无人机在石油管线巡检中的解决方案_图文

1、华7则援兴中华需绘天下无人机在石油管线巡检中的应用方案上海华测导航技术有限公司中国上海1. 公司简介32. 系统概述82. 1现状82.2新技术应用82.3无人机航摄简介82.4无人机航测原理及系统92.5低空e行限制少102.6自身性能102.7成本低廉102.8无人机系统构成112.9无人机作业流程133. 华测无人机石汕管线巡检方案介绍143. 1无人机车载地面终端模式143. 2任务机加空屮屮继机模式163. 3任务机加地面固定中继模式173. 4任务机加多点地面固定中继模式193.5无人机航飞作业标准203. 6主要技术指标及工作流程203.7结构图224无人机产品介绍235. 软件

2、功能介绍265. 1地面导控软件265.2数据处理软件技术指标295.3控制电脑设备要求295.4 pix4d数据处理软件306. 售后培训376. 1总则376. 2设备验收376. 3培训376. 4跟踪服务386. 5软件维护与硬件维修386.6附则381. 公司简介华测是一家专注于国产gnss研发、牛:产、销售于一体的高新技术产业集团。公司一直 以“振兴中华，测绘天下”为己任，以“创国际领先水平”为h标。集团凭借规范的管理、 精湛的技术、高质量的产品和完善的服务，致力于高精度gnss产品在各领域的应用，为川 户提供全球卫星定位系统及相关行业全方位、高技术的系统解决方案。我们的经营宗旨：

3、采用最先进的技术生产高质量的产品提供更完善的服务我们的组成：汇聚业内人士 600余人，其中硕士、博士和博士后等120多人，专业覆盖测：fi、gis、 电子、通信、导航、计算机、机械、工商管理、信息、外贸等诸多领域;并与国内外的知 名大学、公司建立了广泛的联系与深厚的合作，跟踪国际前沿科技，并在此基础上推出了 一系列世界一流的测绘、导航产品。生产研发中心上海销售服务中心上海销作服务机构遍布全球的肓销及代理销作网络技术支持机构遍布全国的公司直属技术支持网络我们的产品：目前，公司主要为客户提供高精度测最型gnss接收机、手持gts终端、无线数传产品、 水上测量产品、移动测绘产品系统集成产品和无人机航

4、摄产品等。另外，公司白主开发的 gnss数据处理软件、野外测量软件、车辆、船舶监控/调度软件、gis采集软件也深受用户 欢迎。销售网络：目前华测在全国冇三十个省级服务中心或代理机构，如下图所示:2003年，华测集团成立仅九个月，以白主研发的“gps在码头调货屮的应用”荣获木年度科技进步奖；2004年，华测推出国内最轻的诡频一体化接收机x20和国内首台最轻的分体rtk,在测绘行业引起轰动，标志着华测集团成为国产gps的领跑者；2005年，华测集团研发的双频一体化rtk x90,成功与国际gps技术接轨；2006年，华测白主研发的gps变形监测系统成功应用润扬人桥的监测系统，填补了国 内空口。20

5、07年，华测在大庆油出建成大型c0rs系统。2008年，华测被指定为“三江源头科学考察”的唯一 gps设备供应商；2009年，华测研制出国内第一块具冇自主知识产权的测量型gnss oem主板；2009年，华测仪器随第26次南极科考队远征南极，通过了恶劣环境考验；2010年，华测研制的国内第一款完全b主知识产权的测量型gxss接收机通过权威专家 鉴定；2011年，华测x91通过法国vrs网络认证，是国产gnss设备首次获得欧洲官方肯定;2012年，上海华测打桩定位系统智能指挥龙源1号打桩船，定位系统水平误差打破世 界纪录；2013年，华测率先推出四星接收机，全面兼容北斗系统信号，支持三星解算，预

6、留伽 利略信号通道，国产gnss接收机应用范围将获得井喷式扩展。2013年，华测推出首款低空无人机系统平台。企业资质与荣誉:tz中华人kawsi<kw. ».计kis貝型式批准证书5 ltd 戻jminnik屮事人9 bttcaeakr ww：c mriu制造器具计量许可证计量器具型式批准证书家重点新证项目名称：«m«gpsmtt机x90帀扌且单位：上术和限公可批准机关：科7扶术部书项目徧号：2008grc00020发证时间：二oo八年+月 有效期：三年中国全球定位系统技术应川协会会员证卩国家重点新产品证书质凰管理体系认证证书上海华测导航技术冇限公可中田上m

7、itffl tw 680号35号廉5足乐 4 sira ( rrtifkitioa senicc v.厂：is09001:2008 标冷测sfgps产品及相关条统的设计.制造和钠傅z atm tar wvm确/.if k 見 hfhkpaar bkf；f仲"i" sira certification service礁r<很恰ii->-jk.t*衿；a ©a pdk-.m上海市科学技术奖证书为&筋上海市科技进步奖获得x转颁发此证朽.顼h名称：測地用gps双频测饿系统关融技术获奖者:上海华测导航技术右限公诃is09001:2000质量管理体系认证证

8、帖上海市科学技术奖证巧i:海市白上创新产品证书产&型号：k9i.x9c- x5 /x60gfscwkmv严品号：sh20o90i w54申请单位s卜鼻義耳4ui*k八4友址«ffl： 2<mn*k>|21 h上海市h主创新产品认证elassesament. rmearch and deveaopmant centrefor etectronc and electrotechncal equxnenteltest m jewtuch sp. jawnacertification officestatement of conformity no sn0001i tmw

9、wvwec comt» ovcm ttflsmk：name and x»wottw rmwbwwnm«nd*c»»m<ofvw hwkkwwnarvw eof »fmtoryproductg podud . conxn«h mt r«9imrwt» tfkiumaccortfvig to »w im! raped modttyftote e ofttw (portshangma muk« mavstloa tcheotogy lmsot» gu«n rd sh

10、anghai 200233 cnn»9lw«igma num mfetkhi teclwoiogy lsut *02.2900 3mgoin rd sharer* 200233 cmshmvgm mum nav*0at»o« technology lmsutn» 2»jx3rrd smhqt* 200233 6n»ops r»c««v«r of surv*yta>o homxto. xs1.x20k0gen 9m22 1wha1: 2003ax 2«wen m«

11、;24 im»a1;2«t1*a2: 2m3cmna ceprei (mcmuan) comk.uncc lab.c57rm哄c. jmwry 22. 2®0?a am. at*v>«llt4< 4 tumv waw <»»««ii.8uamanvw or tm ctstweafton oncepmt mtwkammnskiwvwmtaw?ko*e,r. mbadtnoer华测产品通过欧洲ce认证探兴中华测绘天卞二61憑 &住 #左三江源科考华测成为国产gps唯供应商2. 系统概述2. 1

12、现状对于石油管线的巡检项目，尤其是长距离输油输气管道（长度在400km以内）、区域性 汕气田断块系统（面积在100km2左右）而言，这些项冃经常耍求“短平快”，测量周期矩、 任务重、质量高，区域内地形、地貌复杂多变，常常穿越无人区如沙漠戈壁、森林、高山 等，有时测量人员、仪器设备无法到达。传统的石汕管线巡检工作主要是通过安检员的定期巡查和上级替杳部门的不定期抽查 两种方式：在巡查地点或设备处放置一可拨动式表盘，安检员每到一个地方后，拨动表盘 时钟指向巡查时间；还有的是通过投纸条，安检员把写有巡检时间的纸条放入纸箱内，以 此來记录巡查情况。上级部门再对安检员的巡查情况进行抽查。由此可以看出，这种

13、考核 方式是很不科学的，很难核实时间，乂很容易让某些安检员放松警觉，很可能因为一个小 的操作失误就有可能导致灾难性的后果。这种测量方法，采用人工接触方式，其劳动强度大、作业程序复朵、资源配置臃肿繁多、 工效低、周期较长，特别是在困难地段往往无法按时保质保量完成测量任务。2.2新技术应用测量新技术给上述测量工作帯来了极大便利，航空摄影测量及卫星遥感技术很快就渗透 了进来，卫星遥感技术适合于可研阶段测量需要，受到空间卫星遥感平台受轨道的限制， 每天过顶的时间周定，无法实现应急观测；航空载人摄影测量受到天气、空管、高成木等 多方面影响，适合于上千千米线路管道、上千平方公里大型油气田开发项冃，不适合于

14、中 短程管道线路测量、中小型油气川开发项目。无人机航空摄影是以获取低空高分辨率遥感影像数据为应用r标,集成了无人驾驶飞行 器、遥感及gps导航定位等高科技产品和技术，建立起来的一种高机动性、低成木、小型 化、专用化的航测系统。非常适合于屮短程管道测量、屮小型汕气田开发项目，非常适合 应急处理及巡查。2. 3无人机航摄简介无人机低空航拍摄彩技术作为一项空间数据获取的重要手段，具冇续航时间相对长、影 像实时存储传输、成本低、高分辨率、机动灵活等优点，特别适合于应急侦察与高危地区 勘测，是载人机航空摄影测量与卫星遥感冇力补充，在国外已得到广泛应用。近几年来，随着我国信息化建设和科学技术的不断提升，无

15、人机航测研究得到了快速推 进和发展，先产制造和实际应用能力有了长足的进步，现阶段国家测绘地理信息局、各省 测绘地理信息局、其他有实力测绘单位基本上装备了无人机航测设备，使得无人机低空航 测在国家地理信息、基础测绘、城市规划、应急抢险、重点工程项冃等方而发挥越来越大 的作用。2.4无人机航测原理及系统无人机(unmanned aerial vehicle, uav)是利用无线电遥控设备和口备的过程控制装置 操纵的不载人e机。无人机航测遥感系统是高分辨率及高精度遥感影像获取和处理的崭新技 术。它以无人驾驶飞行器为飞行平台，负载数码相机、数码摄录机等数字遥感设备进行拍摄 和记录，通过遥感数据处理技术

16、进行影像的同步传输，以实现对地理信息的实时调查与监测。 无人机遥感系统以获収高分辨率遥感数据为应用目标，通过3s技术在系统中的集成应用，达 到实时对地观测能力和遥感数据快速处理能力。要使其成为理想的遥感平台，选用的遥感传 感器应具备数字化、体积小、重虽轻、精度高、存储量大和性能优异等特点。遥感传感器的 控制系统要能够根据预先设定的航摄点、摄影比例尺、重亞度等参数以及飞行控制系统实时 提供的飞行高度、飞行速度等数据白动计算并自动控制遥感传感器的工作，使获取的遥感数 据在精度、比例尺、重叠度等方血满足遥感的技术要求。对于抗风能力弱、飞行稳定性差的 无人机，应给遥感设备加装三轴稳定平台，以保证获取稳

17、定的、清晰的高质虽影像，遥感 传感器的位置数据和姿态数据最好能够实时记录并存储，以便用于遥感数据的处理，提高工 作效率。无人机低空摄影测量系统所采丿ij的无人机是按照国际上通丿ij标准设计，并且具研制的口 的主要是作为遥感平台。在进行航空立体成像时，飞机携带相机沿飞行线(或条带)获取垂 直航空像片。由于实际应用中多选用航空像片的立体像对。因而成功的飞行，航向重叠应为 55%-65%,至少50%, 般为60%,旁向璽叠大致30%。像片重叠意味着，在相隔一定距离的不 同位置拍摄同一目标。存在视差可以构成立体像对，并可进一步获得立体模型。然示通过内 业的数字测图软件可以制作高精度的各种地形图。卜面是

18、无人机低空摄彫测量的平台框图和 运营系统结构：gpsg航卫浪9国上遥感应用无人机遥感平台数据处尸中心地面控制地面数州按收能源遥感应用环保遙感应用林业诵谯应n公安堺感应用图1无人机低空摄影测量的平台框图和运营系统结构2.5低空飞行限制少国家有关部门对1000m以下空域实行登记备案制度，空域中请便利，不实行强制管制。 无人机降低了对气象条件的要求，可依据成图比例尺、地面分辨率低空飞行，完成大比例 尺地形图航测任务。飞行系统对起降场地要求不高、升空准备时间短、运输便利，町迅速到达测区，完成云 下飞行，具有快速机动反应能力。2.6自身性能可获取超高分辨率数字影像和定位数据，并可针对特殊监测目标搭载全色

19、波段、单波段、 多波段等传感器，并可进行多角度摄影，能够获取高重曾度的影像，增强了后续处理的可 靠性。在局部信息获取方面冇着巨大的优势。2. 7成木低廉无人机低空摄影测量相对于载人机成本较为廉价，实施便利、运输维护、作业成本较低。基于上述特点，不仅可以完成长输管道、油气ih领域内可行性研究、初设、施工图各阶段测量丄作，还可以开展管道监测与维护工作。可以省去耗时耗力的人工测量，航测成图 速度快，信息反馈及时，提高工作效率。2. 8无人机系统构成无人机空间信息釆集完整的工作平台可分为五个部分，飞行系统部分、航电系统部分、 任务设备系统部分、起降系统部分和地面保障系统五个部分。无人飞机系统飞行系统航

20、电系统任务设备系统起降系统地血保障系统机体结构控制面操作系统动力系统飞行控制电脑 飞机姿态仪 资料传输装置日间摄影(可见光) 夜间摄影(红外线) 感应器弹射启动机构 回收装置自动起降系统地面追踪天线输装置地面控制电脑图2无人机低空摄影测最结构框图图3华测无人机系统-p700实物图2. 9无人机作业流程无人机摄影测量一般一个小组配备三人左右即可，航拍任务结朿后対数据进行检查，合 格后即可进行后续的数据处理工作。接受任务设计任务场地选择v无人机组装测试v风向风速测定及飞前检杳v飞行实施>yi:飞行航扌n （自动飞行）iiiij数据检查和预处理 < 降落图4无人机作业流程图3. 华测无人

21、机石油管线巡检方案介绍采用无人机进行右油线路巡检作业能极大地降低管道故障率，降低失窃率, 降低石油线路运营成木，提高管网维护工作效率，变故障处置为隐患控制。因 此，该技术必将成为石油管网运行、监控、维护、地理图实时成像更新的有力 工具，是一项体现石油管网运营单位自主创新能力的高科技项口，也是一次石 油管网监控手段的重大革新。3.1无人机车载地面终端模式无人机配合车载地面终端可近距离、通视、快速巡视。该模式主要是执行巡 线任务的任务机距离地面测控车较近，且没有障碍物遮挡，任务机可以通过无 线链路宜接与地面车载设备进行数据通信。任务机和吊舱拍摄到的视频信号和 遥测数据经过任务机终端压缩和调制等处理

22、后，传输到地面车载终端。地面车 载终端的遥控数据也直接发送到任务机终端，控制任务机的工作状态。力案h人机触#1作戡式zhsm3. 1. 1系统组成系统主耍由固定翼无人机、高清图传收发设备、天线、馈线、天线自动跟踪器（可选）、车载信息终端组成。3. 1. 2系统性能指标项冃参数描述续航吋间(h)4抗风能力6级冇效载荷(kg)6飞巡航速度(km/h)80140通讯中继设备无中继3.1.3图传技术参数参数参数描述产品型号pxw-208g调制方式cofdm、 16qam工作频率50m-2. 5g 可调信道带宽2m-8m (步进1m可调,8m为全高清)输出功率0. 5w-2w 可调向前纠错1/2、 2/

23、3、 3/4、 7/8保护间隔1/32、 1/16、 1/8、 1/4视音频输入hdm1 接口 ：支持 hd1080 60p； 1080 50p；1080 30p； 1080 25p； 1080 24p； 1080601； 1080 501； 720 60p； 720 50p；视频压缩符合h. 264技术标准音频格式mpeg-2 ml 4:2:0加密方式aes加密128位射频接口sma母头工作电压dc7. 2-14. 8v工作温度-20 °c 75°c产品重量300g产品尺寸110*62*34mni适用范围(km)最大定向40公里，全向8公里3. 2任务机加空中中继机模式无

24、人机（任务机）+空中中继（固定翼/旋翼无人机）模式。该模式的中继 机采用固定翼无人机，利用固定翼无人机续航时间长、抗风能力强、成本低、 飞行和控制操作简单等特点，有效提高中继的灵活性。该模式可用于石汕管道 与车载地面终端较远的环境。3. 2. 1系统组成系统主要由无人任务机、无人中继机、高清图传收发设备、高清图传中继 设备、天线、馈线、天线自动跟踪器（可选）、车载信息终端组成。3. 2. 2系统性能指标项冃参数描述续航吋间(h)4抗风能力6级冇效载荷(kg)6飞巡航速度(km/h)80140通讯中继设备1台中继图传技术参数见第1.3节3. 3任务机加地面固定中继模式无人机(任务机)+地面屮继基

25、站模式。该模式适用于任务机无法直接与地 面测控车进行数据通信的情况，即任务机距离地面测控车距离超过直视范围， 或任务机与地而测控车z间冇障碍物阻隔，如下图所示。任务机采集到的图像 和遥测信号首先通过无线链路发送给塔架中继终端，中继终端再转发给地面测 控车载终端，地面测控车的控制指令也通过塔架中继终端转发给任务机终端， 控制任务机的工作状态。3. 3. 1系统组成系统主要由无人机(固定翼或旋翼)、高清图传收发设备、高清图传中继设 备、天线、馈线、天线自动跟踪器(可选)、屮继塔架、车载信息终端组成。3. 3. 2系统性能指标项目参数描述续航时间(h)4抗风能力>6级有效载荷(kg)68巡航速

26、度(km/h)80140通讯中继设备地而固定中继图传技术参数见第1. 3节3. 4任务机加多点地面固定中继模式任务机+多点地面固定屮继模式。该模式适用于任务机远距离飞行。如下图 所示，任务机采集到的图像和遥测信号首先通过无线链路发送给塔架中继终端, 通过多点塔架中继转发给监控中心。监控中心的数据也通过多点塔架中继的无 线链路转发给任务机终端，控制任务机的工作状态。工作人员只需要在监控中 心即可实现远程遥控与跟踪。3. 4. 1系统组成系统主要由无人机(固定翼或旋翼)、高清图传收发设备、地面中继塔架、 高清图传屮继设备、天线、馈线、天线自动跟踪器(可选)、信息终端组成。3. 4. 2系统性能指标

27、项目参数描述续航吋间(h)4抗风能力6级有效载荷(kg)6、8巡航速度(km/h)80140通讯中继设备多点中继图传技术参数见第1. 3节3. 5无人机航飞作业标准序号标准代号规范名称1gb/t 19294-2003航空摄影技术设计规范2gb/t7931-20081:500 1:1000 1:2000地形图航空摄影测量外业规范3gb/t7930-20081:500 1:1000 1:2000地形图航空摄影测量内业规范4ch/t8021-2010数字航摄仪鉴定规程5ch/z3001-2010无人机航摄安全作业基本要求6ch/z3002-2010无人机航摄系统技术要求7ch/z3003-2010低

28、空数字航空摄影测量内业规范8ch/z3004-2010低空数字航空摄彩测量外业规范9ch/z3005-2010低空数字航空摄影规范10gb/t18316-2008数字测绘成果质量检查与验收3. 6主要技术指标及工作流程3. 6.1主要技术指标（1）所获収影像为真彩色数字影像。（2）按20cm地面分辨率进行技术设计。（3）航线按图廓小心线燉设。（4）航片倾角不大于5。最大不超过12。,数码相机旋偏角不大于15°。3. 6. 2工作流程本次无人机数码航空摄影测量采用基于gps辅助空中三角测量的摄影测量方案，具体流程 见下图。到达现场起降场地选择原则：根据卫片评估起降条件，确认无 人机的机

29、型和相应的配套设备。<1. 比较平的土路或石子路；2 .周边无高压线及高层建筑;3. 与风向平行；4. 无人员车辆走动。人员和设备到达指定拍摄区域, 休息，安装检查机调试设备。正式飞行作业：1对航简、航速、e行轨迹的监测;2. 对发动机转速和空速、地速进行 监控；3. 随时检杳照片拍摄数量。判断作业当天 的犬气条件，包v 括光照、能见°度、风速。具体技术指标：1. 空速：60公里/小时2. 航高：300米3. 航线间距：300米4拍摄间隔：gps地血等距间隔180 米；5. 发动机转速：6500转/分6. 贴线率均值：1x7. 最大航时：2小时8. 单航次拍摄面积：40平方公里

30、9飞机俯仰和横滚角小于6度利用提供的路网图，结合cmos 在拍摄区域内寻找起降场地，确 定航拍架次及顺序。降落后，对照片数据及飞机整体 进行检杏评估，结合贴线率和姿 态角判断是否复飞。如由于飞机调整不当，可进行临 时测试，测试后达到飞行标准， 可进行复飞；如由于风力过大, 或其他不可抗力因素导致姿态变 化大，则延期e行。继续完成附近区域的航拍任务或 转场，理论上一个起降点的飞行 控制范围为300平方公里。完成飞行任务；任务总结，整体 评估；发送数据至后期。图6无人机低空摄影测量具体作业流程3.7结构图图7石汕管线巡杳结构图4. 无人机产品介绍华测无人机系统简介华测无人机系统-p700采用先进的

31、模块化设计，经过人量反复地形测试，可以在艰难的环 境卜完成高品质的飞行、航摄任务，产品品质可靠、稳健，深受许多用户的肖定。华测无人机系统-p700具有高耐久性、高稳健性的特点，可以获取高品质、高分辨率的航 空卫片，同时，还可以选配及时视频传输系统进行即时监控、指挥和调度。产品特色 90-100分钟超长续航时间 双无刷电动马达，超强劲，更安全 全口动驾驶 重量4.5kg, e行更加平稳，可以抵抗复杂气候，提高空屮摄影品质 2470万相机画索，数据成果品质更高 便捷的弹射起飞，安全的降落伞着陆多功能应用，既町进行普通航扌门，也可进行即时视频传输高耐久性，采用独家专利高强度的碳纤维蜂巢结构 设计，可

32、以着陆在较坚硕的地面，减少场地的限制技术规格重量4. 5kg尺寸160 x 103 x 35 cm翼展1. 60 m机翼而积48 dm2飞行速度巡航速度：64 km/h,最大速度：81 km/h飞行高度离地高度：100 - 4500 m滞空时间90 -100分钟天气风：6级以f雨：中雨以下温度:-20° c60° c起飞弹力绳或弹射架（选配）回收降落伞降落半径250m材质碳纤维蜂巢结构，采用真空辅助树脂转注成型技术动力350w双无刷电动达，前拉式电池锂聚合物电池11. 1 v, 20000 mah （动力）& 5000mah （航电）传输频率434 / 868 /

33、912 mhz （选项）,19200bps,半双工，8 频道传输距离可达至15 km （全向型天综）,10 km （指向型天综）地面设备（1 ）讯号控制盒（全向型天综）（2 ）手持控制器和电池系统架设时间10分钟自动驾驶全口动起飞和回收自动导航自动快门自动启动安全措施相机sony rx-1数位相机空中拍摄面积6 km2 ( gsd 5cm ), 9 km2 ( gsd 8cm ), 13 km2 ( gsd 12cm )75%前后重叠率，50%左右重叠率，60分钟飞行时间，快门3秒包含地而控制站软体选项(1 )讯号控制盒(指向/全向型天绿)(2 )备份电池(选配)(3)笔记型电脑(选配)，兼容

34、目前主流航测软件5. 软件功能介绍华测无人机系统软件介绍低空无人飞行器的测绘遥感系统主要山航拍无人机系统、任务设备系统、数据处理系统 等组成。在气候条件较差、测区面积较小的情况下，采用低空无人飞行器进行航拍、快速 获取测区大比例尺4d产品已经成为一种高效、低成木的遥感测绘方式。为了研发以无人飞行器为平台的低空无人测绘遥感系统，用于石油管线的实时监测，为 国土资源调查管理工作提供及时、准确、直观的数据和资料，更好地服务于国民经济建 设。上华测导航技术冇限公司与国内知名科研院校合作，为“低空无人飞行器的测绘遥感 系统”提供了地面导控软件和数据处理软件的系统解决方案。5. 1地面导控软件地面导控软件

35、捉供与空中载具双向通讯完整的人机沟通界面，包含飞行影像与资料的即 时显示，并具有各种飞行机酬载控制命令上传。地理图资系统整合google earth,可提供 全球详细卫星地图及地形地貌，且包含道路、桥梁、建筑物、河流、山区等各式地理资讯， 可给予使用者完整的地理资讯以供任务规划及图资比对。地面导控软件提供任务规划(mission plan) 飞彳亍控制(flight control)及任务归询 (play back)等3项涵盖飞行前、中、后的操作功能。任务规划任务规划© copyright 2010 carbon-based technology inc.图8主操作功能选择界血ope

36、n閨 saveheme1enlatituderhomelorgrudephotorange | p如ed reclion 90 囲length阿包w血厂 g| lorgtudy|e |lk皿 pf >0x)00000 -h avigationmspeeddirection.googlewbd线険23.499996辿皮邑元勺吗落向拔高度8973英呎 視角海拔高度6851.60英里 o图9任务规划显示主界面gis地理資訊|s| sw9xh9#64n»11muap242b1r.e 130$1*1»6 u6/11mm u hl j| js h 2004 4 i l| s ii

37、 i农 2» o osiw«7rat honm)h«in«lome影像狀態列图10飞行控制显示主界血qoq r；04q/»n.2t rme:siu)cfe8£ 护汀" i.夕 7/, /八mode : silencemcmd: silence血念炯.iwsm“w«yyo«tf in任務播放控制图11归航显水主界面5. 2数据处理软件技术指标1) 能实现全自动相对定向，全自动空三转点，自动化程度高，处理速度快，能快速得 到整个测区的dem、dom和dom镶嵌,能实现数字线划图(dlg)采集。2) 成图比例尺

38、:1： 1000, 1： 2000的数字高程模型(dem)、数字正射影像图(dom)、 数字线划图(dlg)o5.3控制电脑设备要求推荐配置：cpu： e8400(core 2 duo3. 0g 6m)主板：g41硬盘：500g内存:2g ddr3 1333集成显卡dos特配电源：310w 7200/sata2/dvdr0m/sata5.4 pix4d数据处理软件pix4d软件是目前帀场上独一无二的集全自动、快速、专业粘:度为一体的无人机数据 和航空影像处理软件。无需专业知识，无需人工干预，即可将数千张影像快速制作成专业的、精确的二维地 图和三维模型。图12软件主界面 ©0(3(30

39、2 画匕回 63 朗牧® £kni jpix40» na bm£go屜st鸟sh： yrn®：岀：!wgsb4/utmm«w1 mrz 金”囲2宜三幅囲)r/*s«3toiw tm分“ ls«j 目© 4 »)hwhii »««ia匚”二t硼二）匚“g = %$柄eg 3 = 114jw165图13照片快拼图14点云处理-生成正射校正及值嵌结果生成所有影像的正射校正结果，并自动镶嵌及匀色将测区内所有拼接为一个大的影像,纠正了所有视角的扭曲f结果起来像卫片一样。结果具

40、有地理參考可以用任何专业的gis和rs软 件逬行显示。全自动、一键操作不需要人为交互。输出的格式:dom : geotiff. tfw . jpg 瓦片结果：kml. pngdom刪图15生成d0m彩像-生成数字表面模型dsmdsm影像旳每个像素都有一个高度值，可以使用标准的gis软件逬彳彌确地赶则体积、坡度和距离,也可以产生等高线。全自动、一檢作,不需人为交互。输出的格式:dsm : geoti阡、tfw 点云：ascu txt、ply 三维模型:obj、ply图16牛成dsm模型图17空三处理rqectshitauangshqufvocessed2014aro3114137camera n

41、ame:nxiooomolutzzsaecage qound sampling distance (gsd):3£4cmareaoomer&d:021461/21.4602 ha/ 0329 sq. mlimage ooordnate system:vvgs84oound control point (gcp) coordinale system:output coonainaib syswnrlocalrnoces.smg typefu (scale ijaenaitwne for imtia fvocessmg (wrhout report):14m:17ssummary

42、quality checkimages:mecfen & 54385 kejpotrrts per imagedbtasec99 out of 90 images ca ibraced (100%), di images enadiedcamera cptvnczation quatty:55j97% reiauve deference between tnifial and inal focai -engthmatching qubtty:median of 12064 maxties pe*calibrated magegecreferefidng:no gcppreview图18 口动生成处理报告-可以同时处理1oooo张影像pix4uav利用目己独特的模型.可以同时处理多达10000张影像。支持多达10000张影像同时处理图19可同时处ffl 10000张照片pix4uav在处理过程中不需要任何gcp ,因为它可以根据无人机自带的gps估算地理位置。 如果需要更高的绝对走位精度