台达CAN模块与BECKHOFF_CAN主站通讯实现方法

1、台达 CAN模块与 BECKHOFF_CAN主站通讯实现方法台达 CAN模块与 BECKHOFF CAN主站通讯实现方法摘要: 本文主要介绍基于标准的 CANopen 协议，如何实现不同厂牌工业产品之间的高速通讯。以台达COPM-SL模块和 BECKHOFF EL6751系列 CAN 主站为例。关键词 :CANopen 、主站、高速通讯实现步骤 : 一、首先打开 Delta CANopenBuilder软件。Master parameter 。 1 ，单击 Network2，弹出对话框，如下进行设置，设置完毕后，单击OK 。3，单击 NetworkOnline: 4，弹出对话框如下，将Simu

2、lated online选中，单击 OK 。5，单击 NetworkDownload: 6，等待进度条进行，当进度条结束后，以下对话框会自动消失，如果单击“OK ”，则会取消这次下载。二、通过 Twincat PLC Control建立 beckhoff PLC 程序，将 D32 D63设置成T %I* :INT 类型，将 D0 D31设置成 AT %Q* :INT 类型。 A 1，打开 TwinCAT System Manager软件2，在 configuartion状态下进行扫描，扫描出Ethercat slave EK1100，以及EL6751模块。3，将波特率设置成和从站一样的速率12

3、5K。4，左键单击“ Device 2(EL6751) ”，单击“ Append BOX ” 5，选中“ CANopen Node ”，单击 OK 。6，在新建的 Box4中插入“ TxPDO1 ”，“RxPDO1 ” 7，在“TxPDO1 ”，“RxPDO1 ”中分别插入4 个 UINT 类型数据。，但分别注意，“ TxPDO1 ”与“RxPDO1 ”起始数据地址都为0 (0 x0) ，SIZE 为2 是两个数据区。新建TxPDO ，或在 TxPDO1 下新建数据，必须依次往下设置，不如TxPDO1 下面的 4 个 UINT类型数据地址分别为0，2，4，6。一个 PDO 我们只能建 4个 U

4、INT数据，如果想增加数据，必须另外新建PDO ，如新建 PDO2 的话，新建的数据地址依次为 8，10，12，14。RxPDO 的特点和 TxPDO 一样。8，这次实验中，我们建立了“TxPDO1 ”，“RxPDO1 ”。每个 PDO 下面有 4 个UINT数据。将这些数据联接到PLC中的输入，输出变量。9，台达 CAN从站 COPM-SL ，CAN的输入变量地址是从D6032起始的，输出变量地址是从 D6282起始的。 Beckhoff CAN 主站读取台达从站指定寄存区的值(从D6282起始)，通过自动地址映射， CAN从站的输出值从 D6282对应到 Twincat System Ma

5、nager 里 RXPDO 里的地址 0，以次类推 D6283对应到地址 2 10，Beckhoff CAN 主站发送数据给台达CAN 从站，数据不能自动映射到台达的CAN 寄存器的输入区域。必须在BOX4 属性里进行配置。三、注意事项现在只建立了一个RxPDO1 ，该 PDO 内有 4 个 UINT数据。由于 COPM-SL 从站模式不能自动将 beckhoff CAN 主站发送的数据自动映射到台达的接收数据寄存器内，因此必须在该窗口中进行手动添加mapping。这里就要用到COPM-SL 从站模式的 EDS文件。下面是以下是COPM-SL Receive PDO 的 EDS内容: 1600

6、 开头的文件表示 RxPDO1 ，依次下去， 16001607 分别表示 RxPDO1 RxPDO8 。在这次测试中我们先只添加了RxPDO1 。在 SDO 中配置 mapping设置时， 0 x1600的起始必须这样添加，0 x1600 的结束必须这样添加。这两行添加信息的中间，所要添加的是对应到从站COPM-SL 的地址，从下面的EDS我们可以找到一些信息。1600sub1 ParameterName=1.mapped object ObjectType=7 DataType=0 x0007 AccessType=Rw PDOMapping=0 DefaultValue=0 x200001

7、10 1600sub2 ParameterName=2.mapped object ObjectType=7 DataType=0 x0007 AccessType=Rw PDOMapping=0 DefaultValue=0 x20000210 1600sub3 ParameterName=3.mapped object ObjectType=7 DataType=0 x0007 AccessType=Rw PDOMapping=0 DefaultValue=0 x20000310 1600sub4 ParameterName=4.mapped object ObjectType=7 Dat

8、aType=0 x0007 AccessType=Rw PDOMapping=0 DefaultValue=0 x20000410 以上信息指的是 RXPDO1 中的 4 个接收 UINT类型的数据， DefaultValue指的是对应到台达接收指定寄存器的地址。以此我们要在刚才的两个添加信息中间依次添加 4 个信息。依次添加信息添加完毕，也就是说一个RECEIVE PDO 必须添加 6 行信息。由于 beckhoff 主站自动建立映射读取从站的数据，因此TRANSMIT PDO无需要添加。台达 EDS Receive PDO档案如下 : 1600 SubNumber=5 ParameterN

9、ame=Receive PDO1 mapping ObjectType=9 1600sub0 ParameterName=Number of mapped objects ObjectType=7 DataType=0 x0005 AccessType=RO PDOMapping=0 LowLimit=0 HighLimit=5 DefaultValue=0 x4 1600sub1 ParameterName=1.mapped object ObjectType=7 DataType=0 x0007 AccessType=Rw PDOMapping=0 DefaultValue=0 x2000

10、0110 1600sub2 ParameterName=2.mapped object ObjectType=7 DataType=0 x0007 AccessType=Rw PDOMapping=0 DefaultValue=0 x20000210 1600sub3 ParameterName=3.mapped object ObjectType=7 DataType=0 x0007 AccessType=Rw PDOMapping=0 DefaultValue=0 x20000310 1600sub4 ParameterName=4.mapped object ObjectType=7 D

11、ataType=0 x0007 AccessType=Rw PDOMapping=0 DefaultValue=0 x20000410 1601 SubNumber=4 ParameterName=Receive PDO2 mapping ObjectType=9 1601sub0 ParameterName=Number of mapped objects ObjectType=7 DataType=0 x0005 AccessType=RW PDOMapping=0 LowLimit=0 HighLimit=4 DefaultValue=0 x4 1601sub1 ParameterNam

12、e=1.mapped object ObjectType=7 DataType=0 x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0 x20000510 1601sub2 ParameterName=2.mapped object ObjectType=7 DataType=0 x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0 x20000610 1601sub3 ParameterName=3.mapped object ObjectType=7 DataType=0 x0007 AccessType

13、=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0 x20000710 1601sub4 ParameterName=4.mapped object ObjectType=7 DataType=0 x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0 x20000810 1602 SubNumber=4 ParameterName=Receive PDO3 mapping ObjectType=9 1602sub0 ParameterName=Number of mapped objects ObjectType=7 DataType=0

14、x0005 AccessType=RW PDOMapping=0 LowLimit=0 HighLimit=4 DefaultValue=0 x4 1602sub1 ParameterName=1.mapped object ObjectType=7 DataType=0 x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0 x20000910 1602sub2 ParameterName=2.mapped object ObjectType=7 DataType=0 x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultVa

15、lue=0 x20000A10 1602sub3 ParameterName=3.mapped object ObjectType=7 DataType=0 x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0 x20000B10 1602sub4 ParameterName=4.mapped object ObjectType=7 DataType=0 x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0 x20000C10 1603 SubNumber=4 ParameterName=Receive PDO

16、4 mapping ObjectType=9 1603sub0 ParameterName=Number of mapped objects ObjectType=7 DataType=0 x0005 AccessType=RW PDOMapping=0 LowLimit=0 HighLimit=4 DefaultValue=0 x4 1603sub1 ParameterName=1.mapped object ObjectType=7 DataType=0 x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0 x20000D10 1603sub2 P

17、arameterName=2.mapped object ObjectType=7 DataType=0 x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0 x20000E10 1603sub3 ParameterName=3.mapped object ObjectType=7 DataType=0 x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0 x20000F10 1603sub4 ParameterName=4.mapped object ObjectType=7 DataType=0 x0007

18、 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0 x20001010 1604 SubNumber=4 ParameterName=Receive PDO5 mapping ObjectType=9 1604sub0 ParameterName=Number of mapped objects ObjectType=7 DataType=0 x0005 AccessType=RW PDOMapping=0 LowLimit=0 HighLimit=4 DefaultValue=0 x4 1604sub1 ParameterName=1.mapped obje

19、ct ObjectType=7 DataType=0 x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0 x20001110 1604sub2 ParameterName=2.mapped object ObjectType=7 DataType=0 x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0 x20001210 1604sub3 ParameterName=3.mapped object ObjectType=7 DataType=0 x0007 AccessType=RW PDOMapping=

20、0 DefaultValue=0 x20001310 1604sub4 ParameterName=4.mapped object ObjectType=7 DataType=0 x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0 x20001410 1605 SubNumber=4 ParameterName=Receive PDO6 mapping ObjectType=9 1605sub0 ParameterName=Number of mapped objects ObjectType=7 DataType=0 x0005 AccessTyp

21、e=RW PDOMapping=0 LowLimit=0 HighLimit=4 DefaultValue=0 x4 1605sub1 ParameterName=1.mapped object ObjectType=7 DataType=0 x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0 x20001510 1605sub2 ParameterName=2.mapped object ObjectType=7 DataType=0 x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0 x20001610

22、 1605sub3 ParameterName=3.mapped object ObjectType=7 DataType=0 x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0 x20001710 1605sub4 ParameterName=4.mapped object ObjectType=7 DataType=0 x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0 x20001810 1606 SubNumber=4 ParameterName=Receive PDO7 mapping Objec

23、tType=9 1606sub0 ParameterName=Number of mapped objects ObjectType=7 DataType=0 x0005 AccessType=RW PDOMapping=0 LowLimit=0 HighLimit=4 DefaultValue=0 x4 1606sub1 ParameterName=1.mapped object ObjectType=7 DataType=0 x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0 x20001910 1606sub2 ParameterName=2.mapped object ObjectType=7 DataType=0 x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0 x20001A10 1606sub3 ParameterName=3.mapped object ObjectType=7 DataType=0 x0007 AccessType=RW PDOMapping=0 DefaultValue=0 x20001B10 1606sub4 ParameterName