教导器单元）由硬件（如按钮、操纵摇杆）和软件组成，通过集成电缆和连接器与控制器连接。CR其本身就是一成套完整的计算机

2、，拥有强大的定制应用支持功能, 用于处理与机器人系统操作相关的功能：生成、运行和编辑程序, 移动操纵控制等。3作为IRC5机器人控制器的主要部件，FlexPendant具有简洁明 了、直观互动的彩色触摸屏和三维操纵杆为设计特色，以人为本 的设计，没有繁复的按钮，且触摸屏具有易于清洁、防水、防油、 防溅锡等优点，可在恶劣的工业环境下持续运作，可加载自定义 的操作屏幕等要件，可以像使用平板电脑一样轻易操作，无需另 设工作站人机界面。2示教器(FlexPendant)结构认识032示教器(FlexPendant)结构认识03部件功能说明A连接器，连接 电缆B触摸屏C紧急停it按钮D手动操纵摇杆EUS

3、B端口(备 份数据)F手执安全皮带G使能器按钮H触摸屏用笔I重置按钮3 FlexPendant按键功能5按键功能说明预设按键选择机械单元（机器人/外轴的切换）A-D EL切换运动模式（重定位/线性运动的切 换）切换运动模式（关节轴1-3/ 46的切 换）运动增量切换：调节机器人移动速度 启动按钮（START）：开始执行程序 步进按钮（Step FORWARD）；步进 执行程序，每次按下此按钮，可使程 序向前进一条指令步退按钮（Step BACKWARD）:步 退执行程序，每次按下此按钮，可使 程序向后退一条指令停止按钮（STOP）：停止执行程序4触摸屏组件元素功能说明A主菜单B操作员窗口C状态

4、栏D关闭按钮E任务栏F快速设置菜单5示教器的使用方法d使用示教器FlexPendant时，为了便于现场操作，通常 需要手持设备实时操作。FlexPendant是按照人体工程 学设计的，习惯右手在触摸屏上操作的人员通常左手持设备，出厂的默认设置为左手操作。心手持FlexPendant时，手执的那个手掌整个托起设备， 同时除大拇指外的四指穿过安全皮带轻放在使能器按钮 上，这样就能轻松地把示教器放在手掌上，然后另一只 手可以进行屏幕和按钮的操作。这样在需要时，就可以 一手按使能器按钮，另一只手操作按键或控制摇杆控制 机器人运动。)6使能器按钮的使用方法05目使能器按钮（使能键）也称使动装置， 是示教器工业机器人为保护操作人员人 身安全设置的，只有在按下使能器按钮, 并使机器人处于“电机开启”的状态， 才能对机器人进行手动操作和程序调试O05d使能器按钮很特别，是一个手动操作时需要持续按下的 按键。d操作者需要正确手执示教器，手执设备那一只手的四个 手指穿过安全皮带轻放在使能器按钮上进行操作。d使能器按钮的操作有三个状态：按下一半、完全松开和 完全按下，必须将按键按下一半才能启动机器人电机；在完全松开和完全按