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文档简介

1、班级学号姓名一、(15 分)图示为一个油泵机构，试画出机构的运动简图和机构拓扑图， 并写出该机构的关联矩阵和邻接矩阵。图示比例为mmml002.0二、（14 分）图示的凸轮机构，凸轮廓线为中心为o，半径为 r 的圆盘，构件为 2原动件，其转动角速度为min/5002r，转向如图所示。图示机构的比例尺为mmml003.0。1机构中，若有复合铰链、局部自由度和虚约束，请予以指出；2利用速度瞬心法确定图示位置时，构件3 的角速度3；3进行高副低代，并画出该机构的运动等效低副机构。三、（16 分）图示连杆机构，已知各固定铰链点的位置、各构件的杆长和原动件1 的运动，现要用直角坐标解析法求解构件4、5

2、之间的相对运动。试按照求解顺序写出机构位置分析的运动方程式，并说明如何求解两构件之间的相对速度和相对加速度。四、（15 分）现要设计一个曲柄滑块机构abc ，实现曲柄和滑块之间的相 互 对 应 位 置 关 系2, 1,isii，并且要求在第二组对应位置时，滑块处于其左极限位置。设已经确定出铰链点a 的位置，如图所示。说明如何用位移矩阵法得到机构的设计方程和如何得出构件 ab、bc 的杆长bcabll,。五、（20 分） 图示机构，构件 ab 匀速转动，已知mma120，mmb600，mme120。滑块从其左极限位置运动到其右极限位置为其工作行程， 而从其右极限位置运动到其左极限位置为空回行程。

3、（1）连架杆 ab 是否为曲柄？（2）机构是否具有急回作用，行程速比系数 k 是多少？（3）确定构件 ab 的正确转向；（4）若将机构改变为尖底直动从动件盘形凸轮机构，并且保证机构的行程速比系数k、滑块的行程h 不发生变化，凸轮的转向与构件ab 的转向相同。 问凸轮的推程运动角0和回程运动角0应为多少？ 若已经确定出从动件的运动规律)(s，基圆半径0r，试写出凸轮廓线的方程式；六、（12 分）某一传动系统设计者的主要目的是实现构件ef 的上下往复运动。拟采用单自由度机构 （原动件为构件ab）,初步拟定的方案如图所示。（1）分析图示方案所存在的问题；（2）提出一个单自由度级机构的设计方案， 并画出机构的示意图；（3）提出一个单自由度级机构的设计方案， 并画出机构的示意图；（4）提出一个两自由度级机构的设计方案， 并画出机构的示意图；七、（8 分）现要设计一个三杆机械手，其中要求构件 1 和构件 2 之间的相对运动为绕通过点o1而平行于 z 轴的轴线的往复摆动。问（1） 在构件 1 和构件 2 之间应提供什么样的运动约束，并画出一种可行的运动约束的结构草图；（2） 设计一

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