PID调节经验值说明

1、PID 调节参数参数经验值说明比例调节作用：是按比例反应系统的偏差 ,系统一旦出现了偏差 ,比例 调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大 ,可以加快调节 ,减 少误差 ,但是过大的比例 ,使系统的稳定性下降 ,甚至造成系统的不稳 定。积分调节作用：是使系统消除稳态误差 ,提高无差度。因为有误差 ,积 分调节就进行 ,直至无差 ,积分调节停止 ,积分调节输出一常值。 积分作 用的强弱取决与积分时间常数 Ti,Ti 越小 ,积分作用就越强。反之 Ti 大则积分作用弱 ,加入积分调节可使系统稳定性下降 ,动态响应变慢。 积分作用常与另两种调节规律结合 ,组成 PI 调节器或 PID 调节器。微

2、分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率 ,具有预见性 ,能 预见偏差变化的趋势 ,因此能产生超前的控制作用 ,在偏差还没有形成 之前 ,已被微分调节作用消除。因此 ,可以改善系统的动态性能。 在微分时间选择合适情况下 ,可以减少超调 ,减少调节时间。微分作用 对噪声干扰有放大作用 ,因此过强的加微分调节 ,对系统抗干扰不利。 此外 ,微分反应的是变化率 ,而当输入没有变化时 ,微分作用输出为零。 微分作用不能单独使用 ,需要与另外两种调节规律相结合 ,组成 PD 或 PID 控制器。PID 参数的含义 : 比例系数P:增大比例系数P一般将加快系统的响应，在有静差的情 况下有利于减小静差，

3、但是过大的比例系数会使系统有比较大的超 调，并产生振荡，使稳定性变坏。积分时间Ti:增大积分时间Ti有利于减小超调，减小振荡，使系统 的稳定性增加，但是系统静差消除时间变长。微分时间Td :增大微分时间Td有利于加快系统的响应速度，使系 统超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱。PID 控制器参数的工程整定方法， 主要有临界比例法、 反应曲线法和 衰减法。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行 PID 控制 器参数的整定步骤如下: （1）首先预选择一个足够短的采样周期让系 统工作；（2）仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现 临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡

4、周期；（3）在一定的控制度下通过公式计算得到 PID 控制器的参数。一般步骤a确定比例增益P确定比例增益 P 时，首先去掉 PID 的积分项和微分项，一般是 令Ti=0、Td=0 （具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调 节。输入设定为系统允许的最大值的 60%70% ，由 0 逐渐加大比例 增益P,直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减 小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P,设定PID的比例 增益P为当前值的60%70%。比例增益P调试完成。b确定积分时间常数Ti比例增益 P 确定后，设定一个较大的积分时间常数 Ti 的初值， 然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡

5、，之后在反过来，逐渐加大 Ti, 直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为 当前值的 150%180% 。积分时间常数 Ti 调试完成。c确定微分时间常数Td积分时间常数 Td 一般不用设定,为 0 即可。若要设定,与确定 P 和 Ti 的方法相同,取不振荡时的 30%。d系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。PID 控制器参数的工程整定 ,各种调节系统中 PID 参数经验数据以下 可参照：温度 T: P=2060%,T=180600s,D=3-180s压力 P: P=3070%,T=24180s,液位 L: P=2080%,T=60300s,流量 L: P=40100%,T=660s。PID 常用口诀： 参数整定找最佳,从小到大顺序查 先是比例后积分,最后再把微分加 曲线振荡很频繁,比例度盘要放大线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢，积分时间往