机器人工具箱仿真程序-Matlab3页

1、附录 MATLAB 机器人工具箱仿真程序： 1）运动学仿真模型程序（Rob1.m） L1=link(pi/2 150 0 0) L2=link(0 570 0 0) L3=link(pi/2 130 0 0) L4=link(-pi/2 0 0 640) L5=link(pi/2 0 0 0) L6=link(0 0 0 95)

2、 r=robot(L1 L2 L3 L4 L5 L6) =MOTOMAN-UP6 % 模型的名称 >>drivebot(r)  2）正运动学仿真程序（Rob2.m） L1=link(pi/2 150 0 0) L2=link(0 570 0 0) L3=link(pi/2 130 0 0) L4=link(-pi/2

3、0;0 0 640) L5=link(pi/2 0 0 0) L6=link(0 0 0 95) r=robot(L1 L2 L3 L4 L5 L6) =MOTOMAN-UP6  t=0:0.01:10;%产生时间向量 qA=0 0 0 0 0 0  %机械手初始关节角度 qAB=-pi/2 -p

4、i/3  0 pi/6 pi/3 pi/2 %机械手终止关节角度 figure('Name','up6机器人正运动学仿真演示');%给仿真图像命名 q=jtraj(qA,qAB,t);%生成关节运动轨迹 T=fkine(r,q);%正向运动学仿真函数 plot(r,q);%生成机器人的运动figure('Name','up6机器人末端位移图'） subplot(3,1,1); plot(t, squee

5、ze(T(1,4,:); xlabel('Time (s)'); ylabel('X (m)'); subplot(3,1,2); plot(t, squeeze(T(2,4,:); xlabel('Time (s)'); ylabel('Y (m)'); subplot(3,1,3); plot(t, squeeze(T(3,4,:); xlabel('Time 

6、(s)'); ylabel('Z (m)'); x=squeeze(T(1,4,:); y=squeeze(T(2,4,:); z=squeeze(T(3,4,:); figure('Name','up6机器人末端轨迹图'); plot3(x,y,z);  3）机器人各关节转动角度仿真程序：（Rob3.m） L1=link(pi/2 150 0 0 ) L2=link(0 570&

7、#160;0 0) L3=link(pi/2 130 0 0) L4=link(-pi/2 0 0 640) L5=link(pi/2 0 0 0 ) L6=link(0 0 0 95) r=robot(L1 L2 L3 L4 L5 L6) ='motoman-up6' t=0:0.01:10; qA

8、=0 0 0 0 0 0  qAB= pi/6 pi/6 pi/6 pi/6 pi/6 pi/6; q=jtraj(qA,qAB,t); Plot(r,q); subplot(6,1,1); plot(t,q(:,1); title('转动关节1'); xlabel('时间/s'); ylabel('角度/rad'); subplot(6,

9、1,2); plot(t,q(:,2); title('转动关节2'); xlabel('时间/s'); ylabel('角度/rad'); subplot(6,1,3); plot(t,q(:,3); title('转动关节3'); xlabel('时间/s'); ylabel('角度/rad'); subplot(6,1,4); plot(t,q(:,4); title(

10、9;转动关节4'); xlabel('时间/s'); ylabel('角度/rad' ); subplot(6,1,5); plot(t,q(:,5); title('转动关节5'); xlabel('时间/s'); ylabel('角度/rad'); subplot(6,1,6); plot(t,q(:,6);  title('转动关节6'); xlabel('时

11、间/s'); ylabel('角度/rad');  4）机器人各关节转动角速度仿真程序：（Rob4.m） t=0:0.01:10; qA=0 0 0 0 0 0 %机械手初始关节量 qAB= 1.5709   -0.8902   -0.0481   -0.5178    1.0645  

12、0;-1.0201; q,qd,qdd=jtraj(qA,qAB,t); Plot(r,q); subplot(6,1,1); plot(t,qd(:,1); title('转动关节1'); xlabel('时间/s'); ylabel('rad/s'); subplot(6,1,2); plot(t,qd(:,2); title('转动关节2'); xlabel('时间/s'); ylabel(

13、'rad/s'); subplot(6,1,3); plot(t,qd(:,3); title('转动关节3'); xlabel('时间/s'); ylabel('rad/s'); subplot(6,1,4); plot(t,qd(:,4); title('转动关节4'); xlabel('时间/s'); ylabel('rad/s' ); subplot(6,1

14、,5); plot(t,qd(:,5); title('转动关节5'); xlabel('时间/s'); ylabel('rad/s'); subplot(6,1,6); plot(t,qd(:,6); title('转动关节6'); xlabel('时间/s'); ylabel('rad/s');  5）机器人各关节转动角加速度仿真程序：（Rob5.m） t=0:0.01:10;

15、%产生时间向量 qA=0 0 0 0 0 0 qAB =1.5709   -0.8902   -0.0481   -0.5178    1.0645   -1.0201; q,qd,qdd=jtraj(qA,qAB,t); figure('name','up6机器人机械手各关节加速度曲线'); s

16、ubplot(6,1,1); plot(t,qdd(:,1); title('关节1'); xlabel('时间 (s)'); ylabel('加速度 (rad/s2)'); subplot(6,1,2); plot(t,qdd(:,2); title('关节2'); xlabel('时间 (s)'); ylabel('加速度 (rad/s2)'); subpl

17、ot(6,1,3); plot(t,qdd(:,3); title('关节3'); xlabel('时间 (s)'); ylabel('加速度 (rad/s2)') subplot(6,1,4); plot(t,qdd(:,4); title('关节4'); xlabel('时间 (s)'); ylabel('加速度 (rad/s2)') subplot(6,1,5);