工业机器人知识要点解析ABB机器人PPT课件

1、工业机器人知识要点解析（ABB机器人）主讲人：王老师edubot_ 第1部分 整体介绍 第2部分 手动操纵 第3部分 I/O配置 第4部分 基本编程 第5部分 示教器常用操作edubot_第23课 运动指令MoveLedubot_学习目标：掌握MoveL指令的使用掌握MoveL和MoveJ指令的区别edubot_工业机器人知识要点解析（ABB机器人）第4部分：基本编程课时234.4 运动指令MoveLMoveL 指令 机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控制，运动路径唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。线性运动路径MoveL指令示例ed

2、ubot_工业机器人知识要点解析（ABB机器人）第4部分：基本编程课时234.4 运动指令MoveLMoveL 指令序号 参数 说明 1MoveL指令名称：直线运动。 2 p20位置点：数据类型robtarget，机器人和外部轴的目标点。 3 v1000速度：数据类型speeddata，适用于运动的速度数据。速度数据规定了关于工具中心点、工具方位调整和外轴的速率。各部分含义：edubot_工业机器人知识要点解析（ABB机器人）第4部分：基本编程课时234.4 运动指令MoveLMoveL 指令各部分含义：序号 参数 说明 4Z50转弯半径：数据类型zonedata，相关移动的转弯半径。转弯半径

3、描述了所生成拐角路径的大小。 5Tool 0工具坐标系：数据类型tooldata，移动机械臂时正在使用的工具。工具中心点是指移动至指定目的点的点。 6wobj工件坐标系：数据类型wobjdata，指令中机器人位置关联的工件坐标系。edubot_工业机器人知识要点解析（ABB机器人）第4部分：基本编程课时234.4 运动指令MoveLMoveL和MoveJ指令的区别序号 MoveLMoveL MoveJMoveJ 1 轨迹为直线 轨迹为弧线 2 运动路径可控 运动不完全可控 3 运动中会有死点 运动中不会有死点 4 常用于工作状态移动 常用于大范围移动edubot_工业机器人知识要点解析（ABB

4、机器人）第4部分：基本编程课时234.4 运动指令MoveL操作步骤程序编写：步骤1：点击【主菜单】，选择【手动操作】。确认当前需要使用的工具和工件坐标系。edubot_工业机器人知识要点解析（ABB机器人）第4部分：基本编程课时234.4 运动指令MoveL操作步骤步骤2：点击【主菜单】，点击【程序编辑器】。edubot_工业机器人知识要点解析（ABB机器人）第4部分：基本编程课时234.4 运动指令MoveL操作步骤步骤3：新建例行程序【Routine3】。edubot_工业机器人知识要点解析（ABB机器人）第4部分：基本编程课时234.4 运动指令MoveL操作步骤步骤4：点击【添加指令

5、】。edubot_工业机器人知识要点解析（ABB机器人）第4部分：基本编程课时234.4 运动指令MoveL操作步骤步骤5：点击【MoveL】。更多免费资源edubot_工业机器人知识要点解析（ABB机器人）第4部分：基本编程课时234.4 运动指令MoveL操作步骤步骤6：点击相应的位置光标进行修改，完成后如图所示。手动移动机器人，点击【修改位置】。edubot_工业机器人知识要点解析（ABB机器人）第4部分：基本编程课时234.4 运动指令MoveL操作步骤步骤7：添加第二条MoveL指令，如图所示。手动移动机器人，点击【修改位置】。edubot_工业机器人知识要点解析（ABB机器人）第4部分：基本编程课时234.4 运动指令MoveL操作步骤步骤1：点击【调试】。程序调试：edubot_工业机器人知识要点解析（ABB机器人）第4部分：基本编程课时234.4 运动指令MoveL操作步骤步骤2：点击【PP移至例行程序】。选择【Routine3】，此时程序指针移动至Routine3程序第一行。edubot_工业机器人知识要点