FANUC主轴定位教程学习教案

1、会计学1FANUC主轴定位教程主轴定位教程北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司感应头：感应速度信号和一转信号，注意与齿环的感应距离。一转信号环：一圈之内有一条齿牙，产生一转信号。A,B相齿牙环：产生A,B相脉冲，一圈有128、256、384、512齿/转等。第1页/共18页北京发那科机电有限公北京发那科机电有限公司司CZi传感器：轮齿结构与BZi基本相同，齿数512齿/转到1024齿/转。a位置编码器：数字信号输出（插动式方波 A、B、Z相）1024脉冲/转。as位置编码器：模拟信号输出（正旋波 A，B，Z相）1024齿/转接近开关：通过主轴上的接近开关和主轴电机上Mi传感器进行主轴的

2、定位磁传感器定位：在没有接近开关实现定位控制之前，使用磁传感器实现主轴的定位功能，它由发磁体和探头及前置放大器组成。成本较高。机械定位：不使用主轴单元参与控制定向，而是使主轴电机旋转在一个特定的速度下，使用外部定位销使主轴停止在一个特定的位置上。二 ：连接图例1 MZi的连接第2页/共18页北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司2 BZi和CZi的连接3 a 位置编码器的连接第3页/共18页北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司4 as位置编码器的连接5 接近开关的连接第4页/共18页北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司三：定向时序1 停止时的定向注释1：定向时的旋转方向可

3、通过参数(NO.4003#2#3)来设定，通常设定跟随前次主轴的旋转方向第5页/共18页北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司2 高速旋转时的定向第6页/共18页北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 主轴高速定向时序： 主轴高速定向是充分利用主轴电机的加减速特性和位置环的高增益化来实现的一种高速特性。但如果使用接近开关时此功能无效。1。当主轴从大于定向速度上限进入定向操作时，如下 当NC发出定向指令后，主轴从当前速度减速至定向时最大速度（）。 当定向速度到达后，系统对一转信号进行检测，同时在内部建立零位基准系统对一转信号进行检测，同时在内部建立零位基准。（注1） 当检测到一转信号

4、后，主轴以no.43204323所设定的定向加减速参数再次进行减速第7页/共18页北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司 当主轴减速到定向速度下限值后（系统内部计算），进入位置环控制。由no.40604063位置环增益来进行控制。同时根据先前一转信号所建立的基准和定位的位置参数、偏移参数进行定位。 当定向位置小于参数范围后，主轴定向结束信号发出。2。当主轴从定向速度的上下限之间进入定向操作，如下 当主轴从定向上下限速度之间进入定向操作时，系统直接检测一转信号并建立零点基准（注系统直接检测一转信号并建立零点基准（注1） 当检测到一转信号后，主轴以参数no.43204323 所设定的加减速进

5、行减速。 当减速到定向的下限值后（系统内部计算），进入位置环控制，以参数no.40604063位置环增益来进行控制。同时根据先前一转信号所建立的基准和定位的位置参数、偏移参数进第8页/共18页北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司行定位。当定向位置小于参数范围后，主轴定向结束信号发出。3。当主轴从低于定向的下限速度进入定向操作时，如下 当主轴在低于定向速度下限（系统内部计算）接受定向指令后，检测一转信号并建立零位基准检测一转信号并建立零位基准（注（注1） 当检测到一转信号后，主轴以参数no43204323进行加速。 当加速超过定向速度下限后，在进行减速。 当减速定向速度下限后，进入位置环

6、控制。由参数no.40604063位置环增益来进行控制，第9页/共18页北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司同时根据先前所建立的零位基准和定位位置参数no4031、偏移参数来进行定位。 当定向位置小于参数范围后，主轴定向结束信号发出。注注1 零位基准的建立只是在第一次通电时才进行。当以后的进行定向操作时应是直接进入位置环，零位基准的建立只是在第一次通电时才进行。当以后的进行定向操作时应是直接进入位置环，进行定位控制。进行定位控制。四：相关参数1。功能参数:NO.4015 bit0 主轴定向功能有无NO.4018 bit6 主轴高速定向NO.4003 bit0 定向类型（使用位置编码器定

7、向设0) bit3,2 定向方向 0,0 旋转方向基于主轴前次的旋转方向（通电第一次为CCW） 0,1 旋转方向基于主轴前次的旋转方向（通电第一次为CW） 1,0 旋转方向为CCW 1,1 旋转方向为CWNO.4002 bit3,bit2,bit1,bit0 定义连接到JYA3或JYA4的传感器类型 0，0，0， 0 无位置控制 0，0，0， 1 使用电机的传感器作位置控制 0，0，1， 0 a位置编码器第10页/共18页北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司NO.4002 bit0,bit1,bit2,bit3 定义连接到JYA3或JYA4的传感器类型 0，0， 1， 1 分离型BZi

8、和CZi传感器 0，1， 0， 0 as位置编码器2。关于速度环的参数NO.4018 bit5 高速定向时速度补偿指令有无，通常设1为有补偿NO.4038 定向时速度上限值（min-1)NO.4023 定向时速度环的比例增益 4024 （通过CTH1A信号来选择）NO.4050 定向时速度环的积分增益 4051 （通过CTH1A信号来选择）NO.4056 主轴和电机间的齿轮比（通过CTH1A，CTH2A来选择） （设定值=主轴一转对应电机的转速100） 4059NO.4320 定向时电机的减速时的加速度（通过CTH1A，CTH2A 来选择）单位10min-1/sec （为0时，高速定向无效。设

9、定值加大定向时间缩短） 43233。关于位置环的参数第11页/共18页北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司NO.4031 定向时的停止位置（当使用定向指令外部设定时，此参数无效）NO.4077 定向时的停止位置的偏移量NO.4060 定向时的位置增益 （用CTH1A，CTH2A信号选择）标准值1000 4063NO.4075 定向结束信号的检测水平（单位 1脉冲）第12页/共18页北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第13页/共18页北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第14页/共18页北京发那科机电有限公司北京发那科机电有限公司第15页/共18页 放映结束放映结束 感谢各位的批评指导！感谢各位的批评指导！让我们共同进步让我们共同进步第16页/共18页 母母 爱爱母爱是伞，为你遮风挡雨。母爱是伞，为你遮风挡雨。 母爱是衣，为你送去温暖。母爱是衣，为你送去温暖。 母爱是灯，为你送去光明。母爱是灯，为你送去光明。 母