岸桥的PLC控制系统的分析与应用

1、绪论随着我国经济的快速发展，对外贸易的不断扩大，港口行业的快速发展也称为必 然的趋势。在各个港口、码头快速建设的同时，一大批的港口设备也被建造出来，包 括岸桥、场桥、门机、轨道吊、卸船机等，这些设备能否高效稳定的工作，关系到港 口业务的发展。现在的港口设备除了大型的钢铁机械结构外，最主要的就是其电控系 统，如今港口设备都是普遍采用PLC-变频器控制，使设备的智能化水平得到提高，而 且控制精度更加高。为保证电控系统能在工作中可靠，就需要专业的人员在设备出厂 时进行认真的调试，而安川的电控系统也不例外。要了解PLC控制系统在岸桥上的应用，首先要了解岸桥的基本机构，并了解这些 机构是如何工作和相互关

2、联的，这就是所谓的了解工况。只有了解活楚工况才可以在 调试、应用、故障维修、技术改造等工作中得心应手，这才可以谈PLC对这所有机构的控制。但是工况是复杂的，尤其是岸桥的，所以很难在短时间内掌握一切，这还需 要在实际操作中多学习，多观察。因为岸桥结构随大同，但根据客户要求，工况也会 有不同小，下面我就以天津港某集装箱码头的岸桥（单起升）为例，从硬件上对一些 基本的结构和工况做一介绍。第一章岸桥基本结构简单介绍1.1岸桥的四大机构1）起升机构（HOIST ）:在安川系统的岸桥电控系统中，一般起升一1和大车一1共 用一套IGBT的变频器，起升一2和大车一2共用一套变频器。有 时会在接触器柜里 看到有

3、两个接触器，这两个接触器并不是用来控制电机的正反转的，而是一个接触器 的容量太小，乂并上一个用来增大容量的，电机的正反转是由变频器控制的，而接触 器的吸合及变频器做出指令，都是由 MASTER PLC来控制的。起升机构由两台IPM 电机驱动，两台电机通过减速箱带动两个钢丝绳卷筒转动，通过盘绕钢丝绳达到起升 目的。每台电机配有冷却风机和制动器，制动器限位是机械式，限位总用是制动器动 作后把信号送给PLC。钢丝绳卷筒侧还有两个液压驱动的夹轮器，夹轮器限位是电磁 式，其作用是在制动状态下夹紧卷筒，使吊具固定在某个位置，也可以在紧急情况下 发挥制动器的作用。起升机构装有四个重量传感器（每根钢丝绳一个）

4、，其作用除了测 出集装箱重量，还是PLC进行运算的数据。钢丝绳卷筒的一侧还装有三个重要的设备，这三个设备是和卷筒轴相连的，和卷 筒一同转动，但通过齿轮传动会有一定的速比。一个是速度编码器（ PG）,作用是把 速度信号反馈给变频器和 PLC, 一是达到精确控制，另外信号可以在PLC中运算，从 而计算出起升的位置，参与到程序控制中，起升的PG有A、B、Z （PG原点脉冲相）三相。第二个是超速开关，其作用是防止起升机构超速，有弹簧机械式和电磁式，可 以调节，一般调到额定速度的115%动作。另一个是凸轮限位，它由凸轮片触碰达到 开关常开常闭点的目的，是纯机械的。对于起升机构一般有海侧下降停止、陆侧下降

5、 减速、上减速、上停止/归零四个限位，信号送到PLC处理，再发出相应指令给变频器。另外在小车架下方装有上超程，（重锤限位）防止上停止失灵发生冲顶。2） 大车机构（GANTRY ）:大车机构和起升共用两套变频器，每套变频器驱动 8-10 台电机，电机是无PG控制，制动器一般是电机内置的，另外大车也有夹轮器，由地 液压站控制，另外大车还有地面锚定，防风拉锁，这些都带有限位，在 PLC程序中 有连锁，如果这些机构没有解除或限位没到，则大车结构不能动作。另外还有防车巴铁俱，海测还有防撞减速检测限位和防撞停止限位。 大车机构可以在地面和司机室操作。3） 小车机构（TROLLEY ）:小车机构和俯仰共用一

6、套变频器，小车电机装有 PG,能 够在PLC中计算小车的位置，小车机构采取坦克链式供电，因为是在轨道上行走，因此不需要装凸轮限位。小车硬件限位有向后超程、向后停止、向后减速检测、锚定释 放（一般两个）、停车位置、海陆侧检测、通道门限位、向前减速检测、先前停止、向 前超程。另外在PLC程序中还有相应的软件检测，除了和硬件对应的一些功能，如还 有海陆侧鞍梁减速停止检测。4）俯仰机构（BOOM ）:俯仰机构在船靠岸，大风天气或不作业时会收起。俯仰机构 同样有PG、超速开关、凸轮限位。凸轮限位有上减速、停止、下减速、下停止四个点。另外还有如俯仰水平、上升停止归/零、向上超程限位。另外还有通道门限位。一

7、 股俯仰上升3。一 5。内是减速区，因为此时所需力矩最大，因此慢速可获得大力矩， 此时一般限速到30%。俯仰同样可以在司机室和俯仰操作站两地操作。 在司机室操作， 俯仰只能上升到60° ,其中上升60°减速和上升60°停止是在软件中检测的。俯仰 操作站操作有自动和手动选择，手动就是整个过程要一直按着俯仰上升按钮，每个步 骤一步步完成。自动就是按一下俯仰自动上升，但是在进入钩区后（俯仰安全钩动作 的区域，一般在750 800之间）会自动停止，其余工作继续由人手动完成。俯仰 安全钩有的是手动抬钩、挂钩，有的则是自动。两外两个安全钩都有抬钩和挂钩限位。 俯仰下降时，电机

8、则提供一反向力矩，当前大梁放下后，钢丝绳会松掉，触碰到梯形 架上的松绳限位。1.2岸桥的辅助机构1）吊具（SPREADER）:吊具是整台岸桥的工作部分，其重要性不言而喻。吊具重要限位有和吊具上架连接的限位、着箱限位、开闭锁限位、20尺40尺（还有45尺）检测限位，吊具插头连接限位。岸桥一般都可以吊双箱还有中锁上升、下降检测限位。另外吊具还有四个导板，用于快速对箱。吊具上有液压站，吊具的伸缩是由液压控制， 吊具由装在小车架上的吊具电缆卷筒供电。2）大车电缆卷筒（GCR）:整台岸桥的供电是由随着大车移动而进行收放缆的大车电 缆卷筒供电，其装在大车上方联系梁的位置。其限位有左位置、右位置、左过紧、右

9、 过紧、左空、右空、中位置（三个位置）。大车电缆卷筒最常出现松缆故障，就是由中 位置限位检测的，松缆后大车将不能动作。3）后大梁多功能液压站（HYD ）:多功能液压站控制八个油缸，两个小车钢丝绳张紧 油缸，两个小车钢丝绳托架张紧油缸，四个挂舱油缸，每个油缸都有伸缩超程限位。4） 倾转机构（T/L/S ）:倾转由装在前大梁最前端的四个倾转电机控制，也有不用倾转 电机，直接由后大梁液压站控制倾转的。倾转指通过电机控制的伸缩杆拉拽起升的四 根钢丝绳，达到控制吊具平衡的目的。倾转有前后倾转，左右倾转和水平倾转。倾转有伸缩超程限位和零位（吊具在正常位置）青岛港湾职业技术学院论文第二章 安川PLC通讯与硬

10、件配置2.1认识硬件：CP317指示灯：指示名称指示灯颜色灯亮时状态RDY准备就绪绿色正常运行时亮RUNCPU运行绿色程序运行时亮ALM报警红色一般程序中有问题会亮ERR影响CPU运行红色硬件有问题但不影响 CPU运行会亮BAT ALM电池报警红色没电池或电池没电时亮（电池寿命1年）BUS ACCESS总线接入绿色CPU接入系统总线时亮（表 2-1-1）CP317拨码开关指示名称状态运行L.RST复位ON手动重启（CPU独立）OFF在线RUN运行ON运行用户程序OFF停止用户程序INTT启动ON在开机时启动内存*OFF在开机时不启动内存*TEST测试ON离线测试状态OFF在线M.RST全部复位

11、ON手动重启（CPU+可选模块）OFF在线（表 2-1-2）当CPU运行时只有RUN拨到ON上，其他拨码开关都拨到 OFF。CP317的活空方法: RUNOFF街有开关都拨到OFF） LRSA。卬 OFF INIT tON TESA ON LRSA。卬OFF（此时RDYRUNC时在闪） INIT tOFF LRSA。卬OFF（此时RDYRUNc替闪烁） TESA OFF 断电传程序2.2 岸桥PLC系统的通讯2.2.1建立通讯建立通讯是实现PLC控制的首要条件，只有建立了良好的通讯才可以实现整个岸 桥系统、各机构的协调顺利工作，岸桥的安川PLC系统主要采用以下几种通讯模块：CP215:PLC古

12、点间通讯CP216:PLC变频器问通讯，ABS®码器间通讯CP217:申口，传程序用，有三个端口， 232 （9针）/232（25针）CP218以太网通讯默认地址192.168.1.12000IO:输入输出拓展模块另外还有AI、AO模拟量输入输出模块2.2.2岸桥各站点间通讯岸桥安川的PLC系统主PLC司机室PLC用CP317 CP31徂模块式的PLC PS电 源、CPlffl各种通讯模块、IO模块是独立的。CM源统PLC可选用CP31秫CP316H 而CP316FW是PS电源、CPlffi通讯模块集成，只有IO模块独立。IJDiinUTIll1ST II11. ZB1IJ11ZA&

13、amp;L-12DCL-120tsGTEgtr：1 B IF 1Z 1 B IFZ LFT（图 2-2-2-1）图2-2-2-1为某岸桥控制系统通讯图， 其中MASTER PLC （主PLC）通过一个215模 块和司机室的PLC,地面远程IO及地面操作站的RIO-05进行通讯。通过另一个215 模块和CMS PLC进行通讯。通过一个216模块和各机构（吊具电缆卷筒除外）的变 频器进行通讯，把各种指令送给变频器，并把变频器的反馈指令送给MASTER PLC。MASTER PLC通过各种I/O模块，实现外界信号的传入及最终控制指令在硬件上的实 现。如空开、接触器、各种限位的反馈点送给PLC及PLC

14、通过驱动继电器线圈达到控制接触器吸合的目的。另外MASTER PLC上的217通讯模块是通过申口线和 PC联机用，可以通过装在PC上的CP717软件（安J（I PLC系统用）实现PLC的程序和 内部参数、配置等的在线阅读与修改，传输速度比起网线要慢，但是联机方便，不需 要配置IP。CMS PLC虽然不直接参与到岸桥的控制当中，但其作用也是非常重要的。CMS是起重机监控系统的意思，其作用是主 PLC通过215线，通过LINK或MSG传送， 把检测到的各种故障或机构做出哪些动作及业务统计等这些信息送给CMS PLC,在CMS PLC里做出处理，再通过网线（CMS PLC有218通讯模块，上有RJ4

15、5网口，可 以实现网线传输，速度较快，这就要求CMS PLC要设置IP, IP地址是由用户提供的以 太网地址，一般所有设备的IP要设在一个网段内，便丁联机通讯）送给 LCMS（本地 CMS）PC,这些信息会在为每个项目专门开发的 CMS软件中以画面形式显示出来。另 外还可以通过无线网络把信息送给中控室里的RCMS （远程CMS）,实现远程的监控。 因MASTER PLC没有218模块，因此可以通过中转功能，借助 CMS PLC的网口，在 本地或远程的PC上实现MASTER PLC程序的在线阅读。另外 CMS PLC上也有217 模块，同样可以实现申口联机。CAB PLC （司机室PLC）用来收

16、集处理吊具返回的信号及动作， 以及联动台上手 柄、按钮的动作及用来控制吊具电缆卷筒的变频器（本文举例用岸桥用的是ABB公司的变频器，而不是安川的）。当然CAB PLC并没有最终决定权，它依然要把信息送 给MASTER PLC，在MASTER PC中经过处理，再反送给 CAB PLC进行控制。因为 司机室是随着小车在动，因此在小车行驶中会造成和电气房的距离拉远，而一般的通 讯线通过的是电信号，衰减严重，因此通过 E/O_O/E（电光一光电）转换，即中间用光 纤传输，衰减很少，抗干扰性乂强。地面 IO站应是采用这种通讯方式。第三章 安川PLC程序阅读方法3.1 CP717软件介绍安I PLC空制软

17、件CP-717内部功能完善，通讯及运算功能强大，能对PLC及变频器 实施精密控制.通过CP-717编程软件，可以方便的进行 PLC离线编程、在线修改。在 文件管理器中可以创建目录，进行 PLC程序的上传、下载、PLC的配置、用户管理及 更改PLC的届性等功能。下图就是CP-717软件的主窗口，称为文件管理器配置窗口。左侧是树显示，在这 里可以建立组文件夹、订单文件夹、PLC文件火。打开一个PLC程序，可以看到呈树状显示的一些文件夹。其中最常用的有程序文件火，这里最常用的就是高速画面和低 速画面。定义文件火，这里最常用的是模块构成（是PLC各模块的配置情况）,扫描时 间设定，系统定义（可以定义系

18、统时间等）。驱动文件夹是各变频器的参数，在调整中 就可以查看参数。如果在线，在这里就可以对变频器参数进行上传、下载和阅读。右 侧上方是歹0表显小，右下方是详细显小。.如图3-1-1:上口 Wl-a LJ右菊肮图昭LJ行理氏LJ广拙普M CJ丈甲崖-f|r+5i££LR B <HJ L+3 _J rW荐胎-J _l*： J曰 Qi玉I IldfilfEiTnm顷mH. LI5.口H0-4J1文网名 I D | il«| 土宜 | 纹 1= | MC | Q | 1K | 45M | 1U4 | 形 | 村找 | 日略| Ml| CHIGH筝日父相4i0r

19、71;W JKC6.0L2 饵由女口JrfilgSWCAXCKW曲E鼻W. 口 g由*们胄HJrC2NUT EBQUEICEIMH更DW'LJ0OB.03.3319 AS: UNJWM3科EE3 7W5?1QWf-QZ-Z IfRXm NDISTJU-ETFUTEIG.223M也KO0.OZ Z3用HJHJi-01探站 CKDFUTSM,.,O口也 JMfi.DIEF 用!0318 NlhERTS% STATUS通2006.02.21 aBiOkH NgEJuXA. £场牡WhX"伯#虫是 hJtngscorrnLQLLQRg*O女 pwq aoofl.gzsiin

20、J 73GOfJFRaiLBR REF- ,.rQ5J科股2009-02 23#里 HNJh(hQMEjrgsB曰yeW8-WWLJW&Q无W】用*KM财JHJ-LO：AhAlM OUTPUT i.】E7O辿祢02006.02.21饵:O3j36NDJGSrCWTPUr S.密曲加20C6.02.ShIStRfTR OLTTfUT吏UwOHKB.Q2.2NJH54.IJrfflpiTD?a出咔.r,q 斤OggWV-QZ-31H12rERTER0?Q2H30.O2 Z相 NINSERTER PJUjM.MSO期*02MS21 卫 1JBlOJlZNJHJ<23gEMmS 回电 0

21、?0HOrWO 2H».02.2 湄* 夏 ¥ 村JHiEHfllSTLMKAlX.AMO响仲知W.UXKaij&k 普hHCMCT IPTED EKX-JT.5女DWQXBB.n2-22UA3:4HNJhw.QMlAMQEfC.Q”Q胃 erg1H«3>：WNJ«Cft l£lHOTSTOPTUOiCM*JMB.0ZZ3 JB?D3;5D NJ*07G#HRf 5H>COnu口舶 2006.02.23 用!03 50 HJ wflSTROllE> 5PEH3 CO.O心通 JfXM.02.21 湄才屋我 NTfifi

22、LLBf mifit JdL4姑血* 德 NJ rtQ?VOPM ；P垂QQNT.瘫即IWQ-Q3-33NJ«D9-QBOOM 5*<KK LB5S d»。刑* 2OTMA2 U?DH WJrtilSUMKWh1BZ蜀mW2Kifl.0ZZ358JOH56NJhi3POUTMhDETEE HW碱0JWO6.0L2aSiOkSfita4 |i»-文尊包；高建宜F文峰关刷:昙是于。 I awn（图 3-1-1）N01S01中的高速扫描程序主要实现对起升机构，大车机构，小车机构，俯仰机构的 运行控制,位置检测及对各机构变频器实施精密控制，并实时采集变频器的各项参数

23、，进 行运算判断保证各机构安全，可靠的运行N01S01中的低速扫描程序主要进行各辅助机构的控制（如大车的转向机构，倾转机 构,吊具机构等）及故障信号的处理。做出高速画面和低速画面的区分是为了更有效利用 CPU的资源，而平时遇到的大 多连锁故障都是在高速画面中找。一般高速扫描时间设成 20ms,低速为100ms,它们 之间的扫描时间设定都要成整数倍。3.2 通过CP-717实现在线阅读程序首先要选择使用什么通讯方式，一是用CP217模块上的申口（有专门申口线），将 线直接插上即可。二是通过 CMS PL（±的CP218莫块实现网线传输，这需要把自己的 PC的IP和CMS PLC勺IP设

24、到一个网段内，如 PLC的IP是172.20.10.112，那么PC的IP要设成172.20.10.# （#表示一个未被使用的IP ,为1-254任意一个，如果 有很多设备都连到此网段内，乱设有可能引起 IP地址冲突），连好网线。然后在通讯 控制中设定一个通讯端口。可以双击逻辑端口的数字，弹出图中间的对话框，在端口类型中选（ CP-217）或 CP-218,选完点详细，在弹出的对话框中，如果是申行口，则选 COW,就是用PC 哪个口连接申口线，若是CP-218,则选择自己PC的IP,设定完后确定，重启CP-717。naw一即 Tf |旧 工利打 XlUCD UfodiZJ x % W 丽- i

25、- T空网书1女件由制_1百而BfiXbTT伊兵±4 ft : ctvi±4*9* : crEt,善CF-31T 以构踣：用it塔=： P-T*= c： ,二汆吏* 共享：* 3* 左* f rrrKOST 15:12 （图 3-2-1 ）在文件管理器窗口中，在 N01S01中的CPU1 （CP317PLM以有两个CPU 一般用 一个）处右击，选择届性,在弹出对话框中选择网络,如图，在联机指定中选有, 端口类型选实际使用的端口，若为 CP-217,则有一单元号，选1,还要看申口线是 插在主PLC还是CMS PLC插在主PLC不需要中转，就设置完成了。若为CP-218,则有

26、输入IP 一栏，此时输入CMS PLC勺IP ,中转指定选有，网络号选2（虽然主PLC 是1号网络1号站，但主PLC际届丁两个网络，在 CMfLC中转要选2）,站编号选 1,点OK，然后右击（或双击直接登陆）CPU 1注册（或登陆），若需要输入帐户 密码输入即可在线阅读PLC程序运行情况。3.3 安川PLC程序常用寄存器、指令、符号的说明3.3.1常用寄存器列表类型名称标识方法描述特点S系统寄存SB, SW, SL,S F n n n n n (SAnnnnn)系统使用的寄存器。寄存器号码nnnnn是十进制表示法。在系统启动时，SW00000-SW00049全部清除并置0。由DWG公M数据寄存

27、MB, MW, ML,MFnnnnn(MAnnnnn)在DWG间公用的寄存器。用于DWG间的I/F等。寄存器号码nnnnn是十进制表示法。I输入寄存IB, IW, IL, IFhhhh(lAhhhh)用于DI、AI和脉冲输入的寄存器。寄存器号码hhhh是十六进制表示法。I输入寄存IB, IW, IL, IFhhhh(IAhhhh)用于I/O模块和通讯模块接口的寄存器。寄存器号码hhhh是十六进制表示法。O输出寄存OB, OW, OL,OF h h hh(OAhhhh)用于I/O模块和通讯模块接口的寄存器。）寄存器号码hhhh是十六进制表示法。C常量寄存CB, CW, CL,CF h h hh(

28、CAhhhh)仅能在程序中使用的寄存器。:寄存器号码hhhh是十进制表示法。#寄存器#B, #W, #L, #Fnnnnn(#Annnnn)仅能在程序中使用的寄存器。仅能被相关的图使用。实际使用范围由用户在 CP-717指明。寄存器号码nnnnn是十进制表示法。对每个DWG都唯一的内部寄存器。对每个DWGDD寄存器DB, DW, DL,D F n n n n n (DAnnnnn)仅能在相关的图中使用。1实际使用范围由用户在 CP-717指明。 寄存器号码nnnnn是十进制表示法。(表 3-3-1-1 )3.3.2常用指令与符号带的指令描述带有的指令可根据立即优先B寄存器的值有条件地执行。在内

29、的指令只有点B寄存器的值为ON时执行。带有的指令仅能用丁一条指令。多条指令不能 封闭在单个中。如果用丁多条指令，给每条指令加上。子图调用指令（SEE）格式SEEv子图号，或孙子图号描述当父图调用子图或子图调用孙子图时使用SEE指令。调用不能在不同类型的图问执行。（3）FOR结构语句格式FOR V = A to B by C指令序列（处理程序）FEND描述被FOR指令和对应的FEND指令包围的指令序 列重复指定次数N=（B-A+1）/C。变量V从初始值A开始，并且每次重复执行时增加 C。当V>B时， 指令序列结束执行。（4）WHILE 结构语句格式WHILE指令序列1 （重复条件判定）ON

30、/OFF指令序列2 （处理程序）WEND描述只要指令序列1定义的条件和ON（或OFF）指令被满足就重复执行 WHILE和WEND问的指令序列2。当条件不再满足时，就不再执行指令序列 2。程序处理 WEND后的下一条指令。（5）IF结构语句-1格式IFON/IFOFF指令序列（处理程序）IEND描述当使用IFON指令时如果B寄存器的当前值是ON，那么执行IFON和IEND间的指令序列；如果B寄存器的当前值是OFF,那么不执行IFON和IEND问的指令 序列。（6）IF结构语句-2格式IFON/IFOFF指令序列-1ELSE指令序列-2IEND描述 当使用IFON指令时如果B寄存器的当前值是ON,

31、那么仅执行指令序列1 而不执行指令序列2;如果B寄存器的当前值是OFF,那么仅执行指令序列2而不执 行指令序列1。顺序回路指令表显示了用来连接顺序回路的回路元素序号顺序回路元素符号备注1N.O.接触指令HI-表示连接兀素（1）分支丁（2）并仃连接点（3）并行连接T2N.C.接触指令*3线圈O-r4设置线圈5复位线圈6上升脉冲7下降脉冲8闭合延时定时器（单位：10ms）4 >9断开延时定时器（单位：10ms）10闭合延时定时器（单位：1s）111断开延时定时器（单位：1s）T引(表 3-3-2-1 )要看懂基本程序还要了解下面一些最常见到的指令和符号。逻辑操作指令 AND （ A ）、OR

32、 （V）和XOR （金）整型数输入指令（）实数型输入指令（I ）存储指令（n）加法指令（+）减法指令（）扩展加法指令（+） 该指令用丁在整型数值的加法中不希望出现运算错误的情况。 扩展减法指令（-） 该指令用丁在整型数值的减法中不希望出现运算错误的情况。 乘法指令（X） 除法指令（士）整型数取余指令（MOD）递增指令（INC）递减指令（DEC）符号取反指令（INV）绝对值转换指令（ABS）= 任意带下标的整型寄存器丰 任意带下标的双长度整型寄存器> 任意带下标的实数型寄存器比较指令<任意整型寄存器=任意双长度整型寄存器M任意实数型寄存器第四章 岸桥PLC程序控制原理分析TOTAL4

33、.1 TOTAL MASTER（总主控）总主控是岸桥各个机构的程序中都有连锁，是动作的前提，但岸桥程序中MASTER和硬件主控合并不是一回事，见下图（H16总主控）：TOTAL MASTER'1/0 ERR EU190Q0 MCOB ERR Ibquuuue1/0 ERREQ1B001M1/0 E 邸 MBOIBOOA M1/0 ERE KB018O0B MCOM ERK DBOOOOOE OMASTER MB002100 OCON ERR OUMMinNICATIOH ERRORMASTERCP-317 MASTERGR DET DB000009 TlNO OPE DBOOOOOC

34、I I5 MASTER MB000201 I ISNAG DET DBOOOOOF IIHR CHK MB002104TlINTSIG DB000007 TlEMRSTP M000008 TlSMASTERNB001300OSMASTERTOTAL MASTER OH由程序可以看到，在没有通讯故障（I/O ERR）,即MB18000等常闭得电（在线 时会显示黑色），贝U DB00000E线圈得电，其常开得电，MB2104 （制动器检测正常），DB000007 （电源连锁信号正常），DB000008 （紧急停止按钮都没拍下），DB000009 （总电源没有接地故障）,DB00000F （没有检测

35、到挂舱），此时DB00000C（无操作）常 开得电，此时各地主控未合，最终线圈 MB1300得电，接着看下图（H04.02数字量输 出）：SM4STER 晒口。13。S WASTER 0B1L300OS MISTERTOTAL MISTERMB1300常开得电，给输出线圈 OB11300,驱动继电器，在硬件电路中线圈的常 开点导通，主控继电器得电，其反馈点 B11011得电，线圈MB201得电，同时H16图 中的MB201常开得电。见下图（H02.02程序段数字量输入）：I S MASTERIB110115 KA5TERIB000201S MASTERTOTAL MASTER 1SX（图 4-

36、1-1 ）由此可见，无论有没有操作，正常情况下在程序中得电的。而控制合按钮并没有在这段程序中形成连锁。控制合按钮在程序中的真正作 用是选择操作地点，因为岸桥控制合按钮有五个，分别在司机室、俯仰操作站、大车 操作站、电气房和机器房（应急），不同控制合有不同功能，只有在司机室的控制合才 可以控制整台岸桥。下图（TOTAL MASTER ON 是一直H16.02模式选择）取两个分析:OPERATIOW PLACE SELECT-OPE SELFDWOOOOlS MASTERWEdOO2OlWPULSEDEOOtMEOLH OOOOO JI OOirr ON| IB 戏 MOCOST ON 1B051

37、B0 14COWT 0/HCONT OZRIBD5196IB05AE0MHNO OPES MASTERDB000006MB£i00201TlMO3WT ON IB0569C MCONT 0W ITO51ED|- 00015 CD HT ONTBOSl&jCOST 0WIBQ5LA0MCOKT Q/R IB05195T1 町OPE DB000006 I ICONT O/R CPNT QNMMS liASTERMCONT 0W IB0&1E0 HI- 00033 1OPE SELDTOOOOlOPE SEL OPEEATIOR SELECT（图 4-1-2 ）由程序可知每

38、当扫描一次,MB201会有开闭一次,形成一上升沿脉冲，DW00001活一次0,当按下电气房控制合（旧51A0 ）或机器房控制合（旧51B0）,相应就会把整数16（十进制）或32送给DW00001,那么16或32要以二进制存入，即DB00013=1（H16.02模式选择）：（DW00001第四位）或DB00014=1 （DW00001第五位），见下图e/kplaceE-ROOM PLACEEMRPLACEEMERGENCY STATION PLACE5 EASTER 膏CABFLACEFBOOOSOl BB000013IB001102HA I11MEHRPLMEHB001106I S MASTE

39、RT-HOUSECAfiPLACEKBOGOSO1DB000014KB001102I11IIME/RPLACEKB001105MBH PLACELS PLACEB001103IB001104MMPE/FPL ACEKOO 110 5OBH PLACELS PLACEKB001103KB001104MM?EMRPLACEKB001106c（图 4-1-3 ）可见DB000013或DB000014导通，因为前边程序有互锁，只能一个导通，MB1105 或MB1106得电，在其它程序中乂形成连锁。4.2机构连锁（以起升的为例即 HOSIT MASTER ）起升机构要动作，要满足一系列的条件, 下图（H

40、17.01 HOSIT MASTER ）:因为这些条件互相连锁，缺一不可，见HOIST MASTERS MASTER SOFlINT HARD-INT MB0002GL MBOO21O5 MBOO212O -HIIIIINCrOPE MB000300 I I H MASTER MBOO2121 -HIH OSTER 0001301 oH MASTERHOIST OSTER 0WH MASTER MB00130L IIH MASTER MB000202 I IMS-INT3 MB000572 IIH MASTER WBOO2121 OH MASTERHOIST MASTER（图 4-1-1 ）首

41、先要满足MB2105 （软件连锁，主要是一些热继、接触器、空开等的检测反馈点）MB2120 （硬件连锁，有上升超程、超速开关等）MB672 （俯仰制动器未打开），这些都在H17.10中，具体有很多连锁，但较易看懂，这里不做具体讲述。还要满足MB202，其中 旧11012点是HOSIT MASTER继电器的反馈点，同 TOTAL MASTER一样，MB202 一直得电，见下图（H02.02）:I H MASTERH MASTERH MASTERIB11012MB000202HOIST MASTER 1MSX|HO（图 4-2-2 ）还要满足MB673（运行连锁，H17.10）, MB212A线圈

42、得电,MB674（上升连锁,H17.10）MB675 （下降连锁，H17.10）,则线圈MB2122,MB2123得电。见下图："HOIST & LOWER IKreRLOCK*H MASTER MBQO2121 IIRUN-INT MB000673 IIRUN-INT ME00212A ORUH-INT HOIST RUN 1HTEEL0CKHOIST INTERLOCK"'RUM-IWT MB00212A IIHD1-INT MB000674 IIHOIST OK2122HOIST OKHOIST OPERATION OKLOWER INTERLOCKI

43、 RUHI-INT| HB00212ALOW-INT MB000675 IILOWER OKNECXJ2123OLOWER OKLOWER OPERATION OK（图 4-2-3 ）上边条件满足，还要选择司机室控制合（MB1102,H16.02）而 MB533 , MB534 则是手柄达到上升或下降时通，见下图（ 触器可以吸合后，起升就可以动作了。H17.10）。这些连锁满足,制动器可以打开，接ROPE CHG MH H NH MH L NH CWLACE MB000640 MBOOO533 MBOOO534 MB001102 1/1111IH11HOIST OK MBOO2122 IIHO

44、IST MBOO2124 OHOISTHOIST COJMLKTThROPE CHC MH L HH MH H HH CAEPLE MH000640 MBOOO534 MBOOOE33 HBOO11O2 M11 I1l/l1 ILO»ER CK LOTERHB002123 nBOO2126T卜 O -LOWERLOWER CO WANDAim nw(图 4-2-4 )4.3 制动器打开命令:电动机要旋转时，制动器要打开才能旋转，制动器打开的条件为：电机的力矩反馈大丁所设定的值时，并且电机运行指令到达时才会打开，这样可以防 止在吊起集装箱时，在空中停留后再打开制动器时产生溜钩的现象。I

45、-做0344NETTETDETECTM000024O12IDETRUB CMD OBO01OO TlDBOOOO24 000,10IIDVD0031DB000025 COO. 10-HIt) WOO 32DB000025 Q I-DET(H MBOO2O54 O I-DET (L MB002055 C(图 4-3-1 )4.4速度控制（以起升为例）4.4.1起升调速函数LAU200991IfflLAU20100DBOOOOOFCOKMAWIiFIMLAUIK FOUT201021 1 1REF SET |-M¥OO312 REFFINLAUOUTFOUT20104HOIST ACI-

46、 MVOOdOO ACC1FIffOUT-ABS FOUT20106HOIST DEI- MVOOdOd DECIFIffCOIPABSFOirr20106LOWER AC1- HV00408 >ACC2FIff20110LOWER DEI-HVOO412 >DEC 2 FIffE-COKPLAD IN> =MI003I6LAD OUT> MIOO32OREF (JiBSl> =>ffl00EI8REF (JiBS)> =>MI00EI9LAU函数的注释部分:(图 4-4-1-1 )关丁起升REF SET HOIST REFERENC超升速度给定

47、值（手柄所给定的值经过处理后的值）HOIST AC HOIST HOIST ACC TIME起升上升加速时间HOIST DE HOIST HOIST DEC TIME起升上升减速时间LOWER ACHOIST LOWER ACC TIM虫升下降加速时间LOWER D EHOIST LOWER DEC TIIM虫升下降减速时间LAU OUT起升输出给定值(此值即为输出到变频器的速度指令值)4.4.2 起升减速限速控制(HOSIT SLOWDOWN/SPEED LIMIT2 00052 00032 00072 00092 00102 00112 00132 00142 00152 00172 00

48、18MHREF-STH MC KEFMCREF REFSET000304 =FINFOUTI 1ST SLOSLOfl| MEOO150OFIN1 1 1ISTPROPR0SET1000430 =FINPR0KAX1000421 =FIN2ND SLOWSL0f2I MBOOISSI1 11FIN2ND-PR0PR0SET2000422 =FIN2ND-MPR0KAX2000423 =>FINI LIMIT-1LIMIT1| 16001932T HFINLIMIT-1LIMIT1000424 =FINI LIMIT-2LIMITS| MB00W63FIN1 1 1LIMITSEEFMV0

49、0308(图 4-4-2-1 )上图是H06(HOSIT SPEED CONTROL)起升接触器吸合，即开始执行这段程序。可以看到，MB196诉日MB1961是一次减速和二次减速，这包括上升和下降的减速。(H17.03 HOSIT SLOWDOWN/SPEED LIMW 以查至 U)上升一次减速是程序计算起升位置到了减速位置做出减速；下降一次减速是程序计算起升位置、挂舱做出减速；上升二次减速是着箱信号到了和松绳做出减速；下降二次减速是超过上终点的位置做出减速。另外还可以看到有MB1962L次限速),MB1963 (二次限速)，下面做具体分析，见下图(H17.03):INT-BTP5LIMIT-

50、1 MB001K2 OLIMIT-1B3I5T SPEED LIMTT-1EC ADJ JIEIXJCI64EH ¥ BYP KBOOO2OD T I即BYP MBOOO2OETTPS DTF KBOO&2&C -HI LAUD DTP BOOOZQiB II"SPEED LIMIT-2'JOHCOIL SB000004 14LIMIT-2 MBO01963 o-LIMIT-2HOIST SPEED LIMIT-2(图 4-4-2-2 )先看限速一的条件是打了一系列旁路中任何一个，分别为连锁旁路、起升编码器旁路、大风旁路、吊具旁路、双箱检测旁路、着箱

51、旁路。所谓旁路就是短接，一些连 锁被屏蔽掉，以吊具旁路为例，见下图（H17.10）:'TUPCMELT 1DMCHFLTHB01319SH0O18196H_rp SP BYP HB0CO2OESP IirrOFSNiGUOIERUN-INTRUN-11TTKB017250 KBO17522MB000673HOIST RUH IJTTERLOCKMM O（图 4-4-2-3 ）正常情况下MB18195（中锁上升检测故障）和 MB18196（中锁下降检测故障）是同 的，当报出故障时，运行连锁断开，起升不能动作，若此时对操作不影响，打吊具旁 路，MB20田通，故障被旁路，起升可以继续工作，当

52、然这是临时应急，出现故障最 终都要排查解决。接着看二次限速，可以看到 SB00004是系统寄存器，注释写这” $ONCOIL ,表示 这个常闭点一直断开，这就是说二次限速被屏蔽掉，在程序中不再发挥限速作用。另外程序中还有三次限速和最小速度，在这里也被屏蔽掉。还有全速见下图：B LEVELMB00210C1 ISPREADERMB002118 j IBASESLOTDB000040 ri 11ST SLOWMB001960112MD SLOWMB001961 iALIMIT 1MB0015a2 IALINI12MBOOlSaS 1 LIMITSMB001964 MBASESLOWDE000040 i IGT 1INV IE001111 iaGT 2INV MBOO1112vKlHI-SPDMB00196F c1 1v"