PID调节方法分享S7-1200PID

1、PID控制器使川以F公式来计算PID-Compact指令的输岀值,y二 仞w阖右刃*齐;门s w力y输出偵X过料值W设定值S拉普担斷算子Kp比例增益a微分延时泵数（P分量）（D分量Ti稅分作用时阿b比例作用加权（1分童）<P分量Td徽分作用时闾c徵分作用加权<D分量）1. S7 1200 PLC PID参数翻译1:预调节 2:手动精确调节3:i_Mode : pid控制器模式（Int） 0:未激活自动模式4：手动模式。i_ModeOld: i_SveModeByE nMan i_StateOld： r_Ctrl_Gain:比例增益（Rea） r_Ctrl_Ti:积分作用时间（Rea

2、l） r_Ctrl_Td微分作用时间（Rea） r_Ctrl_A: r_Ctrl_B: r_Ctrl_C: r_Ctrl_Cycle:PID算法采样时间（Real）闿42PlD_Conpact徒制器作为艮有杭积卄割和劝能的PIDT1拧与I器討的用件2 . PID参数输入输出参数Setpoint:设定值（Rea）In put:过程值实测值（Real）Input_PER模拟量过程值（Word）Output:输出值（Rea）Output_PER模拟量输出值（Word）Output_PWM :脉冲宽度输出值（Bool）Ma nualE nable手动模式Ma nualValue手动输出值Reset复位

3、PID控制器b_In vCtrl:取反逻辑產啟 Output. OutpucPER inOulpiX-PWM "1 M j f 4Lhout PERCRP IN%lrip%4Sulwb hpui PER OnnpuiWiirning LpityriArfll WinduoOutputOutputKimi LIV flufMa nuaE nable I 1 It InvCtrlCIP.OUlOuTUt PEROtitpul PAMOulpul3. PID调试方法：a. 设定一个比较大的积分时间，比较小的微分作用时间，比例由小到大，至U曲线发生振荡。调小比例使曲线相对平稳。b. -调小积

4、分到消除静态误差，使曲线趋于平稳。c. -干扰系统，使其产生动态误误差，观察系统抑制误差能力是否达标，抑制能力弱， 放大微分作用时间或者比例增益，使其抑制能力增强。比例作用：加快系统反应速度，有利于抑制动态误差，太强会过调，曲线震荡，太小动 态误差抑制能力弱。积分作用：消除静态误差，使曲线趋于平稳微分作用：感知曲线变化趋势， 提前启动调节，太大不利于曲线平稳，太小动太误差抑制能力弱。4. S7-1200 PID程序：循环中断组织块 调用工艺指令 PID_Compact-工艺名称二轴丁 FID婕制* Compa ct PID* FID_C&mpact* PlD_35tep_ 馳齣必须在循

5、环中断调用 PID_Compacttf Wi ft q<ix "Wmiuofwi win (0B11 Ml i|-70. CDAEKT LFC1 ,'MJHrJ|FEd) JLX 时M|» 5f Ef O(FP |FMJ KB7I »>闻«1眠却冋口】 *沖咋侶耐W 二虞计U FE?|-£ Nt-vi.：.：i：-s ir *匚li就吗那if±:(Fe：l AUW5 加 | ojtrjaaj 0<i?l.q_IK-1P_P8J p®2/ D_!EfJF_DH_3 33 CUIEMFLOELd |D2

6、41 |C?2S.D_TLfJPjDB_b |D52t. CLIHTJP口 LM271 Q TIiDB a BI2B1'P'lD.Cor-ipi LLNJB(AEHP*t MllftINCSttpeifliOvCpkA LipuT_PIIiiInput和 jFf=hkinL a IE r4QUWl IM*耳幻URFI DfiDWD&J1.LUI>WOrto.Ht.-.nrc°-ijI艸廉买聖 ktiUPOu-：ur 5*抽晌訓3:彌启'川左宦 jlMiUV 阿射帀孙 IZIP'3 FD艸组态PID参数 在这以百分比示例设定值 过程值 输出

7、值 都为0-1之间数值 IL>BW_OB_V UHWJ 土罩工兀卜屮-DB-MQDMJ.D.TEHT.D!； 1 9 H7D4D-1” D_TI.T DH_3U |bBJI 7BlgTE Jfll PBiJ| ijLt.Kt.l LUMdl. VEl防”_» UM7)云蜩网即npR *宣厢趣輛牺i砂珂 Fl丐书？ »台 l-3|Zfi_.|轨卷一块二IC32I £H +S_D* |PBI4| 21护裁HP：总啊妒fifi pcrpcm毎卢de 'eizl自Ml罚便_血C012|wiajar b荻両:费t 已 ro_C41H¥4CE_N? D

8、<jo|过程值转换为0-1之间数值CONVIfll DO RtdlDW RealEHENC=N=N0loan DBonaOUT伽块r抽=力舌卜祁Rfflr摇一金_了 毫弓沐席栓测一車气末奇抽别INM'30 0-_2oinV设定值转换为0-1之间数值CCNW(WHint m腱占IEN4eaiEH换小DOOi他Q.DBCM94*O)B1WE!D4$8'飒;瓦事'軌lfij丄门言千衣蕙円门注-頁气牽辭障定IRMRK -胖OJT Eft_IN1CUT4珂。一IN2输出值标准化为0-1之间数值W1DDJ.1W11 I皿肝才：探當I IWIOM.O懐胖討 1|可MORWSS血訓io叱mlENOr11LMo oe+a mwW21 DflD52«,W£E21 lJflOfS24.逬D"如九虑_厂Oulin炮怦砂卄衍丽生冲M VMUE一 MM输出值比例放大最终作用到比例阀5CALE_XReal to IntENEND虫VW0比衍悯输