下载本文档
版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领
文档简介
1、第6章 复杂控制算法一一习题参考答案4思考题与习题对象为6-6具有纯滞后补偿的控制系统如图6-12所示，采样周期T = 1s ,1G(s)e = e ，求Smith预估器的控制算式 v (k)。 s 1解vkd G(s)("h图6-12具有纯滞后补偿的控制系统则预估器的传递函数为_s 12sG(s)=G(s)(1-e)=ri(1-e)U>=f y (t) =u(t-T)-u(t-3T) dty (k) - y (k -1)y(k) =u(k-1)_u(k-3)g(k) =0.5"(k1) + 0.5u(k 1) 0.5u(k 3)6-12前馈控制结构图如图 6-18,
2、设被控对象的干扰通道和控制通道的传递函数分别为Gn(s) =-e "4sG(s) =-es9s 130s 1采样周期T=1s。试推导完全补偿前馈控制器Dn(z)输出un(k)。Dn (s) N(s)Y(s)1_4sN(s) G(s)1.2se_30s 130s 1 .2se_9s 1相应的微分方程为:n(t-2)dUn(t)dn(t-2)dt9 n un(t)=30()dt对上式进行离散化，得:U(k) -Un(k -1)9 堂Dun(k)=-30TT =1s上式为:n(k 一.) 一 n(kTT -1)Tn(k -9Un(k) -Un(k -1) Un(k) = -30n(k-2)
3、-n(k-3)-n(k-2) 10Un(k) =9Un(k -1) -31n(k -2) 30n(k -3)即 Un(k) =0.9Un(k -1) -3.1n(k -2) 3n(k -3)此式即为完全补偿前馈控制器的控制算法。注意：1、除了上面的2道题外，第6章要求过的还有：6-2 :参考课本内容及例题6-3 （包括响应曲线）：参考课本内容及例题6-11:参考课本图 6-17和图6-22第6章这些题要求全面掌握！2、理解：下图是一个简单的水位控制系统。试说明它的工作原理。指出系统的被控对象、被控量、给定量（输入信号）答：这个简单的水位控制系统是通过浮球和杠杆来实现的。浮球可以检测水位的高低，这个信息通过杠杆来调节进水阀门来实现对水位 的调节，控制。这个调节作用也是一个负反馈过程，当水位升高时，浮球位 置上移，从而使阀门下移，减小进水量，使水位不再上升。当水位下降时， 浮球位置下移，从而使阀门上移，增加进水量，使水位不再下降。图中输入信号是浮球的理想位置，被控对象是进水阀门、被控量是水池的水位。可以看出，浮球的实际位置是水位的检测信号。浮球理想一
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
评论
0/150
提交评论