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1、会计学1垂直三关节手臂垂直三关节手臂2021-12-132a3a2d1问题分析：问题分析：坐标系建立坐标系建立各关节各关节D-H参数参数各关节变换矩阵各关节变换矩阵手臂运动学方程手臂运动学方程 5 . 分析验证相互关系分析验证相互关系第1页/共10页2021-12-133Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X3D-H参数：参数：00900003210132321iiiiddaaa第2页/共10页2021-12-13410000100000111111dCSSCA1000010000222222222aSCSaCSCA1000010000333333333aSCSaCSCA1

2、000012222221121212211212121daSCSaCSCSSCSaCCSSCCCAA进而计算进而计算第3页/共10页2021-12-135321AAAA 32132111SSCCCCA32132112CSCSCCA113SA2213321332114aCCaSSCaCCCA32132122CSSSCSA123CA32132121SSSCCSA2213321332124aCSaSSSaCCSA323231SCCSA323232CCSSA033A12233233234daSaSCaCSA0434241AAA144A第4页/共10页2021-12-1361 = 02 = 03 = 0

3、Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X310000100100001132daaA第5页/共10页20211Y1X1Z2Y2X2Z0Y0X0d1a2a3Z3Y3X310000010100010312adaAZ2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X3第6页/共10页2021-12-138032190Z3Y3X3123Z0Y0X0d1Z1Y1X1a3a210000100010100213adaAZ2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X3Z2Y2X2第7页/共10页2021-12-1391 基坐标基坐标 始终固定不动。始终固定不动。2 可以任意定义关节零位和各关节坐标系，最终可以任意定义关节零位和各关节坐标系，最终结果相同，但对分析计算影响重大。必须谨结果相同，但对分析计算影响重大。必须谨慎选择。慎选择。3 角角 相对于相对于 轴运动。而关节的效应体现轴运动。而关节的效应体现在本关节前端的动坐标，一般为下一个关节在本关节前端的动坐标，一般为下一个关节的轴心。的轴心。5 手坐标姿态用方向余弦阵手坐标姿态用方向余弦阵 表示，特表示，特征明显。征明显。6 通过变换矩阵可以很容易求解运动学正问题。通过

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