嵌入式智能小车

1、嵌入式智能小车作者：欧阳剑飞单位：江西理工大学（邮编：3421000）E-mail：oyjf0606摘要：本文给出一种基于ARM的智能小车的设计方案，小车以NXP公司生产的LPC2138作为主控芯片，控制包括无线、语音、液晶显示、电机驱动、键盘显示、激光传感、金属探测等模块，实现程控点流水灯、程控播放音乐、寻迹、扫雷等功能。关键词：智能小车；嵌入式；无线通信；语音；液晶显示；键盘显示。1引言智能小车是在动态不确定环境下对人工智能的考验，是以各种工控目的为载体的高科技对抗，是培养信息、自动化领域科技人才的重要手段，同时也是展示高科技水平的生动窗口和促进科技成果实用化和产业化的有效途径。智能小车的

2、研究融入了机器人学、机电一体化技术、通讯与计算机技术、视觉与传感器技术、智能控制与决策等多学科的研究成果，反映出一个国家信息与自动化技术的综合实力。所以本论文对智能小车的研究意义重大。2.相关介绍2.1 智能小车硬件设计总体框图2.1.1 主控器本系统应要求系统的实时性较强，所以选择的MUC必须要有足够高的运行频率，否则会造成上位机发送的命令，下位机接收不到的情况发生，智能小车失控的现象发生。基于以上原因，系统采用的MUC为LPC2138，LPC2138是以ARM7为内核的微控制器，具有运算频率高，功能强，I/O口丰富等优点。2.1.2 电源模块任何电子系统都少不了电源的支持。电源可以看成是电

3、子系统的心脏。电源只有给系统的电路提供持续的、稳定的能量，这样电子系统才能正常的工作。在一个电子系统中电源的好坏直接影响到整个系统的稳定性，并在一定程度上影响整个系统的功耗。常用的集成稳压芯片有78XX系列和79XX系列。它们是利用串联负反馈来稳定输出电压的，性能较好。如图 31所示为本系统的一级电源电路。图 Error! No text of specified style in document.1 系统电源1本系统主要靠锂电池供电，锂电性能优良 ，体积小、重量轻、电密度高，也就是说同样重量和体积下锂电池的容量可以做得很大，很适合在本系统中使用。2.1.3 无线通信本系统使用的无线通信模块

4、以nRF2401射频收发芯片为核心，加上一些外围电路设计出来的。nRF2401内置地址解码器、先入先出堆栈区、解调处理器、时钟处理器、GFSK滤波器、低噪声放大器、频率合成器，功率放大器等功能模块，需要很少的外围元件，因此使用起来非常方便。它提供了一路的数据发送和两路的数据接收功能。工作电压为直流.3.3V，数据发送速率可在01Mbps之间任意选择，工作于2.42.5GHZ ISM频段，芯片能耗非常低，以-5dBm 的功率发射时，工作电流只有10.5mA，接收时工作电流只有18mA，多种低功率工作模式，节能设计更方便。其DuoCeiverTM技术使nRF2401可以使用同一天线，同时接收两个不

5、同频道的数据。nRF2401适用于多种无线通信的场合，如无线数据传输系统、无线鼠标、遥控开锁、遥控玩具等。芯片封装如图 32所示。图 Error! No text of specified style in document.2 nRF2401A芯片封装图nRF2401A引脚详细说明如表 31所示。表 Error! No text of specified style in document.1 nRF2401引脚说明引脚名称引脚功能描述1CE数字输入使nRF2401工作于接收或发送状态2DR2数字输出频道2接收数据准备好3CLK2数字I/O频道2接收数据时钟输入/输出4DOUT2数字输出频道

6、2接收数据5CS数字输入配置模式的片选端6DR1数字输出频道1接收数据准备好7CLK1数字I/O频道1接收数据时钟输入/输出8DATA数字I/O频道1接收/发送数据端9DVDD电源电源的正数字输出10VSS电源电源地11XC2模拟输出晶振212XC1模拟输入晶振113VDD_PA电源输出给功率放大器提供1.8V的电压14ANT1天线天线接口115ANT2天线天线接口216VSS_PA电源电源地17VDD电源电源正端18VSS电源电源地19IREF模拟输入模数转换的外部参考电压20VSS电源电源地21VDD电源电源正端22VSS电源电源地23PWR_UP数字输入芯片激活端24VDD电源电源正端要

7、使用nRF2401芯片必须加上外围电路，具体如图 33所示。图 Error! No text of specified style in document.3 无线通信模块电路图此模块引出的引脚如图 34所示。各引脚的详细功能与表 Error! No text of specified style in document.1一致。图 Error! No text of specified style in document.4 nRF2401无线通信模块引出的引脚nRF2401有工作模式有四种：收发模式、配置模式、空闲模式和关机模式。nRF2401的工作模式由PWR_UP 、CE和CS三个引脚

8、决定。如表 32所示。表 Error! No text of specified style in document.2 nRF2401工作模式工作模式PWR_UPCECS收发模式110配置模式101空闲模式100关机模式0XX无线模块引脚分配：nRF2401管脚CEPOWER UPCSCLK1DR1DATALPC2138管脚P0.26P0.25P0.22P0.23P0.23P1.252.1.4 语音报警ISD1420是美国ISD公司出品的新型单片优质语音录放电路，较之以往所有的语音电路，具有专利技术的模拟处理存储方式，使录放音质极佳，没有常见的的背景噪音，且电路断电后语音内容仍不丢失。电路内

9、部由振荡器、语音存储单元、前置放大器、自动增益控制电路、抗干扰滤波器、输出放大器组成。一个最小的录放系统仅由一个麦克风、一个喇叭、两个按钮、一个电源、少数电阻电容组成。引出端功能说明:名 称管 脚功能名 称管 脚功 能A0A516地址AnaOut21模拟输出A6、A79、10地址(MSB)Ana In20模拟输入VCCD28数字电路电源AGC19自动增益控制VCCA16模拟电路电源Mic17麦克风输入VSSD12数字地Mic Ref18麦克风参考输入VSSA13模拟地24放音,边沿触发SP、14、15喇叭输出27录音XCLK26外接定时器25发光二极管接口NC11空脚23放音,电平触发地址模式

10、：A0-A7地址输入有双重功能,根据地址中的A6,A7的电平状态决定功能。如果A6,A7有一个是低电平,A0A7输入全解释为地址位,作为起始地址用。根据 、或的下降沿信号,地址输入被锁定。A0-A7由低位向高位排列，每位地址代表125毫秒的寻址，160个地址覆盖20秒的语音范围（160*0.125s=20s），录音及放音功能均从设定的起始地址开始，录音结束由停止键操作决定，芯片内部自动在该段的结束位置插入结束标志（EOM），而放音时芯片遇到EOM标志即自动停止放音。操作模式: 如果A6,A7同为高电平时,它们即为模式位。地址位仅作为输入端,在操作过程中不能输出内部地址信息。使用操作模式有两点要

11、注意:(一)所有初始操作都是从0地址开始,0地址是ISD1420存储空间的起始端,以后的操作可根据模式的不同,而从不同的地址开始工作。当电路中录放音转换或进入省电状态时，地址计数器复位为0。(二)当、或变为低电平,同时A6,A7为高电平时,执行对应操作模式。这种操作模式一直执行到下一个低电平控制输入信号出现为止,这一刻现行的地址/模式信号被取样并执行。操作模式可以与微控制器一起使用,也可用硬件连线得到所需系统操作。 A0-信息检索(或) 不知道每个信息的实际地址,A0可使操作者快速检索每条信息,A0每输入一个低脉冲,可使得内部地址计数器跳到下一个信息。这种模式仅用于放音,通常与A4操作同时应用

12、。 A1- 删除标志()可使录入的分段信息成为连续的信息,用A1可删除掉每段中间信息后的标志,仅在所有信息后留一个标志。当这个操作模式完成时,录入的所有信息就作为一个连续的信息放出。 A3- 循环重放信息(或)可使存于存储空间始端的信息自动地连续重放。一条信息可以完全占满存储空间,那么循环就可以从头至尾进行工作,并由始至终反复重放。A4- 连续寻址：在正常操作中, 当一个信息放出, 遇到一个标志时,地址计数器会复位，A4可防止地址计数器复位,使得信息连续不断地放出。ISD1420P地址功能表地址状态功能说明DIP开关12345678（ON=0，OFF=1）地址位A0A1A2A3A4A5A6A7

13、（1为高电平，0为低电平，*为高或低电平）00000000一段式最长20秒录放音，从首地址开始。10000000以八位二进制表示地址，每个地址代表125毫秒。地址模式00000010一段从A6地址开始的12秒录放音。*0只要A6、A7有一位是0，就处于地址模式。*0*00010011循环放音操作，按一下PE键可循环放音，按PL键停止；或按住PL键放音，松开即停止。操作模式00001011按顺序连续分段录放音，每段语音长度不限。00000011地址指针复位，开始录放第一段。10001011按PE键可快速选段放音使用芯片前先将报警所用的音分段录进芯片固定地址，芯片各地址存放语音如下表：地址语音00

14、00H10001H20002H30003H40004H50005H60006H70007H80008H90009H10000AH地000BH雷000CH个000DH数000EH欢000FH迎0010H使0011H用0012H小0013H车语音模块引脚分配:ISD1420管脚A0A1A2A3A4A5A6A7PLAYLLPC2138管脚P1.16P1.17P1.18P1.19P1.20P1.21P1.22P1.23P0.92.1.5液晶模块TG12864E02带中文字库的128*64是一种具有4位/8位并行、2线或3线串行多种接口方式，内部含有国标一级、二级简体中文字库的点阵图形液晶显示模块；其显

15、示分辨率为128×64，内置8192个16*16点汉字，和128个16*8点ASCII字符集.利用该模块灵活的接口方式和简单、方便的操作指令，可构成全中文人机交互图形界面。可以显示8×4行16×16点阵的汉字。也可完成图形显示.低电压低功耗是其又一显著特点。由该模块构成的液晶显示方案与同类型的图形点阵液晶显示模块相比，不论硬件电路结构或显示程序都要简洁得多，且该模块的价格也略低于相同点阵的图形液晶模块。液晶驱动电路应用说明，用带中文字库的TG12864E02显示模块时应注意以下几点：欲在某一个位置显示中文字符时，应先设定显示字符位置，即先设定显示地址，再写入中文字

16、符编码。显示ASCII字符过程与显示中文字符过程相同。不过在显示连续字符时，只须设定一次显示地址，由模块自动对地址加1指向下一个字符位置，否则，显示的字符中将会有一个空ASCII字符位置。当字符编码为2字节时，应先写入高位字节，再写入低位字节。模块在接收指令前，向处理器必须先确认模块内部处于非忙状态，即读取BF标志时BF需为“0”，方可接受新的指令。如果在送出一个指令前不检查BF标志，则在前一个指令和这个指令中间必须延迟一段较长的时间，即等待前一个指令确定执行完成。指令执行的时间请参考指令表中的指令执行时间说明。“RE”为基本指令集与扩充指令集的选择控制位。当变更“RE”后，以后的指令集将维持

17、在最后的状态，除非再次变更“RE”位，否则使用相同指令集时，无需每次均重设“RE”位。表 3 1液晶显示器管脚说明管脚号名称电平管脚功能描述01VSS0V电源地02VCC3.0+5V电源正03V0对比度（亮度）调整04RS(CS）H/LRS=H，DB7DB0为显示数据RS=L，DB7DB0为显示指令数据05R/W(SID)H/LR/W=H，E=H，数据被读到DB7DB0；R/W=L，E=HL，DB7DB0的数据被写到IR或DR06E(SCLK)H/L使能信号07DB0H/L三态数据线08DB1H/L三态数据线09DB2H/L三态数据线10DB3H/L三态数据线11DB4H/L三态数据线12DB

18、5H/L三态数据线13DB6H/L三态数据线14DB7H/L三态数据线15PSBH/LH：8位或4位并口方式，L：串口方式16NC空脚17/RESETH/L复位端，低电平有效18VOUTLCD驱动电压输出端19AVDD背光源正端（+5V）20KVSS背光源负端15号管脚如在实际应用中仅使用并口通讯模式，可将PSB接固定高电平，也可以将模块上的J8和“VCC”用焊锡短接。17号管脚模块内部接有上电复位电路，因此在不需要经常复位的场合可将该端悬空。19号管脚如背光和模块共用一个电源，可以将模块上的JA、JK用焊锡短接。2.1.4键盘显示模块在本论文中我选择74HC164作为显示电路的位码和段码传输

19、芯片，它是种串行转并行的IC，它有14个引脚，结构如图 3 1 74HC164引脚图中所示。图 3 1 74HC164引脚图74HC164的状态转换表如表 3 2 74HC164状态转换表所示。A、B为串行数据输入引脚，这两个引脚完全一样，通常将这两个引脚连接在一起，再接到串行数据源；也可将其中一脚连接到VCC，另一只引脚连接串行数据源；在此使用前者。CLR为清除引脚，当此引脚为低电平时，QAQH并行输出引脚全部变为低电平。表 3 2 74HC164状态转换表输入输出CLKABLLLLHLHHHHHLLHLLCLK为时钟脉冲引脚，74HC164为上升沿触发，当CLK的电平由低变高时输出引脚的状

20、态发生变化。如图 3 2 74HC164时序图所示。图 3 2 74HC164时序图LED数码管是控制系统中最常用的显示器件之一，在此使用了2个4段共阴极数码管（FJ3461AH）用于显示智能小车的当前情况。8个按键用于控制启动和调节智能小车的运行参数。电阻（470欧）用于限流，保证数码管的正常工作。工作电源为3.3V，通过LPC2138供电。工作原理如下：设计中使用LPC2138的SPI接口作为主机与P1相连，通过此端口将需要显示的数据的段码和位码信息在CLK脉冲的控制下分别移入到两片74HC164段码和位码中完成数据显示。MISO端口是键盘检测口。在该部分的软件设计中先从MOSI端口接收数

21、据输出显示，显示后紧接着查询MISO端口是否为低电平（只有当按键按下，同时对应位码时才为低），如果为低电平则记录送出的位码信息；之后进行第二次循环，显示数据并查询MISO端口。当MISO端口为高电平或低电平时记录的位码信息与上次不相同，则放弃键处理；当两次读MISO端口与低电平记录下的位码信息相同时，进行相应的按键处理操作。键盘和数码管显示电路2.1.5 电机驱动模块显然微控制器是不能直接驱动电机，所以必须要有专门的驱动电机来驱动电机，本系统选用了SGS公司的美国国家半导体公司的L298N，器件引脚如图 35所示，内部机构如图 36所示。图 Error! No text of specifie

22、d style in document.5 L298引脚图 Error! No text of specified style in document.6 内部结构图L298是一个集成电路，L298共有15个引脚，如图 Error! No text of specified style in document.5所示。内含有2个H桥电路，能够驱动46V、2A以下两个直流电机和一个46V、2A四相的步进电机。接收标准TTL逻辑电平信号。在本系统中用到了两个电机，只需L298来驱动，具体的电路如图 37所示。图 Error! No text of specified style in docume

23、nt.7 L298驱动电机电路图 Error! No text of specified style in document.7所示的所有两极管都是为了防止电机产生的电感反电动势打坏L298而设计的，PWM（对应EN引脚）用来控制电机的转速，而XA1、XA2则是控制电机的转向和起到刹车功能的。具体如表 33所示。表 Error! No text of specified style in document.3 L298逻辑功能表EnAIN1IN2电机状态接PWM控制电机转速高低正转低高反转低低刹车高高刹车LPC2138与L298的连接LPC2138与L298相连接的引脚如下所示：1. 电机一用

24、到的PWM1所对应的引脚：P0.02. 电机一控制电机转向用到的引脚：1A1：P0.14、1A2：P0.153. 电机一速度捕获用到的引脚：P0.104. 电机二用到的PWM3所对应的引脚：P0.15. 电机二控制电机转向用到的引脚、2A1：P1.16、2A2：P1.176. 电机二速度捕获用到的引脚：P0.117. 电机一获取电机转向用到的引脚：P0.208. 电机二获取电机转向用到的引脚：P0.212.1.6电机转速检测原理与实现本系统采用了日本Namiki公司的微型减速电机22CL-3501PG，如图 38所示。图 Error! No text of specified style in

25、 document.8 电机实物其特点为：加速度大、力量大、耗能少、启动电压小、容易控制。其配有钢齿行星减速器，输出轴径4mm、电机加减速器长65mm、输出轴长18mm、直径22mm.。其转速检测机构使用原配的光码盘检测电路，其原理如图 39所示。图 Error! No text of specified style in document.9 电机转速检测电路其光码盘如图 310所示。图 Error! No text of specified style in document.10 光码盘电机转动带动着光码盘转动，从而例光码盘的盘叶不断切割图 Error! No text of speci

26、fied style in document.9所示的发光二极光发出的光，使接收管在导通与不导通之间不断的切换，即输出信号经两路运放（使用L324就可以）处理成方波信号，如图 211所示。图 Error! No text of specified style in document.11 泰克示波器观察到的电机转速检测电路产生的脉冲通过LPC2138的定时器捕获功能对上述脉冲进行捕获，通过以下式子就可以计算出电机的转速了。 (公式3-1)r 为安装的轮子的半径，NUM为单周期捕获到的脉冲数。电机使用的光码盘为一周有12个刻度。从而使捕获到的电机转速精度非常高，更有利于电机的精确控制。同时为了扩

27、展电机数度控制范围，我们运用两路光码盘检测并选择适当间距让两路出信号相位差为90°，然后将两路信号分别输给D触发器的数据端和时钟端，Q输出就可以获知电机是正转还是反转处理电路如Error! Reference source not found.，如此一来就可以将PID调节拓展到反转了，这样处理得好处是，PID调节范围扩大了一倍，同时速度给零时电机可以迅速停止，这样就可满足智能小车的电机控制要求。2.1.7 激光传感为了提高小车寻迹的精度，小车使用基恩士传感器 FS2系列光纤传感器，RGB (红绿蓝)三光源，检测范围宽度70±20 mm ，高速反应时间300 µs，

28、防水感测头IP-67 。 KEYENCE光纤传感器 RGB数字光纤传感器通过2个彩色荧屏和3种感测方式检测传统的传感器所不能检测的物体。 业界最高的颜色解析度。 RGB数字放大器的3原色中每一色的接收光量被转换为12位资料。每一LED发射器内部都装置了自我稳定其。 CZ-V的放大器和传感器设置十分简单，大大改善了以往检测应用中的稳定性问题。激光传感传感器信号接受电路使用开关电路即可，电路如图：2.1.8 金属探测为了实现小车扫雷的功能，我选择了SN04-N.P.Y接近式开关，它具有精度高，感应灵敏，稳定等特点。金属探测信号接受电路同样使用开关电路。2.2 小车硬件电路图原理图nTRSTTDIT

29、MSTCKRTCKR114.7KGNDGNDTD01234567891011121314151617181920JTAGHeader 10X2A123456789101112131415161718192021222324252627282930P11Header 15X2123456789101112131415161718192021222324252627282930P13Header 15X2123456789101112131415161718192021222324252627282930P12Header 15X2123456789101112131415161718192021

30、222324252627282930P14Header 15X2P0.30_AD0.3nRSTP0.26_P10P0.28_P13P0.23_P58VbatP1.21_P44P1.23_P36P1.25_P28P1.17_P12P1.19_P4GNDVDD3.3_OUTVCC5VV3.3AP0.30_AD0.3nRSTP0.26_P10P0.28_P13P0.23_P58VbatP1.21_P44P1.23_P36P1.25_P28P1.17_P12P1.19_P4GNDVDD3.3_OUTVCC5VV3.3AP0.29_P14P0.22_AD1.7P0.25_P9P0.27_P11VrefG

31、NDP1.22_P40P1.20_P48P1.24_P32P1.16_P16P1.18_P8P0.31_P17GNDVCC5VVSSAVDD3.3_OUTP0.13_DTR1P0.9_RxD1P0.11_CTS1P0.3_SDA0P0.7_PWM2P0.5_MISO0P0.1_RxD0P0.19_CAP1.2P0.15_Ri1P0.17_CAP1.2P0.21_CAP1.3TCKTDOTDIGNDP0.10_RTS1P0.8_TxD1P0.12_DSR1P0.6_MOSI0P0.4_SCK0P0.0_TxD0P0.2_SCL0P0.18_CAP1.3P0.20_EINT3P0.14_DCD1P

32、0.16_EINT0TMSRTCKnTRSTGNDP0.10_RTS1P0.8_TxD1P0.12_DSR1P0.6_MOSI0P0.4_SCK0P0.0_TxD0P0.2_SCL0P0.18_CAP1.3P0.20_EINT3P0.14_DCD1P0.16_EINT0TMSRTCKnTRSTGNDD21D25D28D26D22D24D27D2312Motor112Motor2Motor1PWMMotor2PWMMotor1IN1Motor1IN2Motor2IN1Motor2IN2D2912+C2112+C2210mHL21InductorC23Cap1E11Y121Y23VCC241A15

33、1A271EN6GND8VCC192A1102EN112A2122Y1132Y2142E15U21L298KV123456789101112131415161718P21Header 9X2P0.14_DCD1P0.15_Ri1VCC12VVDD3.3_OUTP0.16_EINT0P0.17_CAP1.2P0.0_TxD0P0.1_RxD0P0.13_DTR1P0.12_DSR1VCC5V1234567891011121314151617181920P31Header 20R32Res1R33Res1Q322N3904Q312N3906123456P32Header 3X21KR31RPota

34、11f10g5d2e1b7c4dp3GND16GND28GND39GND412u411Display1212S7sw-pb12S6sw-pb12S8sw-pb12S2sw-pb12S1sw-pb12S4sw-pb12S5sw-pb12S3sw-pba11f10g5d2e1b7c4dp3GND16GND28GND39GND412u422Display12CLR9CLK8A1B2QA3QB4QC5QD6QE10QF11QG12QH13VCC14GND7U41M74HC164B1RCLR9CLK8A1B2QA3QB4QC5QD6QE10QF11QG12QH13VCC14GND7U42M74HC164

35、B1R100pFC41Cap21KR49Res21KR42Res21KR41Res21KR43Res21KR44Res21KR45Res21KR48Res21KR46Res21KR47Res2K1.8K5K6K7K8K1K2K3K4K1K2K3K4K5K6K7K8K1K2K3K4K5K6K7K8Q5Q6Q7Q8Q1Q2Q3Q4Q1Q2Q3Q4Q5Q6Q7Q8Q8Q7Q6Q5Q4Q3Q2Q1Q1.8100pFC42Cap212345678P41Header 4X2VDD3.3_OUTP0.4_SCK0P0.6_MOSI0P0.5_MISO01234567891011121314P51Header

36、 7X2P0.26_P10P0.25_P9P0.23_P58VDD3.3_OUTP1.24_P32P1.25_P28P0.22_AD1.7ISD1420P1122334455667788991010111112121313141428282727262625252424232322222121202019191818171716161515U61Component_112P63Header 212P62Header 212345678910111213141516P61Header 8X2220uFC66Cap0.1uFC65Cap21KR68Res Semi10KR6610KR67R1KR6

37、1Res SemiDS61Lamp100KR64Res Semi100KR65Res Semi100KR69Res Semi12S61sw-pb12S62sw-pb12S63sw-pb0.1uFC62Cap5.1KR62Res Semi470KR63Res Semi4.7uFC63Cap0.1uFC64Cap0.001uFC67CapP1.21_P44P1.23_P36P1.17_P12P1.19_P4P1.22_P40P1.20_P48P1.16_P16P1.18_P8VCC5V0.1uFC61Cap12P64Header 212P81Header 2D81Diode 1N40071KR81

38、Res Semi100pFC83Cap10mHL81Inductor100pFC85Cap100pFC87CapVCC12VOUT3IN1GND27805VCC5V12+C81cap da12+C82cap da12+C84cap da21DYZSDled12+C86cap da123456789101112P82Header 6X21mHLLLRes Semi1234P94Header 2X21234P92Header 2X212P95Header 2Q912N3904Q922N3904Q992N3904Q9102N3904Q972N3904Q982N3904Q932N3904Q942N39

39、04Q952N3904Q962N3904DS91LampDS95LampDS94LampDS92LampDS93Lamp10KR92Res Semi1KR94Res Semi10KR95Res Semi1KR98Res Semi10KR96Res Semi1KR93Res Semi1KR97Res Semi10KR91Res Semi1KR910Res Semi12P91Header 212P93Header 212P96Header 21KR99Res SemiVDD3.3_OUTVDD3.3_OUTVDD3.3_OUTVDD3.3_OUTVDD3.3_OUTP0.30_AD0.3P0.28

40、_P13P0.29_P14P0.27_P11P0.31_P171KR991Res Semi1KR992Res Semi1KR993Res Semi1KR994Res Semi1KR995Res Semi2.3 智能小车软件总体及各模块设计框图2.3.1主程序框图2.3.2按键扫描程序框图2.3.3液晶菜单显示程序框图2.3.4控制下位机点流水灯程序框图2.3.5控制下位机播放歌曲程序框图2.3.6寻迹程序框图2.3.7扫雷程序框图2.3.8 PID程序框图2.3.9定时器1中断程序框图2.4 小车实物图3 程序文档：/* BWM888Program* 江西理工大学 交通061班 * (c) C

41、opyright 1992-2009, 欧阳剑飞* All Rights Reserved* File : main.c* By : 欧阳剑飞* Version : */#include "config.h"#include "stdio.h"#include "LCDApp.h"#include "DisplayKey.h"#include "nRF2410.h"#include "nRF2410Conf.h"#include "motor.h"vola

42、tile uint32 T0Flag = 0; /* LED扫频标志 */volatile uint32 FollowFlage=0; /* 启动寻迹小车标志 */volatile uint32 MetaldrFlage=0; /* 启动探测金属小车标志 */volatile uint32 RunLEDFlage=0; /* 启动走迷宫小车标志 */volatile uint32 PlayMusicFlage=0; /* 启动清洁小车标志 */ uint32 GuiMetalNum = 0; /* 金属数量寄存器 */char GuDisp_F30; /* LCD显示缓存寄存器 */struc

43、t TIME /* 定义时间结构变量 */ uint8 hour; uint8 min; uint8 sec; ;struct TIME Time1; /* 时间缓存寄存器 */* Function name:Timer0Init* Descriptions:Initialize the Time0* input parameters:None* Returned value:None* * Used global variables:None* Calling modules:None*/void Timer0Init(void) /* * initialization for OS time tick