机电一体化系统设计伺服系统设计PPT教案

1、会计学1机电一体化系统设计伺服系统设计机电一体化系统设计伺服系统设计第1页/共67页号的变化规律。号的变化规律。第2页/共67页图4.1 直流伺服电动机单闭环控制框图控制器整流触发装置直流伺服电动机速度传感器ren功率放大器第3页/共67页第4页/共67页第5页/共67页第6页/共67页第7页/共67页第8页/共67页第9页/共67页第10页/共67页TCCRCUn2teeccUReCtC第11页/共67页第12页/共67页第13页/共67页第14页/共67页sonABU) 1Tt2(U第15页/共67页第16页/共67页)11 ()(2sTKsGivfvKsG)(3fpKsG)(41)(15

2、sTksGis第17页/共67页第18页/共67页第19页/共67页ddddddEUiRdtdiLdtdCCEededdmdiCMdtdBdtdJMd22第20页/共67页) 1()(26sTsTsKsGmddmedmdCCBRCKmedddCCBRJLTmedddmCCBRBLJRTdLdRBmCdTmTeCJ第21页/共67页第22页/共67页 杯形转子伺服电动机的结构图1励磁绕组 2控制绕组 3内定子 4外定子 5转子交流伺服电动机的接线图第23页/共67页)1 ()1 (600snpsfn第24页/共67页幅值控制原理图 不同控制电压下的 机械特性曲线 由右图可知，在一定负载转矩下，控

3、制电压越高，转差率越小，电动机的转速就越高，不同的控制电压对应着不同的转速。这种维持与相位差为90，利用改变控制电压幅值大小来改变转速的方法，称为幅值控制方法。 第25页/共67页第26页/共67页第27页/共67页Zm0360Zm第28页/共67页第29页/共67页第30页/共67页第31页/共67页第32页/共67页第33页/共67页第34页/共67页第35页/共67页第36页/共67页第37页/共67页dxJ21212121jnjjimiiJVME第38页/共67页221ddxdxJE2112minjdjjdiidxJVMJEEdxd第39页/共67页minjjjiitTtVFW11td

4、dtTWdddWWdminjdjjdiidTVFT11第40页/共67页nTdTddxgJTdgdTTTgdTTT第41页/共67页55. 9maxmaxnTJTPPPddxd）（maxmaxnPP第42页/共67页Ppi360pP第43页/共67页第44页/共67页第45页/共67页第46页/共67页第47页/共67页第48页/共67页rpn/48075.036000mm01. 0inp25. 101. 04806npi第49页/共67页2434401031.11321085. 71402 . 314. 332mkglDJs324bdJG241102 . 0mkgJG24210481. 0m

5、kgJG2622102.11)2(mkgipgWJW242211076. 7mkgiJJJJJSGwGe第50页/共67页mNWiPMf1146. 025. 18 . 014. 32106200006. 01123mNiPFMP13. 0)9 . 01 (325. 18 . 014. 32006. 02150)1 (222000n24107 . 9mkgJm第51页/共67页第52页/共67页mNtnJJJMamea6550. 3)60)0(2)(maxmaxmin/62536075. 001. 03000360maxmaxrvnbmNMMMMfaq8996. 30maxmNipFWFMyzt

6、415.22)(mNMMMMtfc66. 2415. 213. 01146. 00第53页/共67页mNMMMfk2246. 013. 01146. 00425. 176. 77 . 91cmJJHzJJffmemL6 .11928 . 0116001LqfHzvf500001. 060300060maxLcfHzvf3 .83301. 06050060max1第54页/共67页第55页/共67页nnnnmmmmasasasabsbsbsbsG11101110)(js nnnnmmmmajajajabjbjbjbjG)()()()()()()(11101110)()()()()(jejGjvujGjs 第56页/共67页其中，)()()(22vujG)sin()(tXtx)()(arctan)(uv幅频特性相频特性已知系统的频率特性，当系统的输入为正弦信号时，容易求得输出为：)(sin()()(tjGXty第57页/共67页第58页/共67页)(lg20)(jGL)()(arctan)(uv第59页/共67页oL180)(, 0)(oL180)(, 0)(第60页/