chap系统的数学模型PPT课件

1、第1页/共175页第2页/共175页第3页/共175页L1L第4页/共175页第5页/共175页第6页/共175页第7页/共175页第8页/共175页线性定常系统线性定常系统)(tc)(tr图1-5图1-5)r(t)bpbpbp (btcapapapamm-mmnnnn11101110 )()(dtdpnm ,第9页/共175页nnnnmmmmasasasabsbsbsbsGsRsC11101110)()()(js nnnnmmmmajajajabjbjbjbjG)()()()()()()(11101110系统系统微分方程微分方程频率特性频率特性传递函数传递函数拉拉氏氏变变换换与与反反变变换换

2、傅氏变换与反变换傅氏变换与反变换pjjs ps 图1-6图1-6第10页/共175页deFtfdtetfFtjtj)(21)()()(jjststdsesFjtfdtetfsF)(21)()()(0第11页/共175页第12页/共175页第13页/共175页)()()(sRsCsG第14页/共175页第15页/共175页LCR图1-7图1-7ei(t)eo(t)(tiieidtCRidtdiL1dtdeCi0ioeedtdeRCdtedLC0202)()() 1(02sEsERCsLCsi11)()()(20RCsLCssEsEsGi第16页/共175页LaRa图1-8图1-8eiiaebTJ

3、fif=const:ie:aR:aL:fi:ai:J:f:be:T第17页/共175页ibaaaaeedtdiLiR为反电势常数式中bbbKdtdKe ,为力矩常数式中KKiTa ,粘性摩擦只考虑与速度成正比的 ,22dtdfdtdJTdtdKfdtdKJia22第18页/共175页ibaaaaedtdKdtdKfLdtdKJLdtdKfRdtdKJR223322)()()()(2baaaaiKKfRsfLJRJsLsKsEs 1)()(sTsKsEsmmibamKKfRKKbaamKKfRJRT第19页/共175页 and ttttxA0 00 )(图1-9图1-9x(t)t t0A00 0

4、0 )(ttt图1-10图1-10t t0)(t1)( dtt第20页/共175页000 0 )(tttttt)()()(sGsCsH)()()(11sGLsCLthG(s)G(s)()(ttr)()(thtc)()()(sRsCsG1)()(tLsR第21页/共175页图1-11图1-11t t0u(t)tt tH Hy(t)u(t)ttutu0)()()(ttutHtuHtHuty00)()( )()()()(第22页/共175页0)()( )()( )()()(00tuthduthdutHtytt第23页/共175页第24页/共175页第25页/共175页第26页/共175页第27页/共

5、175页第28页/共175页第29页/共175页第30页/共175页第31页/共175页第32页/共175页第33页/共175页第34页/共175页21122112212( )1( )()1crUsUsRC R C sRCR CRC s第35页/共175页第36页/共175页( )( )( )dy tay tx tdt( )( )btx tAe u t第37页/共175页第38页/共175页第39页/共175页第40页/共175页0tt )(),( ),(00201txtxtxn0t0tt )(tu0tt 0tt )(22tudtxdMMx(t)u(t)()0()0()(2sUxsxsXsM)

6、0()0( , )0(xvx均为已知时的和)(0)0( , )0(tutvx)( , )(tvtx第41页/共175页y(t)u(t)图1-12图1-1200 )(),()(tttutxty )(),()(000tutxty000201 )(),(,),(),()(tttutxtxtxtyn)(,),(),(00201txtxtxn)(0tx0tt 0t )(),()(tutxty第42页/共175页1)(1xtuvR)(1111111xtuRvRiRR12xvR1212xRiR233xRvR23xiR2121121)(121xxRxtuRxiiiRRc23132xRxvvvRRLLCR1u(

7、t)R3R2ifiR1vR1iR2iR3vR2vR3x1icvLx2)(1111xtuRiiRf第43页/共175页第44页/共175页第45页/共175页LCR图1-7图1-7ei(t)eo(t)(ti0tt )( ),(000teti)( tei)( ),(0teti)()()()(0tetRidttdiLteidttdeCti)()( 0其中)(t)( (t)021textix)()()()(211txtRxdttdxLtei第46页/共175页)(1)()(1)(1)()(12211txCdttdxteLtxLtxLRdttdxi(t)(2xty)(01)()(011)()(2121t

8、eLtxtxCLLRtxtxi(t)(t)10)(21xxty第47页/共175页m图1-16图1-16kuyfyxyx21kyyfuym muxmfxmkxxx212211xy umxxmfmkxx101021212101xxy第48页/共175页第49页/共175页第50页/共175页n阶系统n阶系统图1-14图1-14系统系统YUy2u2ymupy1u1线性线性对象对象x2u2xnupx1u1输出输出元件元件y2ymy1TpuuutU21)(TmyyytY21)(TnxxxtX21)(第51页/共175页)()()()()()(tDUtCXtYtBUtAXtXnxxxtX )(21nnn

9、nnnaaaaaaaaaA212222111211npnnppbbbbbbbbbB212222111211mnmmnncccccccccC212222111211mpmmppdddddddddD212222111211第52页/共175页)()()()()()()()()()(tUtDtXtCtYtUtBtXtAtX前馈矩阵输出矩阵输入矩阵状态矩阵 )( )( )( )(pmtDnmtCpntBnntA控制向量维输出向量维状态向量维 )( )( )(ptUmtYntX图1-15图1-15U(t)dtC(t)C(t)B(t)B(t)D(t)D(t)A(t)A(t)X(t)Y(t)+)(tX第53

10、页/共175页第54页/共175页)0(),0(),0(yyy uyadtdyadtydadtyd0122233yxyxyx 321uxaxaxax3221103uxaxaxaxxxxx322110332211xy 第55页/共175页uxxxaaaxxx100100010321210321321001)(xxxty第56页/共175页u(t)tyyyn时的控制量和0)0(,),0(),0()1(0tt uyayayaynnnn1)1(1)( )1(21 nnyxyxyxuxaxaxaxxxxxnnnn12113221 1xy 第57页/共175页)()()(tButAXtXnxxxtX )(

11、21nxxxtX )(21121100001000010aaaaAnnn1000B)()()(tdutCXty0001C0d)()()()()()(tdutCXtytButAXtX第58页/共175页ububububyayayaynnnnnnnn1)1(1)(01)1(1)(ububububxaxaxaxxxxxnnnnnnnn1)1(1)(012113221 )1(21 nnyxyxyx第59页/共175页uhxaxaxaxuhxxuhxxuhxxnnnnnnnn121111232121uhxxuhxxuhxxuhyxnnn1122311201nixxin, 2 , 1, 和uhahahah

12、ahuhahahuhahuhyayayaynnnnnnnnnnnn)( )( )(1122110)2(11022)1(011)(01)1(1)(uhxy01ububububyayayaynnnnnnnn1)1(1)(01)1(1)(第60页/共175页1122110110222011100nnnnnnhahahahabhhahabhhabhbhBuAXXnxxxtX )(21nxxxtX )(21121100001000010aaaaAnnnnnhhhhB121DuCXY0 ,001bDC第61页/共175页uuyyy337 3 , 1 , 0 , 3 , 721021bbbaauhxxuhy

13、x11201uhxaxaxuhxx221122121417031010110222011100hahabhhabhbhuxxxx417310212121101xxxy第62页/共175页第63页/共175页第64页/共175页+-s1) 1(2ss21s11s+UEuFYEfY1Y2Y3fyy22221)()(2ssFsY11)()(3ssFsYfyy33ssEsYu1)()(1uey 1feyy2 sssEsYf22)()(35241321yxyxyxyxyxfuee55443222122xfxxfxexxexxxuf第65页/共175页4321153xxyyexxuyyuefu122234

14、3154455222xxxxxxxxxuxxfxxf fuXX10100100001000002000100010221000010Xxy000011第66页/共175页第67页/共175页LCR图1-7图1-7ei(t)eo(t)(tidttiCtextRitex)(1)(t)()( (t)0201 )()()()(0tetRidttdiLtei)()()1 ()( )(22121txCRLtxCRLtxRLtei)(1)(1)(1(t)212txRCtxRCtiCx)()(1)(21txtxRti)()(1)()1(t)211teLRtxRCtxLRRCxi第68页/共175页)(0)()

15、(1111)()(2121teLRtxtxRCRCRCLRRCtxtxi(t)(t)10)(21xxty)(01)()(011)()(2121teLtxtxCLLRtxtxi(t)(t)10)(21xxty)(t)( (t)021textix第69页/共175页)()()()()()(tDUtCXtYtBUtAXtX)()( ),()(1tXQtXtQXtX则DDCQCQBBQAQA11)()()()()()(tUDtXCtYtUBtXAtX)(tX)()(tQXtX)()(tXQtX)()( )()( )()()(1tUBtXAtQBUtXQAQtBUtAXQtX)()( )()()(1tU

16、DtXCtDUtXCQtY第70页/共175页AAtXtX ),()(第71页/共175页第72页/共175页)()()(sUsGsY)()()()()()()()()()()()()()()(2121222211121121susususGsGsGsGsGsGsGsGsGsysysypmpmmppmG(s)Y(s)U(s)第73页/共175页G(s)Y(s)U(s)图1-18图1-18H(s)B(s)E(s)+-mpsHpmsGpsEpsBmsYpsU反馈通道传递矩阵前向通道传递矩阵误差信号向量反馈信号向量输出信号向量输入信号向量: )(: )(1: )(1: )(1: )(1: )()()

17、()()()()()()()()(sYsHsUsGsBsUsGsEsGsY)()()()()(sUsGsYsHsGI)()(sHsGI )()()()()(1sUsGsHsGIsY)()()()()()(1sGsHsGIsUsYsGc)()(1)()()()(sHsGsGsUsYsGc函数单输入输出系统的传递第74页/共175页)()()()()()(tDUtCXtYtBUtAXtX)()()()()()(sDUsCXsYsBUsAXssX)()()(1sUDBAsICsYDBAsICsUsYsG1)()()()()()(1sBUAsIsX非奇异AsI 第75页/共175页dtx1图1-19图

18、1-19u+-53+-1dt+-1522+x2yuxxxuxxx5325212211212xxyuxxxx52131521212121xxy第76页/共175页DBAsICsG1)()()4)(2(5912 525311)4)(2(121 sssssss52131521 5213150021 11ssss|)(1AAadjA第77页/共175页第78页/共175页第79页/共175页)()()(tBUtAXtX)()(tAXtX)()()(tBUtAXtX第80页/共175页)()()0()(sBUsAXXssX)()()0()()(11sBUAsIXAsIsX)()()0()()(1111s

19、BUAsILXAsILtX)()()()(21021sFsFdftfLt)()(11AsILtdBUtsBUAsILt)()()()(011dBUtXttXt)()()0()()(0第81页/共175页)()(tAXtX)0()()(XttX)()0()(tXXt)()()()0()( )()()(0tDUdBUtCXtCtDUtCXtYt00 ttdBUttXtttXtt)()()()()(000第82页/共175页)(11)(1222)(tutXtX02)0( ),( 1)(Xttu) 3(2221)()()(1111ssssLAsIAsIadjLAsILt) 3(2) 3(2) 3(2)

20、 3(11ssssssssssL31231) 3(231132) 3(232131) 3(1ssssssssssssssateasL)1(1tttteeee33332)1 (2)1 (22131 第83页/共175页dBUtXttXt)()()0()()(0deeeeeeeettttttttt112)1 (2)1 (22131022)1 (2)1 (221310)(3)(33333)(3)(3deeeettttt0)(3)(333)21 ()22()22()21 (31)1 (224231ttttttetetetetee333333925132292519210321928)1 (921322

21、)1 (922321)1 (322)21 (32第84页/共175页)()()()()()(tDUtCXtYtBUtAXtX)()()0()()(1111sBUAsILXAsILtXnBABAABBrankn12| | | nnpn阶矩阵的秩为第85页/共175页nCACACACrankTnTTTTT12T)( | |)( | | nnmn阶矩阵的秩为第86页/共175页)(10)(0010)(tutXtX)(10)(tXtY01100010 10ABB0110|ABBG2)(Grank00100100 10TTTCAC0100|TTTCACH21)(Hrank第87页/共175页)()()(

22、tBUtAXtX0| AsInsss,21第88页/共175页系统系统微分方程微分方程方框图方框图状态空间状态空间表达式表达式求系统响应求系统响应能控性分析能控性分析能观性分析能观性分析稳定性分析稳定性分析系统系统系统分析系统分析建立数学模型建立数学模型（传递矩阵）（传递矩阵）（线性化）（线性化）第89页/共175页010( )( )( )231X tX tu t 0(0)0X 0 0( ) 1 0tu tt 12010( )101x tu txt X t第90页/共175页第91页/共175页第92页/共175页第93页/共175页第94页/共175页tAxyxzxyxysin)x(x ,

23、, ,sin2222 输输 出出输输 入入饱饱 和和 非非 线线 性性输输 出出输输 入入死死 区区 非非 线线 性性输输 出出输输 入入平平 方方 率率 非非 线线 性性第95页/共175页)(xfy 222)(! 21)()()(xxdxfdxxdxdfxfxfy),(yx很小点上计算，若是在xxxxdxfddxdf, ,22)(xxkyy)(xxkyyxxdxdfkxfy ),(),(yx)(xfy 第96页/共175页),(21xxfy 222222221121221121222211121)()(2)(!21 )()(),(xxxfxxxxxxfxxxfxxxfxxxfxxfy),(

24、21xx1111,xxxx)()(222111xxkxxkyy22112211,21,1121 , ),(xxxxxxxxxfkxfkxxfy),(21xxfy ),(21xx第97页/共175页第98页/共175页第99页/共175页21, 1 , 0 , 1, ),(NNnnTxs 连续信号连续信号数字信号数字信号离散信号离散信号采样采样幅值数字化幅值数字化(由采样开关实现)(由采样开关实现)(A/D)(A/D)数字信号数字信号连续信号连续信号离散信号离散信号幅值模拟化幅值模拟化幅值保持幅值保持(D/A)(D/A)(由保持器实现)(由保持器实现)第100页/共175页A A/ /D D数数

25、字字信信号号处处理理器器D D/ /A A)(tx)(snTx)(snTy)(tyx*(t)y*(t)被被控控对对象象第101页/共175页0 00 1)(nnnu0 00 1)(nnnn0)(nkknnp)()(n01 2 3-1-2)(npknknkn 0 1)(n0k)(kn在连续系统的作用。相当于单位脉冲函数在离散系统中的重要性)(tn第102页/共175页)sin( )sin( )2sin()(nAnTAfnTAnxssradTsradfradsTHzfAss圆频率，单位角频率，单位初相位，单位采样周期，单位信号频率，单位信号幅值:/:2:22 到从到从变换时，到由当f)sin()c

26、os()(njnenxtj1|a| ,)(|nanx第103页/共175页个序列左移个序列右移knxknxnyknxknxny)( )()()( )()(21kknkxnxnxknnxkxknx )()()()( )()()()(可表示为整个序列的值表示为在时刻 )()()()()()(2121nxnxnynxnxnxkkxknxny)()()(21离散信号的一种有用的表达方式第104页/共175页)(nx)(nxT)(ny单位延迟单位延迟x(n)b(0)x(n-1)y(n)x(n-2)b(2)b(1)第105页/共175页D D( (z z) )H H( (s s) )(tx)(tyx*(t

27、)y*(t)T0G G0 0( (s s) )采采样样器器保保持持器器D D( (z z) )(txx*(t)y*(t)T0G G( (s s) )T0A A/ /D D数数字字信信号号处处理理器器D D/ /A A)(tx)(snTx)(snTy)(tyx*(t)y*(t)被被控控对对象象第106页/共175页G(s)c(t)r(t)H(s)+-r*(t)T0T0y(t)y*(t)*(t)离散连续D(z)数字PIDT0m*(t)离散G(s)c(t)r(t)H(s)+-r*(t)T0T0y(t)y*(t)*(t)离散连续G(s)c(t)r(t)H(s)+-y(t)*(t)T0(t)第107页/

28、共175页)()()()(knxTknynxTny则：如果)()()()()()()()()(21212211nynynxnxTnynxTnynxTny则：，如果nnjjenheH)()(nnznhzH)()(第108页/共175页给定输入下的输出信号流图差分方程)()()(zHeHnhj第109页/共175页第110页/共175页第111页/共175页0)()()()( kssskskTtukTtukTftfT脉冲，其面积为的矩形，宽度为，高度为表示位于式中1)()(ssskTtkTtukTtu)()()(10ssskTtkTtukTtu时，当kTskTs+10)()()( ksskkTtk

29、Tftf第112页/共175页0*)()()(ksskTtkTftf)()()()()()()(0*ttfkTttfkTtkTftfsTkskssssssssssksTkTtts)()( 式中第113页/共175页)()(*jFtfsF)()(jtsTF)(tsT)()(21)()()()(*jjFttftfjFsTsFFjFtf()(F见图at图图 a af(t)0mmjF(第114页/共175页ktjksTssekCt)()(22)(1)(ssssTTtjkTssdtetTkCssT2 sTTtjkssTdtetTkCsss1)(1)(22ktjksTsseTt1)()0()()(fdtt

30、tf第115页/共175页dteeTdtettjtjktjkstjTTsss1 )()()(FksskT2 ktkjsdteTs)(1 )(2 ydxejxydkjFTdkjFTkTjFjjFjFksskssksss )(1)(1 2)(21)()(21)(ksskjFT)(1见图c)()()(00tfdttttf单位脉冲函数的筛选性质见图b图图b bt)(tsT2Ts04Ts-2TssssT/2)( j第116页/共175页图b图bt)(tsT2Ts04Ts-2TssssT/2)( jt图a图af(t)0mmjF(图c图ctf*(t)2Ts04Tsss2sm)( jFssT/1第117页/共

31、175页ss2sm)( jFssT/1第118页/共175页第119页/共175页第120页/共175页0*)()()(kkTtkTxtx 00)()()()()(kststksdtekTtkTxdtekTtkTxsX0) 1()()()(khTktukTtukTxtx 00) 1()()() 1()()()(kststkhdteTktukTtukTxdteTktukTtukTxsX0)(kskTekTx1)(0)1(kTskkTseeskTx第121页/共175页seekTxekTxessXsXsGTskkTskkTsTsshh1)()()1 (1)()()(00jTjTjejGTjh)si

32、n(cos11)(js jej2sin)sin(cossin2jjjj)cos(sinsin2cossin2sin222)(sin| )(|2TjGjGhh第122页/共175页处，相位滞后Ts2第123页/共175页)() 1()()()(kTtTTkxkTxkTxtxh21)1 ()( TseTsTsGTsh)(222sin)(1)(arctgjheTTjG第124页/共175页第125页/共175页第126页/共175页0*)()()(kkTtkTxtx0)(kkTsekTx 00)()()()()(kststksdtekTtkTxdtekTtkTxsX0)()()(kkszXzkTxs

33、XzeTs第127页/共175页0*)()()()()(kkzkTxzXtxZkTxZtxZ第128页/共175页)()(21tyCtxC)()(21zYCzXC)(mTtx)(zXzm)(mtx)()(10mkkmzkTxzXz)(txak)(azX)(txkm)(zXdzdzm)(txeat)(zeXaT)()(tytx)()(zYzX)(lim)0(zXxz)() 1(lim)(1zXzxz)()( ),()(zYtyZzXtxZ第129页/共175页nTsenTtL)(nznTtZ)(Tsez )()(tnTt1)(tZ)(tZ)(nTtZ)( 1 tZkkkzzzzttZ2101)(

34、 1)( 1 1111zzz第130页/共175页)( ,)(txZetxat求kkaTaTaTkkakTzezezezetxZ22101)(aTaTezzze111)()(zeXtxeZaTat1)( 1 zztZaTaTaTatezzzezeteZtxZ1)( 1)()(kaZ求kkkkkzazaazzatxZ22101)(azzaz111第131页/共175页)cos( )sin( tZtZ和求tjtetjsincosTjTzzezzeZTjtjsincossincostjZtZeZtjtjeZsincostZtZ和1cos2sin)cos(2TzzTjzTzz1cos2)cos(cos

35、 2TzzTzztZ1cos2sinsin2TzzTztZ第132页/共175页)( ,)(txZttx求nipi, 2 , 1, 重极点为其中iirp,niTpiiezzpXreszX1)()(nipssTrirriiiiiezzsXpsdsdr111)()()!1(121)()()(stLtxLsX20022) 1( 1)0()!12(1)(zTzezzdsdezzssdsdzXssTssT第133页/共175页第134页/共175页)()(zXzmTtxZm)()()(10mkkmzkTxzXzmTtxZ)(, )()()(0txZkTtttxkT求第135页/共175页第136页/共1

36、75页第137页/共175页)()()(zFzYzG)()()(zFzGzY)(sG或第138页/共175页0*)()()(nnTtnTftf)()()()(nTthnTfnTtnTf)()(nTthnTt)()(tht )(*tf输入)(ty输出00)()()()(nnnTthnTfnTtnTf0)()()(nnTfnTthty第139页/共175页0*)()()(nnTfnTkThtyknnTfnTkThty0*)()()()()()(*kThkTfty)()()(zGzFzY)()(zGkThZ)()(1sGLthkTtthkTh| )()()()(kThZzG)()(sGZzG这个过程

37、记为：第140页/共175页)10(10)(sssGiipsAsG)(1011)(sssG)(1()1 (1)()(101010TTTezzezezzzzsGZzG第141页/共175页)()()(tftydttdyRC)(111)()()(1RCsRCRCssFsYsGRCTezzRCsGZzG1)()( 第142页/共175页)()()(1zGzFzR)()()(2zGzRzY)()()()( 21zGzGzFzY)()()()(G(z) 21zGzGzFzY)()(11sGZzG)()(22sGZzG第143页/共175页)()()(2121sGsGsGG)()()()(212121sG

38、sGZsGGZzGG)()()(2121zGzGzGG第144页/共175页21)( ,11)(21ssGssG)( 2111 )()(G(z) 22221TTTTezezzezzezzsZsZzGzG)()( 21112111 )(G(z) 22221TTTTTTezezeezezzezzssZssZzGG第145页/共175页TsTsessGssGsGsesG)()()(1)(000ssGZzM)()(0)()(10zMzessGZTs)(1)(1)()( zMzzzMzzMzG)(TtfTsesF)()(1zFzLZ第146页/共175页)()(*)(*tbtfte)()()(zBzFz

39、E)()()(zEzGHzB)(1)()( zGHzFzEG(z)E(z)Y(z) )(1)()()( zGHzFzGzY)(1)()( zGHzGz第147页/共175页)4( )()()() 3( )()()()2( )()()() 1 ( )()()(22121zGzEzYzGHzEzBzDzEzEzBzFzE)()()(1)()(2zFzGHzDzDzE)()()(1)()()(zFzGHzDzGzDzY)()(1)()()()()(zGHzDzGzDzFzYz第148页/共175页G2(s)y(t)f(t)H(s)+G1(s)Te*(t)e(t)Ty*(t)()()()(121zEz

40、HGGzFGzE)(1)()(121zHGGzFGzE)(1)()()(1221zHGGzGzFGzY第149页/共175页y(t)f(t)H(s)+G(s)Te(t)Ty*(t)y*(t)()()()(zYzGHzFGzY)(1)()(zGHzFGzY第150页/共175页TjsTeez)(Tez |Tz时当0时当0时当0第151页/共175页2s第152页/共175页)1 () 1(11)(0TsTsessKsKsesG)(1)()(00zGzGz)(1()1 (11) 1()(TTTezzeKzezzzzKsKsKZssKZzM)()1 ()(1)()(00TTezeKzMzzsGZzG

41、第153页/共175页)1 ()1 ()( TTTeKezeKz0)1 (11eKezKz632. 0368. 01|632. 0368. 0|K16. 21K第154页/共175页1111zzwwwz222222) 1(2) 1(1 11 yxyjyxyxzzjvuw则jvuwjyxz ,推平面的单位圆，其余类平面的虚轴对应，表示时，当zwyxu1022第155页/共175页)0( )(01110aasasasasDnnnnnnnnnnnacscscccaaccccaaccscaaaaacaaaaacsaaasaaas1, 10, 113413331513241323131314333150

42、4123130211325311420第156页/共175页)(1()1 (1011011010) 1(10)(TTTezzezezzzzssZssZzGTTTTTTezezezezezzezzGzGz)119()1 (10 )1 (10)(1()1 (10)(1)()(20368. 095. 42zz代入上式有：将wwz110318. 6264. 1582. 32ww318. 60264. 1318. 6582. 3012www第157页/共175页1010) 1(101) 1(10)(1)()(2sssssssGsGs1001101012www第158页/共175页1Tses()ks sa

43、T( )f t( )y t第159页/共175页第160页/共175页第161页/共175页) 1() 1()() 1()2() 1()( 001010000102010kTubTkubTnkubTnkubkTyaTkyaTnkyaTnkyaTnkynnnn)() 1() 1()()() 1()2() 1()( 110121kubkubnkfbnkubkyakyankyankyankynnnn第162页/共175页) 1()( )2()() 1()()()(321nkykxkykxkykxkykxn)()()()() 1()() 1( )() 1()() 1(121113221kukxakxa

44、kxakxkxkxkxkxkxkxnnnnnn)()(1kxky)()() 1()2() 1()( 121kukyakyankyankyankynn第163页/共175页)()() 1(kBukAXkX) 1( ) 1() 1() 1(21kxkxkxkXn121100001000010aaaaAnnn1000B)()()(kdukCXky0001C0d)()()()()() 1(kdukCXkykBukAXkX)( )()()(21kxkxkxkXn第164页/共175页)()()()()1()()()1()()()1()()()1(121111232121kuhkxakxakxakxkuh

45、kxkxkuhkxkxkuhkxkxnnnnnnnn)()1()()()1()()()1()()()()(1122311201kuhkxkxkuhkxkxkuhkxkxkuhkykxnnn)()()(01kuhkxky)() 1() 1()()() 1()2() 1()( 110121kubkubnkubnkubkyakyankyankyankynnnn第165页/共175页1122110110222011100nnnnnnhahahahabhhahabhhabhbhnnhhhhB121) 1( ) 1() 1() 1(21kxkxkxkXn121100001000010aaaaAnnn)( )()()(21kxkxkxkXn)()() 1(kBukAXkX0 ,001bDC)()()(kDukCXk