机械制造装备89章学习教案

1、会计学1机械制造机械制造(j xi zh zo)装备装备89章章第一页，共68页。第1页/共67页第二页，共68页。第2页/共67页第三页，共68页。第3页/共67页第四页，共68页。第4页/共67页第五页，共68页。第5页/共67页第六页，共68页。第6页/共67页第七页，共68页。第7页/共67页第八页，共68页。第8页/共67页第九页，共68页。第9页/共67页第十页，共68页。（1）圆柱坐标(zubio)型：通过1个转动2个移动共3个自由度组成的运动系统，工作空间图形委员助兴。特点：集体所占体积小运动范围大。第10页/共67页第十一页，共68页。（2）直角坐标型：其运动部分有3相互垂直

2、的直线移动所组成，其工作空间图形为长方体，它在各个轴向的距离，可在各坐标轴上直接读出，直观性强，易于(yy)进行位置和姿态的编程计算，定位精度高，结构简单；但与圆柱坐标向相比，其机体所占空间体积大，灵活性差。第11页/共67页第十二页，共68页。（3）球坐标型：有2个转动(zhun dng)和一个直线移动所组成其工作空间为一球体。结构紧凑，工作空间工作范围大但结构复杂。第12页/共67页第十三页，共68页。（4）关节型：这种机器人的手臂与人体上肢类似，其前三个关节都是回转关节，有力臂和大小(dxio)臂组成。第13页/共67页第十四页，共68页。（5）平面关节型：采用两个回转关节和一个移动关节

3、控制前后、左右和上下运动，其工作空间的轨迹为矩形回转体。其结构简单、动作灵活，多用于装配(zhungpi)作业中。第14页/共67页第十五页，共68页。第15页/共67页第十六页，共68页。第16页/共67页第十七页，共68页。第17页/共67页第十八页，共68页。第18页/共67页第十九页，共68页。第19页/共67页第二十页，共68页。第20页/共67页第二十一页，共68页。第21页/共67页第二十二页，共68页。第22页/共67页第二十三页，共68页。第23页/共67页第二十四页，共68页。第24页/共67页第二十五页，共68页。第25页/共67页第二十六页，共68页。第26页/共67页

4、第二十七页，共68页。第27页/共67页第二十八页，共68页。第28页/共67页第二十九页，共68页。第29页/共67页第三十页，共68页。第30页/共67页第三十一页，共68页。第31页/共67页第三十二页，共68页。第32页/共67页第三十三页，共68页。第33页/共67页第三十四页，共68页。第34页/共67页第三十五页，共68页。第35页/共67页第三十六页，共68页。第36页/共67页第三十七页，共68页。第37页/共67页第三十八页，共68页。第38页/共67页第三十九页，共68页。第39页/共67页第四十页，共68页。第40页/共67页第四十一页，共68页。第41页/共67页第四

5、十二页，共68页。第42页/共67页第四十三页，共68页。第43页/共67页第四十四页，共68页。第44页/共67页第四十五页，共68页。第45页/共67页第四十六页，共68页。第46页/共67页第四十七页，共68页。第47页/共67页第四十八页，共68页。第48页/共67页第四十九页，共68页。第49页/共67页第五十页，共68页。第50页/共67页第五十一页，共68页。第51页/共67页第五十二页，共68页。第52页/共67页第五十三页，共68页。第53页/共67页第五十四页，共68页。第54页/共67页第五十五页，共68页。第55页/共67页第五十六页，共68页。第56页/共67页第五十七页，共68页。第57页/共67页第五十八页，共68页。第58页/共67页第五十九页，共68页。第59页/共67页第六十页，共68页。第60页/共67页第六十一页，共68页。第61页/共67页第六十二页，共68页。第62页/共67页第六十三页，共68页。第63页/共67页第六十四页，共68页。第64页/共67页第六十五