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文档简介

1、实验名称机械手控制实验指导老师成绩专业机自班级姓名学号一、实验目的：1、 熟悉顺序编程法应用2、 了解机械手运作原理。二、实验内容：机械手原位状态为机械手位移左上方，即SQ2 和 SQ4 为闭合，其它行程开关均为断开。所有控制电磁铁均为无电状态，即YV1-YV5均为灭的状态。机械手在原位状态下，按下启动按钮YV1 灯亮， 表示机械手正在下降， SQ2 断开， SQ1 闭合表示机械手下降到位；此时YV1 灯灭， YV2 闪烁（亮 0.5 秒，灭 0.5 秒）三次后点亮，表示机械手的抓取并抓紧， 然后 YV3 灯亮表示机械手上升， SQ1 断开， SQ2 闭合表示上升到位， 此时 YV3灯灭， Y

2、V4 灯亮，表示机械手向右边运动，SQ4 断开， SQ3 闭合表示机械手右移到位，此时YV4灯灭， YV1 灯又亮起来，表示机械手在B 位置下降，若 SQ2 断开， SQ1 闭合则表示机械手在B位置下降到位， 此时 YV1 灯灭， YV2 灯闪烁三次后灭， 表示机械手到位后松开。 然后 YV3 灯亮，表示机械手松开后上升，若SQ1 断开， SQ2 闭合表示上升到位，此时YV5 灯亮表示，表示机械手正在向左复位运动，若SQ3 断开， SQ4 闭合表示机械手回复到位，此时若机械手为连续运行则重复上述动作，若机械手为单周期运行模式则自动停止。机械手在自动连续运行状态下，按下停止按钮，则系统在运行完一个周期后才能停止。三、实验连线图：CPU224 模块1M1LI0.0Q0.0I0.1Q0.1I0.2Q0.2I0.3Q0.3I0.42LI0.5Q0.4I0.6Q0.5I0.7Q0.62M3LI1.0Q0.7I1.1Q1.0I1.2Q1.1I1.3I1.4I1. 5浙江大学城市学院实验报告纸四、输入 /输出地址分配及功能说明五、实验程序浙江大学城市学院实验报告纸浙江大学城市学院实验报告纸浙江大

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