智能车培训软件设计PPT学习教案

1、会计学1智能车培训软件设计智能车培训软件设计西北工业大学智能车协会2021-11-302智能车最终实现了什么？或做了哪些动作？第1页/共30页西北工业大学智能车协会2021-11-303为什么说智能车“智能”？“智能”的程度？第2页/共30页西北工业大学智能车协会2021-11-304软件硬件硬件机械机械第3页/共30页西北工业大学智能车协会2021-11-305第4页/共30页西北工业大学智能车协会2021-11-306第5页/共30页西北工业大学智能车协会2021-11-307第6页/共30页西北工业大学智能车协会2021-11-308第7页/共30页西北工业大学智能车协会2021-11-

2、309n5 速度的控制关键（2）第8页/共30页西北工业大学智能车协会2021-11-3010初始化信息采集信息处理舵机控制电机控制停车判断停车第9页/共30页西北工业大学智能车协会2021-11-3011第10页/共30页西北工业大学智能车协会2021-11-3012第11页/共30页西北工业大学智能车协会2021-11-3013第12页/共30页西北工业大学智能车协会2021-11-3014REFDV=1;SYNR=5; /总线时钟=16MHz*(SYNR+1)/(REFDV+1)=48MHzwhile( CRGFLG_LOCK=0); /等待VCO达到稳定 CLKSEL=0 x80; /

3、打开PLL第13页/共30页西北工业大学智能车协会2021-11-3015DDRT=0; /测速接口PT7设置为输入DDRH=0 x00; /场同步接口PH1设置输入DDRB=0 xFF; /调试灯B口设置输出DDRK=0 xC0; /拨码开关设置输入PORTK_PK7=0;第14页/共30页西北工业大学智能车协会2021-11-3016TIOS=0 x0F; /0-3通道设置为输出比较， 4-7通道设置为输入捕捉TIE=0; /初始化时,屏蔽所有通道的中断TSCR2=0 x04; /溢出中断，计时器频率由总线频 率16分频得到=3.125MHzTCTL3=0 x40; /检测上升沿TSCR1

4、=0 x80; /启动ECT模块及计数器 IRQCR=0;第15页/共30页西北工业大学智能车协会2021-11-3017ATD0CTL1=0 x00; /7:1-外部触发,65:00-8位精度,4:放 电,3210:chATD0CTL2=0 x40; /禁止外部触发, 中断禁止 ATD0CTL3=0 x08; /左对齐无符号,每次转换1个序列, No FIFO, Freeze模式下继续转 ATD0CTL4=0 x00; /765:采样时间为4个AD时钟周期，ATDClock=BusClock*0.5/PRS+1ATD0CTL5=0 x00; ATD0DIEN=0 x00; /禁止数字输入 第

5、16页/共30页西北工业大学智能车协会2021-11-3018PWMCTL=0 xF0; /将PWM4和PWM5合成16位，PWM01合并，PWM23合并，PWM67合并PWMPRCLK=0 x33; /时钟A=时钟B=bus clock/8=50M/8=6.25MPWMSCLA=0 x01; /时钟SA=时钟A/2/1=3.125MPWMSCLB=0 x01; /时钟SB=时钟B/2/1=3.125MPWMCLK=0 xF0; /时钟A控制PWM0和PWM1，B控制PWM2和 PWM3，SA控制PWM4和PWM5，SB控制PWM6和PWM7PWMPOL=0 xFF; /所有通道位极限为1PW

6、MCAE=0 x00; /所有通道左对齐 PWMPER01=625; /电机正转频率为6.25MHz/625=10KHzPWMDTY01=0; /电机正转初值赋0PWMPER23=625; /电机反转频率为6.25MHz/625=10KHzPWMDTY23=0; /电机反转初值赋0PWMPER67=62500; /舵机频率为3.125MHz/62500=50HzPWMDTY67=4820; /舵机初值居中PWME=0 xFF; /启动PWM第17页/共30页西北工业大学智能车协会2021-11-3019第18页/共30页西北工业大学智能车协会2021-11-3020第19页/共30页西北工业大学智能车协会2021-11-3021第20页/共30页西北工业大学智能车协会2021-11-3022第21页/共30页西北工业大学智能车协会2021-11-3023第22页/共30页西北工业大学智能车协会2021-11-3024第23页/共30页西北工业大学智能车协会2021-11-3025第24页/共30页西北工业大学智能车协会2021-11-3026自动阈值选取。第25页/共30页西北工业大学智能车协会2021-11-3027由于前瞻比较近，路径优化比较困难