CAN通信系统001

1、nCAN: C Controller A AreaN Networkn多路通信规则。多路通信让复数的数字信号通信共用一根通信线。 和BEAN以及AVC-LAN的原理相同。n1989年由Robert Bosch GmbH公司开发、现在已被列为ISO国际标准化的通信规则。 n2007MY的对美诊断法则对应 （内容： CAN通信是ECU的诊断通信所必须的）n多路通信的种类n各多路通信系统的比较SERIAL(従来方式)BEANCANLINAVCLANAVCLANPlusAVCLANMOST通信速度19.2Kbps（通常9.6Kbps）10Kbps500Kbps250Kbps9.6Kbps17.8Kbp

2、s7.4Mbps50Mbps通信線本本本（TWISTPAIR）本本本本通信方式MULTIMASTERMULTIMASTERMASTERSLAVEMASTERSLAVEMASTERSLAVEMASTERSLAVE主要用途 车身系底盘，发动机控制车身系导航，音响系EMVH/U通信用导航，音响系n各多路通信系统的比较n简单易行n多主机n冲突应对，识别身份n冲突应对，识别身份CAN总线信息：信息：信息：优先度高优先度中优先度低调停胜者调停败者等待发信调停败者等待发信：发信开始发信开始n冲突应对，识别身份CAN总线信息：送信送信中中根据软件的设定情况可以选择受信数据根据软件的设定情况可以选择受信数据n抗

3、干扰性 n一致性 n小结（1）以CANHigh（CANH）和CANLow（CANL）两根线为一对线束、通过差动电压来实 施通信。（2）CAN总线是介于2个终端回路之间的环状连结。（3）CAN收发器起到了将CAN控制器的数字信号以及CAN总线的模拟信号互相转换的作用。（4）CAN控制器是CAN通信协议控制实施的头脑。終端回路終端回路CANHCANLCAN 收发器CAN 收发器CAN 收发器CAN 控制器CAN 控制器CAN 控制器TXRXTXTXRXRXCANECU1CANECU2CANECU3例、CANECU 1发送数据“0 1 0”的时候CANHCANL終端回路終端回路CANHCANLCAN

4、 收发器CAN 收发器CAN 收发器CAN 控制器CAN 控制器CAN 控制器TXRXTXTXRXRXCANECU1CANECU2CANECU3CAN通信中理论值“0”被称作dominant，“1”被称作recessive。RX5VVTX5VV終端回路終端回路CANHCANLTXRXTXTXRXRXCANECU1CANECU2CANECU3发信的工作对应发信的数据（0或1）CAN控制器控制TX的电压发信数据是0（dominant）电压就为0V发信数据是1（recessive）电压就为5V由TX提供电压的收发器控制CANH、CANL的电压TX的电压是0VCANH为3.5V、CANL为1.5VTX

5、的电压是5VCANH为2.5、CANL为2.5VCAN 收发器CAN 控制器CAN 控制器CAN 控制器CAN 收发器CAN 收发器終端回路終端回路CANHCANLTXRXTXTXRXCANECU1CANECU2CANECU3受信ECU的工作根据CANH、CANL的电压，收发器控制RX的电压CANHCANL0.9VRX为0VCANHCANL0.5VRX为5V根据RX的电压CAN控制器判断受信数据RX的电压0V读取的受信数据为0RX的电压5V读取的受信数据为1CAN 收发器CAN 收发器CAN 收发器CAN 控制器CAN 控制器CAN 控制器 通信线使用螺旋形线圈通过接线插头（J/C）连接的星型

6、结线CAN总线上需要两个终端电阻有两个终端回路被设定在ECU以及CAN专用J/C中终端回路间的通信线为“本线”，从本线通向各分支线路上ECU的线为“支线”本线、支线对于线长度都有制约两种通信速度的不同CANBUS使用 复数BUS组合而构成例VBUSNo,1 VBUSNo,2 MSBUS控制系（发动机底盘）车身系ECU2ECU1終端电阻終端电阻終端电阻終端抵抗終端电阻螺旋线螺旋线ECU3ECU5ECU6CAN J/C1ECU10ECU9CAN J/C2CAN J/C4CAN J/C3ECU7ECU8DLC3ECU11CAN J/C4ECU4ECU12主主线线支线支线ECU2ECU1終端电阻終端电

7、阻終端电阻終端电阻終端电阻ECU3ECU5ECU6CAN J/C1ECU10ECU9CAN J/C2CAN J/C4CAN J/C3ECU7ECU8DLC3ECU11CAN J/C4主线主线支线支线ECU4ECU12V V总线总线No,2No,2MSMS总线总线V V总线总线No,1No,1検出方法分類検出-表示控制信号断开（不能授信）各通信异常送信不能各通信异常送信异常定期连接确认信号断开各BUS监视未连接控制中必要的信号一定时间以上不到就检出例ECU1和ECU2之间的信号断开的情况下ECU1在信号断开3秒后检出异常ECU2在信号断开10秒后检出异常大部分ECU都有检出功能、各ECU的检出条

8、件有所不同ECU1一定间隔内反复送信不能确认判断为不能送信，检测出送信不可能ECU1送信（TX输出)ECU2授取确认（RX输入)不能CANCANTXRXCANECU1和监视ECU连接的ECU会定期的对连接确认信号进行送信一定期间信号不能确认时监视ECU将会检出監視ECUECU2CAN J/C1ECU1ECU3終端电阻終端电阻ECU4CAN系统通信以外的故障有无特定ECU通信异常的确认（修理书确认）有异常的总线的特定检出DTC的ECU的连接BUS确认监视ECU在系统下的ECU及连接总线有异常的情况下检出DTCALLDTC确认，有无非表示ECU有非表示ECU的情况下，故障连续发生连接确认，非表示或

9、没有表示安定的ECU的有无有非表示或没有表示安定的ECUV1总线总线DLC3IT-ECU2（监视ECU）ECU1V1总线以外的总线，监视ECU把确认结果送信ECU3ECU4故障连续发生（现在故障）终端电阻检查DLC3插头的CANHi-Lo端子间的电阻检查（1202并联的合成电阻60）主线一侧断线的情况下，约为120DLC3的点検只是V1总线、此外的总线是CAN J/C端子或者ECU端子的检查短路检查 DLC插头CANHi，Lo端子和+B（BAT），GND（CG）的绝缘检查CAN J/C ECU1終端电阻ECU2終端电阻DLC3CAN Hi，Lo电位测定DLC3插头的CAN Hi-CG，CAN

10、Lo-CG端子间测定BUS电位测定（CANHiLo）DLC3插头的CANHi-Lo端子间测定DLC3的检查只是V1总线、此外的总线是CAN J/C端子或者ECU端子的检查CAN Hi CGCAN Lo CG例新VIOS正常波形CAN Hi Lo（总线电位）例新VIOS支线断线(CAN Hi)CAN Hi Lo（总线电位）CAN Hi CGCAN Lo CG例新VIOS支线断线(CAN Lo)CAN Hi Lo（总线电位）CAN Hi CGCAN Lo CG例新VIOS主线断线(CAN Hi)CAN Hi CGCAN Lo CGCAN Hi Lo（总线电位）例新VIOS主线断线(CAN Lo)C

11、AN Hi Lo（总线电位）CAN Hi CGCAN Lo CG例新VIOSCAN Hi Lo短路CAN Hi Lo（总线电位）CAN Hi CGCAN Lo CG例新VIOS主线断线(Hi， Lo両側)正常波形现在故障再现的状态下各个ECU顺序拔下CAN总线连接通信波形回归正常判断此时拆下的ECU line有异常CAN总线连接确认，有非表示的ECUCAN总线检查，有异常的电阻值现在故障以外很难确定再现很重要再现试验时候的注意点客户发生状况（E/G启动时、行驶时等等）的情况下实施再现试验时，看着IT-的CAN总线连接通信波形确认（故障发生后、即使仪表内的警告灯复数点亮，故障已经解决的情况也有）各个接头、特别是ECU和CAN J/C尽量不要拆下实操检查