伺服主要靠脉冲来定位

1、伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1 个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电 机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应, 或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来， 这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到O.OOlmmo步进电机是一种离散运动的装置，它和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内 的数字控制系统中，步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现，交流伺 服电机也越来越多地应用于数字控制系

2、统中。为了适应数字控制的发展趋势，运动控制系统 中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似 （脉冲串和方向信号），但在使用性能和应用场合上存在着较人的差异。现就二者的使用性 能作一比较。、二、控制精度不同两相混合式步进电机步距角一般为3.6°、1.8° ,五相混合式步进电机步距角一般为 0.72°、0.36°。也有一些高性能的步进电机步距角更小。如四通公司生产的一种用于 慢走丝机床的步进电机，其步距角为0.09° ；德国百格拉公司（BERGERLAHR）生产的 三相混合式步进电机其步距角可通过拨码开关设置为

3、1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、 0.18°、0.09 J、0.072°、0.036° ,兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以松下全数字式交流伺服 电机为例，对于带标准2500线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术， 其脉冲当量为360“ /10000=0.036°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收 217=131072个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为360° /131072=9.89秒。是步距角为 1.8

4、6;的步进电机的脉冲当量的1/655三、四、低频特性不同步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一 般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频 振动现彖对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技 术来克服低频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有 共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT）,可检 测出机械的共振点，便于系统调整。五、六、矩频特性不同步进电机的输出力矩随转速升高而下

5、降，且在较高转速时会急剧卞降，所以其最高工 作转速一般在300600RPM。交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为 2000RPM或3000RPM ）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。七、八、过载能力不同步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力。以松下交流伺服 系统为例，它具有速度过载和转矩过载能力。其最人转矩为额定转矩的三倍，可用于克 服惯性负载在启动瞬间的惯性力矩。步进电机因为没有这种过载能力，在选型时为了克 服这种惯性力矩，往往需要选取较人转矩的电机，而机器在正常工作期河又不需要那么 大的转矩，便出现了力矩浪费的现象。九、十、运行性能不同步进

6、电机的控制为开坏控制，启动频率过高或负载过人易出现丢步或堵转的现彖，停 止时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。交 流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成 位置坏和速度坏，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。H、十二、速度响应性能不同步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要200400亳秒。交流 伺服系统的加速性能较好，以松下MSMA400W交流伺服电机为例，从静止加速到其额 定转速3000RPM仅需几亳秒，可用于要求快速启停的控制场合。综上所述，交流伺服 系统在许多性能方面都优于步进电

7、机。但在一些要求不高的场合也经常用步进电机来做 执行电动机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成本等多方面的因 素，选用适当的控制电机。补充：关于步进电机的14个知识点1.2. 什么是步进电机？步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进 驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定 的角度（及步进角）。您可以通过控制脉冲个数來控制角位移量，从而达到 准确定位的目的；同时您可以通过控制脉冲频率來控制电机转动的速度和加 速度，从而达到调速的目的。3.3. 步进电机分哪几种？步进电机分三种：永磁式（PM）,反应式（VR）和混合式（HB）永磁式

8、步 进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度或15度；反应式步进 一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和卜-振动都 很大。在欧美等发达国家80年代已被淘汰；混合式步进是指混合了永磁式 和反应式的优点。它乂分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为0.72度。这种步进电机的应用最为广泛。5.4. 什么是保持转矩(HOLDINGTORQUE) ?保持转矩(HOLDINGTORQUE)是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住 转子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力 矩接近保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，

9、输出 功率也随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的 参数之一。比如，当人们说2N.m的步进电机，在没有特殊说明的情况下是 指保持转矩为2N.m的步进电机。7.5. 什么是 DETENTTORQUE?DETENTTORQUE是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。 DETENTTORQUE在国内没有统一的翻译方式，容易使大家产生误解；由于反 应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有DETENTTORQUEo9.6. 步进电机精度为多少？是否累积？一般步进电机的精度为步进角的3-5%,且不累积。11.7. 步进电机的外表温度允许达到多少？步进电机温度过高首先会使电

10、机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至 于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点; 一般來讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的其至高达摄氏200 度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。13.8. 为什么步进电机的力矩会随转速的升高而下降？当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越 高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率(或速度)的增大而相电 流减小，从而导致力矩下降。15.9. 为什么步进电机低速时可以正常运转，但若高于一定速度就无法启动，并 伴有啸叫声？步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况

11、下能够 正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发 生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高 速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升 到所希望的高频(电机转速从低速升到高速)。17.10. 如何克服两相混合式步进电机在低速运转时的振动和噪声？步进电机低速转动时振动和噪声大是其固有的缺点，一般可采用以下方案 来克服：A.如步进电机正好工作在共振区，可通过改变减速比等机械传动避 开共振区；B.采用带有细分功能的驱动器，这是最常用的、最简便的方法； C.换成步距角更小的步进电机，如三相或五相步进电机；D.换成交流伺服电 机

12、，儿乎可以完全克服震动和噪声，但成本较高；E.在电机轴上加磁性阻尼 器，市场上己有这种产品，但机械结构改变较大。19.11. 细分驱动器的细分数是否能代表精度？步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术（请参考有关文献），其主 要目的是减弱或消除步进电机的低频振动，提高电机的运转精度只是细分技 术的一个附带功能。比如对于步进角为1.8°的两相混合式步进电机，如果 细分驱动器的细分数设置为4,那么电机的运转分辨率为每个脉冲0.45° , 电机的精度能否达到或接近0.45° ,还取决于细分驱动器的细分电流控制精 度等其它因素。不同厂家的细分驱动器精度可能差别很大；细分

13、数越大精度 越难控制。21.22.四相混合式步进电机与驱动器的串联接法和并联接法有什么区别？四相混合式步进电机一般由两相驱动器来驱动，因此，连接时可以采用串 联接法或并联接法将四相电机接成两相使用。串联接法一般在电机转速较的 场合使用，此时需要的驱动器输出电流为电机相电流的0.7倍，因而电机发 热小；并联接法一般在电机转速较高的场合使用（乂称高速接法），所需要 的驱动器输出电流为电机相电流的1.4倍，因而电机发热较大。12. 如何确定步进电机驱动器的直流供电电源？A.电压的确定混合式步进电机驱动器的供电电源电压一般是一个较宽的范 围（比如IM483的供电电压为1248VDC）,电源电压通常根据

14、电机的工作 转速和响应要求來选择。如果电机工作转速较高或响应要求较快，那么电压 取值也高，但注意电源电压的纹波不能超过驱动器的最大输入电压，否则可 能损坏驱动器。B.电流的确定供电电源电流一般根据驱动器的输出相电流I 来确定。如果采用线性电源，电源电流一般可取I的1.11.3倍；如果采用 开关电源，电源电流一般可取I的1.52.0倍。13. 混合式步进电机驱动器的脱机信号FREE 一般在什么情况下使用？当脱机信号FREE为低电平时，驱动器输出到电机的电流被切断，电机转子 处于自由状态（脱机状态）。在有些自动化设备中，如果在驱动器不断电的 情况下要求直接转动电机轴（手动方式），就可以将FREE信号置低，使电机 脱机，进行手动操作或调节。手动完成后，再将FREE信号置高，以继续自 动控制。14 如果用简单的方法调整两相步进电机通电后的转动方向？只需将电机与驱动器接线的A和A（或者B和B）对调即可。仅供个人用于学习、研究；不得用于商业用途。For personal use only in study and research; not for commercial useNur fur den personlichen fur Studien, Forschung, zu kommerziellen Zwecken verwendet w