webots使用介绍

1、Urbi 2 0Webots基于ODE开源动力学仿真软件（/ ）下面通过一个例子快速上手 webots1.新建项目安装完 Webots 643 后，双击出来欢迎界面，如下媲便用 Webots FREE 643!iriable- your PRO m EDU 辄 eed to the Toot / Preferences menu setup- your bcense acraunt under "license"賊由Y古 bnal kenses of Webats PRO ebats IE DU are zva table from w.c

2、ybe巾曲忑dect one of Che a'ikabis options to:Webots:点第一个Guided Tour可以看它自带的例子。点右下角的"Your Project ”就新建了一个项目，软件的主界面分为四大块。1）3D窗口用于显示仿真环境（基于openGL）（新建后系统默认设置是一个棋盘形的平地以及视角、灯光、重力加速度等）2）场景树用于显示仿真环境中的物体属性，鼠标双击仿真环境中的物体即可看到场景树中对应的信 息。里面有 Worldinfo 等几个项，含义以后再说。3）代码区用于显示世界文件或控制器的代码，webots自带IDE（ Min GW,编程语言

3、支持C/C+、Python、Java 等），也可以用其他 IDE，女口 visual studio 。4）控制台显示调试的信息和控制器的输出参数。2.编写控制器程序一什么是控制器?con troller建立世界模型和机器人模型相当于搭建实验场地和物理平台。这时的机器人相当于没有装操作系 统的电脑，什么也干不了。要想让机器人干点什么就要通过控制器程序控制它。可以用以下程序语言： C, C+，Java， Python，Matlab。一个控制器程序可以给多个机器人同时用，但一个机器人一次只 能用一个控制器。操作：点工具栏上的 向导（wizard）新项目目录，弹出这是选择你新建的文件放置的位置。选好后

4、确定。再进入 向导（wizard）新机器人控制器用聯种再言开发腔制貂C+JavaPython Mat labUrbi确认（0） 取消©选C语言即可，确定，弹出文件名窗口，给你的文件夹起个名吧，最好别用中文起好名后确定，弹出創珪下列的目娶肢件：D:my_web0t5c0ntr0l lersturnD:my_webotscontrol lersturnM a kefileD:fny_wrbctscorrtrollersturnturnxWould you like to edk "D;rriy&wrfrbc>t5controller5tijrntijrni.cs?

5、看到了吧，它会自动在你选择的位置新建以上文件和目录。我起的名字是turn。确定后在左面出现了控制器的程序模版：turn.c x I乔1 /*2 File:3 *Date:4 *Description:5 *Author!6 * Nodi f icat ions:7 /89 t/w10 You may need to add include11 < i?e>bo ts/d iff orcn ti j&lwbscis12 */13 #include < websts/rDbot . h>1415* You may want te add def ines wZfil

6、L&s like h> etc.no aj1 1define TIME STEP 64012345676901222222222233> You should put some helper functions here /* This is the main program.* The argument衣 oE the main function can be* "control!erArgs * field of the Eobot nodeint main (int argc. char *argv)律/* nseftssary to initialize

7、webots stuff / wb_rcbot_init();iirt对此修改即可，我们先写个简单的控制器，功能是让机器人转圈。 程序代码如下，将其完全覆盖原来的模版即可：#i nclude <webots/robot.h>#i nclude vwebots/differe ntial_wheels.h>#defi ne TIME_STEP 32int mai n(i nt argc, char *argv)wb_robot_i nit();/ set up the speeds wb_differe ntial_wheels_set_speed(100, 200);do w

8、hile (wb_robot_step(TIME_STEP) != -1);wb_robot_clea nu p();return 0;复制后点编辑区上工具栏上的保存，再点编译，最后点生成可执行文件。如果没有错误，会出现:想要画祐具？否N)J选是，则仿真环境被重置3.导入机器人先选中选择场景树的最后一项 不到就调整一下场景树栏的宽度。Solid，再在最上面一列图标中的倒数第三个Q，叫 Add new。如果看WorldinfoViewpointii9 BackgroundDEF FLOOR Solid2 PoirrtLight l±0弹出这个展开最后一项，选择 EPuck,点加入。LP

9、'uck (Differentia IwheeteiflA9 Chair (Solid)0 mmowiSdirfe氓Etemefit (SoW； ； Create (DrfferwttialWhe&te9 CreateWal (RdDt)0 CRWlXiOP (RQbOt)0 Decrnetncftoor (Sold T (SM) g> DouDieWE 阴9 FkKHiLjghKSokl)9> Fridg# (Rjobot)0 Frutfigwi (Sobd GaaltSobd)0 HemsphertcalSkyOwe (Trance0 Hqap2 (RDbior

10、C) HatPlateSurfacEEIement (Salid)9 iChtperaa (DifferentiaIwheefe)0 Khrjhv (Robot) riect (S.M)O KnectViflthoutF&ot (SoM) HerncFr (SOWEPFL educBbonal and research mill mabde raboLTtie 色-puck 阳powered by a pfocesKK jnd features a very 口电 number of &WMrt h ts base torifiguratron.Meir电 info here:

11、 http:/www.e- pud(.<&rg.于是，一个小机器人就出现在 3D窗口中了:先说一下鼠标的使用:在3D窗口中： 左键一一调整视角中键一缩放右键平移Shift+左键一-移动选中物体Shift+中键一-调整选中物体的咼度Shift+右键-按旋转轴旋转选中物体双击选中物体一一出现信息框（双击机器人试试）在场景树中展开 World info项，找到run RealTime 项，在最下面的框中勾选runRearrnerunRearrime0 FAL5Ely TRUE变为目的是让机器人仿真和控制器程序同步。如果是false则机器人能运行多快就多快。展开epuck项Worldinfo 曲 Viewpoint ni9 Background mJ PointLightSolid4 EPuck translation 0 0 04 rotation 0 10 0controller "void''* control lerArgs0 name e-puck"找到controller项，下面有对应的选项