第四章 第3节 气动机械手的PLC控制

1、PLCPLC应用技术应用技术项目四 气动设备的PLC控制项目二 交流电动机的PLC控制项目四 气动设备的PLC控制项目四项目四 任务任务3 3 气动机械手的气动机械手的PLCPLC控制控制12掌握子程序调用的应用；掌握子程序调用的应用； 3掌握顺序步进指令的编程方法。掌握顺序步进指令的编程方法。掌握控制流程图的设计思路；掌握控制流程图的设计思路； 项目四 气动设备的PLC控制项目二 交流电动机的PLC控制项目四 气动设备的PLC控制项目四 气动设备的PLC控制项目二 交流电动机的PLC控制项目四 气动设备的PLC控制动作流程：动作流程：项目四 气动设备的PLC控制项目二 交流电动机的PLC控制

2、项目四 气动设备的PLC控制摆台旋摆台旋转气缸转气缸双导杆气缸双导杆气缸（伸缩）（伸缩）卡爪卡爪气缸气缸单杆气单杆气缸（升缸（升降）降）项目四 气动设备的PLC控制项目二 交流电动机的PLC控制项目四 气动设备的PLC控制项目四 气动设备的PLC控制项目二 交流电动机的PLC控制项目四 气动设备的PLC控制梯 形 图LAD语句表功能操作码操作数CALLSBR_n子程序调用与标号（CALL）把程序的控制交给子程序（SBR _n）CRET有条件子程序返回指令（CRET）根据该指令前面的逻辑关系，决定是否终止子程序（SBR_n）无条件子程序返回指令，立即终止子程序执行。RETSBR_nEN1、指令格

3、式及功能：说明：说明：子程序调用指令编写在主程序中，子程序返回编写在子程序中。子程序标号n的范围是063。子程序可以不带参数调用，也可以带参数调用。无条件子程序返回指令为自动默认，不需要在子程序结束时输入任何代码。子程序调用可嵌套，嵌套深度最多为8层。项目四 气动设备的PLC控制项目二 交流电动机的PLC控制项目四 气动设备的PLC控制 下图是一个简单的子程序调用的实例，按下I0.0调用手动子程序，此时Q0.0长亮；按下I0.1调用自动子程序，此时Q0.0以1S周期闪烁。在PLC扫描过程中，每个扫描周期扫描主程序和有效的子程序，其他子程序是不扫描的，对于较复杂的程序，采用子程序调用可以有效的缩

4、短扫描周期，提高PLC工作效率。2、应用举例：项目四 气动设备的PLC控制项目二 交流电动机的PLC控制项目四 气动设备的PLC控制顺序控制指令顺序控制指令：顺序功能是根据控制过程的输出量的变化，将一个工作周期划分为若干顺序相连的步，在任何一步内，各输出状态不变，但相邻两步的输出不同。功能图是一种用于描述顺序控制系统控制过程的一种图形，它由步、转换条件及有向连线组成。步：步：将系统的工作过程分为若干个阶段，这些阶段称为“步”。转换条件：转换条件：步与步之间的转换条件，用小短线表示，转换条件可以是一个或多个，当条件满足，转换得以实现。上一步的动作结束，下一步动作开始。系统处于的当前步称为“活动步

5、”。通常用状态继电器的位S0.0S31.7代表程序的状态步。3、步进指令项目四 气动设备的PLC控制项目二 交流电动机的PLC控制项目四 气动设备的PLC控制梯形图LAD语名表功能操作码操作数LSCRn当顺序控制继电器位为1时，SCR（LSCR）指令被激活，标志着该顺序控制程序段的开始SCRTn当满足条件使SCRT指令执行时，则复位本顺序控制程序段，激活下一顺序控制程序段nSCRE执行SCRE指令，结束由SCR（LSCR）开始到SCRE之间顺序控制程序段的工作。nSCRnSCRTSCRE项目四 气动设备的PLC控制项目二 交流电动机的PLC控制项目四 气动设备的PLC控制主程序项目四 气动设备

6、的PLC控制项目二 交流电动机的PLC控制项目四 气动设备的PLC控制手动程序项目四 气动设备的PLC控制项目二 交流电动机的PLC控制项目四 气动设备的PLC控制项目四 气动设备的PLC控制项目二 交流电动机的PLC控制项目四 气动设备的PLC控制项目四 气动设备的PLC控制项目二 交流电动机的PLC控制项目四 气动设备的PLC控制自动程序项目四 气动设备的PLC控制项目二 交流电动机的PLC控制项目四 气动设备的PLC控制项目四 气动设备的PLC控制项目二 交流电动机的PLC控制项目四 气动设备的PLC控制项目四 气动设备的PLC控制项目二 交流电动机的PLC控制项目四 气动设备的PLC控制项目四 气动设备的PLC控制项目二 交流电动机的PLC控制项目四 气动设备的PLC控制项目四 气动设备的PLC控制项目二 交流电动机的PLC控制项目四 气动设备的PLC控制项目四 气动设备的PLC控制项目二 交流电动机的PLC控制项目四 气动设备的