自动传送检测装置PLC控制系统设计

1、学 号：2006003970I廛M商大孕课程设计题 目自动传送检测装置 PLC控制系统设计学 院计算机科学与信息工程学院专业 自动化班级06自动化3班学生姓名陈伟指导教师刘宵惠2009年 6 月 24 日设计任务书1前言2论文摘要及关键字3控制系统分析原理4I/O分配图及接线图5工作流程图6梯形程序图7课程设计心得体会8参考文献9课程设计成绩评定表 10刖 目自动传送正次品检测装置 是一种高速自动化生产线上的正次品自动分拣设 备，其方法是在生产线次品分拣系统接收到次品分拣信号后，启动3自由度联动传送装置，将与该装置相连的机械手快速定位到次品的正上方，并与产品生产线传送带保持同速运动，然后机械手

2、下降抓取次品、提升并释放至指定位置，次品 释放后，通过3自由度联动传送装置将机械手复位， 等待下一轮分拣抓取。其设 备包括电气控制和机械部分；机械部分包括3自由度联动传送装置和装设丁该传 送装置上由机械手臂和机械手爪组成的机械手； 电气控制部分分别与3自由度联 动传送装置和机械手电连接。本设备具有准确性高、成本低廉、通用性强、不破 碎次品、避免造成环境污染等特点。机械手的工作原理：机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位 置检测装置等所组成。在PLC程序控制的条件下，采用气压传动方式，来实现 执行机构的相应部位发生规定要求的， 有顺序，有运动轨迹，有一定速度和时间 的动作。同时按其控制系

3、统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。 位置检测装置随时将 执行机构的实际位置反馈给控制系统， 并与设定的位置进行比较，然后通过控制 系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置 ：由于本次课程设计时间较为仓促，设计中很多东西都简单化，例如光电检出器被放置到5位置以便直接检测出正次品后进行下一步操作。其中，假设产品从5位置到6位置的时间大于机械手从静止到抓产品的时间，并且忽略不计这段时间的长度，且忽略正次品小车装满十个之后换车的时间。自动传送检测装置 PLC控制系统设计论文计算机科学与信息工程学院06自动化3班陈伟20060

4、03970摘要本课题是自动传送检测装置PLC控制系统设计，主要包括自动传送正次品检测装置及机械手。具体原理是在生产线次品分拣系统接收到次品分拣信号后，启动3自由度联动传送装置，将与该装置相连的机械手快速定位到次品的正上方，并与产品生产线传送带保持同速运动，然后机械手下降抓取次品、提升并释放至指定位置，次品释放后，通过3自由度联动传送装置将机械手复位，等待下一轮分拣抓取。其设备包括电气控制和机械部分；机械部分包括3自由度联动传送装置和装设于该传送装置上由机械手臂和机械手爪组成的机械手；机械手爪的中心位置设置有摄像机，电气控制部分分别与3自由度联动传送装置和机械手电连接。关键字：自动传送检测装置机

5、械手次品分拣系统接电气控制一.控制系统分析原理本课题是自动传送检测装置 PLC控制系统设计，主要包括自动传送正次品 检测装置及机械手。次品自动分拣方法及设备，其方法是在生产线次品分拣系统 接收到次品分拣信号后，启动3自由度联动传送装置，将与该装置相连的机械手 快速定位到次品的正上方，并与产品生产线传送带保持同速运动， 然后机械手下 降抓取次品、提升并释放至指定位置，次品释放后，通过3自由度联动传送装置 将机械手复位，等待下一轮分拣抓取。其设备包括电气控制和机械部分； 机械部 分包括3自由度联动传送装置和装设丁该传送装置上由机械手臂和机械手爪组 成的机械手；机械手爪的中心位置设置有摄像机，电气控

6、制部分分别与3自由度 联动传送装置和机械手电连接。机械手的动作过程如下图所示。原位一-下降一-夹紧一-上升一-右移f;左移上升放松下降从原点开始，机械手接到光电检出器发出的脉冲信号后， 下降电磁阀通电, 机械手下降，碰到限位开关时，下降停止；同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧， 夹紧后，上升电磁阀通电，机械手上升，碰到上限位开关后，上升停止；同时接 通右移电磁阀，机械手右移。右移碰到右限位开关，右移停止。同时下降电磁阀 通电，下降碰到下限位开关时，机械手松手。松手后，机械手再经过上升、左移 到原位复位动作，至此，机械手完成了一个周期的工作。 机械手的每次循环动作 均由原位开始。二.I/O分配表及接

7、线图IO启动0000M电动机1000停止0001正品车1001接近开关10002次品车1002光电检出器0003下降1003下限0004夹紧1004上限0005放松1005右限0006上升1006左限0007右移1007左移1008复位1009四.梯形程序图采用步进指令完成机械手的动作。19srEPt&s?P On10.03W小下-M0. 04 I I1 1S?OC7（«）下一个LRlfi- 02fcLK10. Q2* ftF_Qn股.340.0013.0?S04依 041 11 11 11 XILR10- 03下一芋,捏11 11 1k II5TSP：0B课程设计心得体会这

8、次PLC课程设计，让我更加深刻理解了课本的知识， 并使我熟悉和掌握了 PLC基本指令的使用，掌握了 PLC的I/O分配、程序调试等。1、 编写程序首先必须把I/O分配表写好。弄活楚哪些信号作为输入，哪些 信号作为输出，该用什么继电器，还有什么情况下要用定时器 /计数器。2、在设计机械手控制中用计数器来实现定步控制。3、通过调试找出问题的所在，相应的修改程序。在编程过程中难免会有不 足之处，因此通过调试，再修改程序可以更好实现相应的功能。通过本次设计，让我很好的锻炼了理论联系实际，与具体项目、课题相结 合开发、设计产品的能力。既让我们懂得了怎样把理论应用丁实际， 乂让我们懂 得了在实践中遇到的问

9、题怎样用理论去解决。在本次设计中，我们还需要大量的以前没有学到过的知识，丁是图书馆和 INTERNET成了我们很好的助手。在查阅资料的过程中，我们要判断优劣、取 舍相关知识，不知不觉中我们查阅资料的能力也得到了很好的锻炼。我们学习的知识是有限的，在以后的工作中我们肯定会遇到许多未知的领域，这方面的能力 便会使我们受益非浅。在设计过程中，总是遇到这样或那样的问题。有时发现一个问题的时候，需 要做大量的工作，花大量的时间才能解决。自然而然，我的耐心便在其中建立起 来了。为以后的工作积累了经验，增强了信心。这次设计提高了我的动手和动脑 能力，更让我们体会到了理论与实践相结合的重要性，使我得到了一次用

10、专业知识、专业技能分析和解决问题全面系统的锻炼。 使我在PLC的基本原理以及编程 设计思路技巧的掌握方面都能向前迈了一大步.参考文献刘俊龙机械工业出版社1993年。杨斌久刘仁家延边大学出版社机械工业出版社1995年9月田效伍机械工业出版社2006年9月鲁远栋电子工业出版社2006年4月1 机械设计课程设计2 机械设计基础3 机械设计常用元器件手册4 电气控制与PLC应用技术5 « PLC机电控制系统应用设计技术重庆工商大学课程设计成绩评定表学院：计信学院 班级:06自动化3班 学生姓名：陈伟学号:2006003970项目分值优秀(100>x > 90)良好(90>x

11、 > 80)中等(80>x> 70)及格(70>x > 60)不及格(x<60)评分参考标准参考标准参考标准参考标准参考标准学习态度15学习态度认 真，科学作风 严谨，严格保 证设计时间并 按任务书中规 定的进度开展 各项工作学习态度比较 认真，科学作 风良好，能按 期圆满完成任 务书规定的任 务学习态度 尚好，遵守 组织纪律， 基本保证 设计时间， 按期完成 各项工作学习态度尚 可，能遵守组 织纪律，能按 期完成任务学习马虎， 纪律涣散，工作作风 不严谨，不 能保证设 计时间和 进度技术水平与实 际能 力25设计合理、理 论分析与计算 正确，实验数 据准确

12、，有很 强的实际动手 能力、经济分 析能力和计算 机应用能力， 文献查阅能力 强、引用合理、 倜查调研非常 合理、可信设计合理、理 论分析与计算 正确，实验数 据比较准确， 有较强的实际 动手能力、经 济分析能力和 计算机应用能 力，文献引用、 调查调研比较 合理、可信设计合理， 理论分析 与计算基 本正确，实 验数据比 较准确，有 一定的实 际动手能 力，主要文 献引用、调 查调研比较可信设计基本合 理，理论分析 与计算无大 错，实验数据 无大错设计不合 理，理论分 析与计算 有原则错 误，实验数 据不可靠， 实际动手 能力差，文 献引用、调 查调研有 较大的问 题创新10有重大改进或 独特见解，有 f实用价值有较大改进或新颖的见解，实用性尚可有一定改进或新的见解有一定见解观念陈旧论文(计算书、图纸) 撰写 质里50结构严谨，逻 辑性强，层次 清晰，语言准 确，文字流畅， 完全符合规范 化要求，书写 工整或用计算 机打印成文； 图纸非常工 整、清晰结构合理，符 合逻辑，文早 层次分明，语 言准确，文字 流畅，符合规