内蒙古科技大学控制系统仿真课程设计说明书

1、内蒙古科技大学控制系统仿真课程设计说明书题 目：双容水箱液位控制系统仿真学生姓名：学 号：专 业：自动化班 级：自动化11-3班 指导教师：梁丽课程名称设计题目指导教师Qo控制系统仿真双容水箱液位控制系统仿真梁丽时间 2012.10.292012.11.02、教学要求1学会收集和查阅资料，学会针对指定控制系统建立数学模型的方法;2、学会使用Matlab/Simulink 建模和仿真的方法；3、掌握控制器的设计方法，以及控制器参数整定和优化的方法。、设计资料及参数双容水箱结构图1双容水箱逻辑结构上图所示。水流入量Qi由调节阀u （FV101控制，流出量Qo则由用户通过负载阀R来改变，被调 量为下

2、水箱水位h，分析水位在调节阀开度扰动下的动态特性。2、对某种型号的水箱，在某一平衡点附近，建立其线性化模型，其中各参数分别为：T仁80s,T2=80s, K仁KuR1=1 K2=R2/R仁 1 e1=8s,e2=2s。三、设计要求及成果1、分析系统，根据物料平衡原理（即液位平衡状态下，流出量必然等于流入量）和给出 的参数推导系统的数学模型；2、将数学模型转变为仿真模型，并用 Matlab/Simuli nk实现求其动态响应；3、设计合理的控制器（控制算法）控制下水箱液位，使其尽量满足稳、准、快的要求；4、 针对大滞后系统，可以用Simulink搭建带有Smith预估器的PID控制器，将该模块嵌

3、 入到控制系统中直接控制。并与第三步设计的控制器的控制效果进行比较；，要5、完成5000字左右的课程设计报告（包括设计原理、设计过程及结果分析几部分） 求给出设计的模型图和仿真曲线图。四、进度安排1根据给定的参数或工程具体要求，收集和查阅资料（一天）2、Matlab/Simulink 建模（一天）3、控制系统设计与优化（两天）4、编写课程设计说明书（一天）五、评分标准1）工作态度（占10%；2）基本技能的掌握程度（占20%;3）方案的设计是否可行和优化（40%）；4）课程设计技术设计书编写水平（占30%）。 分为优、良、中、合格、不合格五个等级。六、建议参考资料1、 李国勇，控制系统数字仿真与

4、 CADM，北京：电子工业出版社，2003, 92、 王丹力，MATLABS制系统设计仿真应用M，北京：中国电力出版社，2007, 92、薛定宇，控制系统仿真与计算机辅助设计M，北京：机械工业出版社，2005，13、金以慧，过程控制M，北京：清华大学出版社，2003, 6目录第一章 控制系统仿真概述 51.1 控制系统计算机仿真 51.2 控制系统的MATLA计算与仿真 5第二章 PID 控制简介及其整定方法 92.1 PID 控制简介 92.1.1 PID 控制原理 92.1.2 PID 控制算法 92.2 PID 调节的各个环节及其调节过程 112.2.1 比例控制与其调节过程 112.2

5、.2 比例积分调节 122.2.3 比例积分微分调节 122.3 PID 控制的特点 132.4 PID 参数整定方法 14第三章 史密斯( Smith )预估器说明与实现 153.1史密斯(Smith)预估器 153.1.1 史密斯补偿原理 153.1.2 史密斯预估器的计算机实现 16第四章 双容水箱液位控制系统设计 174.1 双容水箱结构 174.2 系统分析 174.3 双容水箱液位控制系统设计 204.3.1 双容水箱液位控制系统的simulink 仿真图 204.3.2 双容水箱液位控制系统的simulink 仿真波形 21第一章 控制系统仿真概述1.1 控制系统计算机仿真控制系

6、统的计算机仿真是一门涉及控制理论、 计算数学与计算机技术的综 合性学科， 它的产生及发展差不多是与计算机的发明和发展同步进行的。 控制 系统的计算机仿真就是以控制系统的模型为基础， 采用教学模型代替实际的控 制系统， 以计算机为工具， 对控制系统进行试验和研究的一种方法。 控制系统 计算机仿真的过程包含如下步骤：（1）建立控制系统的数学模型系统的数学模型是指描述系统的输入、 输出变量以及内部变量之间关系的 数学表达式。 系统数学模型的建立可采用解析法和试验法， 常见的数学模型有 微分方程、传递函数、结构图、状态空间表达式。（2）建立控制系统的仿真模型根据控制系统的数学模型转换成能够对系统进行仿

7、真的模型。（3）编制控制系统的仿真软件采用各种各样的计算机语言（Basic、FORTRANC语言等）编制控制系统的 仿真程序，或直接利用一些仿真语言。（4）进行系统仿真试验并输出仿真结果通过对仿真模型对实验参数的修改，进行系统仿真实验，输出仿真结果。如果应用MATLB的Toolbox及Simulink集成环境作为仿真工具，则构成了MATLA仿真。1.2控制系统的MATLA计算与仿真MATLAB是矩阵实验室（Matrix laboratory） 之意。MATLA其有以下主要特 点：八、（1）功能强大，实用范围广MATLAB 除了具备卓越的数值计算能力外，它还提供了专业水平的符号计算。差不多所有科

8、学研究与工程技术应用所需要的计算，PID 均可完成。（2）语言简洁紧凑，使用方便灵活MATLA提供的库函数及其丰富，既有常用的基本库函数，又有种类齐全、 功能丰富多样的专用库函数。MATLAB程序书写形式利用丰富的库函数避开了 复杂的子程序编程任务， 压缩了一切不必要的编程工作。 由于库函数都由各领 域的专家编写，用户不必担心函数的可靠性。（3）有好的图形界面，用户使用方便MATLAB具有好的用户界面与方便的帮助系统。 MATLAB勺函数命令众多， 各函数的功能及使用又可由 MATLABS形界面下的菜单来查询，为用户提供了 学习它的便捷之路。MATLAB是演算纸式的科学过程计算语言，使用MAT

9、LABS程运算与人的科 学思路和表达方式相吻合， 犹如在演算纸上运算并求运算结果， 使用十分方便。（4）图形功能强大MATLAB里提供了多种图形函数，可以绘制出丰富多彩的图形。MATLAB据 的可视化非常简单，MATLA还具有较强的编辑图形界面的能力。（5）功能强大的工具箱MATLA包含两个部分：核心部分和各种可选的工具箱。当前流行的 MATLAB7.0/Simulink5.0 包括拥有数自一个内部函数主包和 三十多种工具包 （Toolbox） 。工具包又可以分为功能性工具包和学科性工具包： 功能性工具包用来扩充 MATLAB勺符号计算、可视化建模仿真、文字处理及实 时控制等功能；学科性工具包

10、是专业性比较强的工具包，控制工具包、信号处 理工具包、通信工具包等都属于此类。针对过程控制系统的非线性、快时变、复杂多变量和环境扰动等特点及MATLAB的可实现动态建模、仿真与分析等优点，采用MATLAB勺Toolbox与Simulink 仿真工具，为过程控制系统设计与参数整定的计算和仿真提供了一 个强有力的工具，使过程控制系统的设计与整定发生了革命性的变化。Simulink是MATLA最重要的组件之一，它提供一个动态系统建模、仿真和综 合分析的集成环境。在该环境中， 无需大量书写程序， 而只需要通过简单直观 的鼠标操作，就可构造出复杂的系统。 Simulink 具有适应面广、结构和流程 清晰

11、及仿真精细、 贴近实际、 效率高、 灵活等优点， 并基于以上优点 Simulink 已被广泛应用于控制理论和数字信号处理的复杂仿真和设计。 同时有大量的第 三方软件和硬件可应用于或被要求应用于 Simulink 。（1）Simulink 的功能：Simulink 是MATLAB的一种可视化仿真工具，是一种基于 MATLAB勺框 图设计环境，是实现动态系统建模、 仿真和分析的二个软件包， 被广泛应用于 线性系统、非线性系统、 数字控制及数字信号处理的建模和仿真中。 它也支持 多速率系统， 也就是系统中的不同部分具有不同的采样速率。 为了创建动态系 统模型， Simulink 提供了一个建立模型方

12、块图的图形用户接口 （GUI） ，这个创 建过程只需单击和拖动鼠标操作就能完成， 它提供了一种更快捷、 直接明了的 方式，而且用户可以立即看到系统的仿真结果。Simulink 是用于动态系统和嵌入式系统的多领域仿真和基于模型的设计 工具。对各种时变系统，包括通讯、控制、信号处理、视频处理和图像处理系 统， Simulink 提供了交互式图形化环境和可定制模块库来对其进行设计、仿 真、执行和测试。构架在 Simulink 基础之上的其他产品扩展了 Simulink 多领域建模功能， 也提供了用于设计、执行、验证和确认任务的相应工具。 Simulink 与 MATLAB 紧密集成，可以直接访问 M

13、ATLA大量的工具来进行算法研发、仿真的分析和 可视化、批处理脚本的创建、建模环境的定制以及信号参数和测试数据的定义。（2）Simulink 的特点：a. 丰富的可扩充的预定义模块库。b. 交互式的图形编辑器来组合和管理直观的模块图c. 以设计功能的层次性来分割模型，实现对复杂设计的管理。d. 通过 Model Explorer 导航、创建、配置、搜索模型中的任意信号、参 数、属性，生成模型代码。e. 提供API用于与其他仿真程序的连接或与手写代码集成。f. 使用 Embedded MATLA模块在Simulink 和嵌入式系统执行中调用 MATLA算法。g. 使用定步长或变步长运行仿真， 根

14、据仿真模式来决定以解释性的方式运 行或以编译C代码的形式来运行模型。h. 图形化的调试器和剖析来检查仿真结果，诊断设计的性能和异常行为第二章PID控制简介及其整定方法2.1 PID控制简介2.1.1 PID控制原理当今的自动控制技术绝大部分是基于反馈概念的。反馈理论包括三个基本要素：测量、比较和执行。测量关心的是变量，并与期望值相比较，以此误差 来纠正和调节控制系统的响应。反馈理论及其在自动控制中应用的关键是：做出正确测量与比较后，如何用于系统的纠正与调节。在过去的十几年里，PID控制，也就是比例积分微分控制在工业控制中得到了广泛应用。在控制理论和技术飞速发展的今天，在工业过程控制中95%以上

15、的控制回路都具有PID结构，而且许多高级控制都是以 PID控制为基础的。常规PID控制系统原理如图3.1所示。这是一个典型的单位负反馈控制系 统，它由PID控制器和被控对象组成。图3.1 PID控制系统原理图PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值 r(t)与实际输出值e(t)构成偏差e(t)=r(t)-c(t)2.1.2 PID控制算法典型的PID模拟控制系统如图3.2所示。图中sp(t)是给定值，pv(t)为反馈量，c(t)为系统输出量，PID控制器的输入输出关系式为：fitdeM(t)二 Kcie edt TdMinitial(3.1 )v Tidt 丿即输出=比例项+积分项+微分项+

16、 输出初始值，Kc是PID回路的增益，T和 Td分别是积分时间和微分时间常数。式中等号右边前3项分别是比例、积分、微分部分，他们分别与误差、误差 的积分和微分呈正比。如果取其中的一项或这两项，可以组成P、PD或PI控制器。需要较好的动态品质和较高的稳态精度时，可以选用PI控制方式控制对象的惯性滞后较大时，应选择PID控制方式。图3.2所示分别为当设定值由0突 变到1时，在比例(P)作用、比例积分(PI)作用和比例积分微分(PID)作用 下，被调量T(s)变化的过度过程。可以看出比例积分微分作用效果为最佳，能 迅速的使T(s)达到设定值1。比例积分作用则需要稍长时间。 比例作用最终达不 到设定值

17、，而有余差。图3.2模拟量闭环控制系统图3.3 P、PI、PID调节的阶跃响应曲线为了方便计算机实现PID控制算式，必须把微分方程式(3.1)改写成差分, 作如下近似，即t0edt 八 Te(j)j=0de e(n)-e(n_1) dtT(3.2 )(3.3)其中T为控制周期，n为控制周期序号(n=0, 1, 2 )，e(n-1)和e(n)分别为第(n-1)和第n控制周期所得的偏差。将式(3.2 )和(3.3 )代入式(3.1 )M (n) =KcT_n Tde(n) 迟 e(j)+二 b(n) _e(n 1)> + MinitialTi j 卫T(3.4)中可得差分方程其中M(n)为第

18、n时刻的控制量。如果控制周期 T与被控对象时间常数Td比较是相对小的，那么这种近似合理的，并与连续控制十分接近2.2 PID调节的各个环节及其调节过程水箱液位控制系统的目前主要采用 PID(比例积分微分)控制方式，这种方 式，对不同的控制对象要用不同的 PID参数。2.2.1比例控制与其调节过程比例作用实际上是一种线性放大(缩小)功能。比例调节的显著特点是有差调 节，如果采用比例调节，则在负荷的扰动下调节过程结束后， 被调量不可能与设 定值准确相等，它们之间一定有残差。 采样偏差一旦产生，控制器立即产生正比 于偏差大小的控制作用，使被调量朝误差减小方向变化，其作用大小通过比例增 益度量，比例增

19、益大时响应速度快，稳态误差小，但会产生较大的超调或产生不 稳定，而Kc过小会使响应速度缓慢。调节时间加长，调节精度降低。在比例调节中调节器的输出信号 u(n)与偏差信号e成比例，比例系数为Kc, 称为比例增益。在过程控制中习惯用增益的倒数表示调节器的输入与输出之间的 比例关系，即1M= e( 3.8 )S称为比例带。S具有重要的物理意义。如果M直接代表调节阀开度的变化 量，那么S就代表使调节阀开度改变100%即从全关到全开时所需要的被调量的变化范围。根据 P 调节器的的输入输出测试数据， 很容易确定它的比例带的大小。 比例调节的残差随比例带的加大而加大， 从这方而考虑， 人们希望尽量减小 比例

20、带。 然而，减小比例带就等于加大调节系统的开环增益， 其后果是导致系统 激烈振荡甚至不稳定。 稳定性是任何闭环控制的首要要求， 比例带的设置必需保 证系统具有一定的稳定裕度。S很大意味着调节阀的动作幅度很小， 因此被调量 的变化比较平稳，甚至没有超调，但残差很大，调节时间也很长；减小 S就加大 了调节阀的动作幅度，引起被调量来回波动， 但系统仍可能是稳定的， 残差相应 减小。S有一个临界值，此时系统处于稳定边界的情况，进一步减小S系统就不稳定了。S的临界值可以根据实验测定。2.2.2 比例积分调节积分作用则是一种记忆， 对误差进行累积，有利于消除静差。但积分作用如 果太强，会引起较大超调或振荡

21、， 且在实际当中会经常碰到积分饱和现象在 I 调 节中，调节器的输出与偏差信号的积分成正比。 I 调节的特点是无差调节，与 P 调节的有差调节成鲜明对比。只有当偏差 e 为零时， I 调节器的输出才会保持不 变。然而与此同时， 调节器的输出却可以停在任何值上。 这意味着被控对象在负 荷扰动下的调节过程后， 被调量没有残差， 而调节阀可以停在新的负荷所要求的 开度上。PI调节就是综合p、I两种调节的优点，利用P调节快速抵消干扰，同时利 用 I 调节消除余差。 PI 调节引入积分动作带来消除系统残差的同时，却降低了 原有系统的稳定性。为保持控制系统原来的衰减率， pI 调节器的比例带必须适 当加大

22、。所以 pI 调节是在稍微牺牲控制系统的动态品质以换取较好的稳态性能。 在比例带不变的情况下，减小积分时间，将使系统稳定性降低、振荡加剧，调节 过程加快、振荡频率升高。2.2.3 比例积分微分调节 微分作用上要是用于产生提前的控制作用，改善动态特性，减小调整时间，使系统易于稳定。 以上的比例调节和积分调节都是根据当时的偏差方向和大小进 行调节的。 不管被控对象中流入流出量之间有多大的不平衡。 而这个不平衡决定 着此后被调量将如何变化的趋势。由于被调量的变化速度 ( 包括大小和方向 )可以反映当时或稍前一些时间流 入、流出量间的不平衡情况， 因此，如果调节器能够根据被调量的变化速度来移 动调节阀

23、， 而不要等被调量已经出现较大的偏差后才开始动作， 那么调节的效果 将会更好，等于赋予调节器以某种预见性， 这种调节动作称为微分调节。 单纯微 分的调节器是不能工作的， 这是因为实际的调节器都有一定的失灵区， 如果被控 对象的流入、流出量只相差很少以致被调量只以调节器不能察觉的速度缓慢变化 时，调节器并不会动作。 当时间经过相当长的时间后， 被调量偏移却可以积累到 相当大的数字而得不到校正。 这种情况是不被容许的。 因此微分调节只能起辅助 的调节作用，它可以与其它调节动作结合成 PD和PI调节动作。2.3 PID 控制的特点事实表明，对于PID这样简单的控制器，能够适用于广泛的工业与民用对 象

24、，并仍以很高的性价比在市场中占据着重要地位，充分地反映了 PID控制器的良好品质。概括地讲，PID控制的优点主要体现在以下两个方面：(1) 原理简单、结构简明、实现方便，是一种能够满足大多实际需要的基 本控制器。(2) 控制器适用于多种不同的对象，算法在结构上具有较强鲁棒性。确切 地说，在很多情况下其控制品质对被控对象的结构或参数振动不敏感。但从另一方面来讲， 控制算法的普适性也反映了 PID 控制器在控制品质上 的局限性。具体分析，其局限性主要来自以下几个方面：(1) 算法结构的简单性决定了 PID控制比较适用于SISO最小相位系统，在 处理大时滞、 开环不稳定过程等难控对象时， 需要通过多

25、个 PID 控制器或与其 他控制器的组合，才能得到较好的控制效果。(2) 算法结构的简单性同时决定了 PID 控制只能确定闭环系统的少数主要 极点；闭环特性从根本上只是基于动态特性的低阶近似假定的。(3) 出于同样的原因，决定了单一 PID控制器无法同时满足对假定设定值控 制和伺服 /跟踪控制的不同性能要求。2.4 PID 参数整定方法（1）Ziegler-Nichols 经验公式 （Z-N 公式法 ） 。该方法先求取系统的开环阶跃 响应曲线，根据对象的纯迟延时间、 时间常数和放大系数， 按 Ziegler-Nichols 经验公式计算 PID 参数。（2）稳定边界法 （ 临界比例度法 ） 。

26、该方法需要做稳定边界实验，在闭环系统 中控制器只用比例作用， 给定值作阶跃扰动， 从较大的比例带开始， 逐渐减小， 直至被控对象现临界振荡为止，记下临界振荡周期和临界比例带。（3）衰减曲线法。该方法与临界比例度法类似，在闭环系统中控制器只用比 例作用，给定值作阶跃扰动，从较大的比例带开始，逐渐减小，直至被控量出 现 4:1 的衰减过程为止， 记下此时比例带以及相邻波峰之间的时间。 然后按照 经验公式确定 PID 参数。第三章史密斯(Smith )预估器说明与实现3.1史密斯(Smith)预估器工业生产过程中的大多数被控对象都具有较大的纯滞后性质。被控对象的这 种纯滞后性质经常引起超调和持续的振

27、荡。在20世纪50年代，国外就对工业生 产过程中纯滞后现象进行了深入的研究，史密斯提出了一种纯滞后补偿模型，由于当时模拟仪表不能实现这种补偿，致使这种方法在工业实际中无法实现。随着计算机技术的飞速发展，现在人们可以利用计算机方便地实现纯滞后补偿。3.1.1 .史密斯补偿原理在图6.14所示的单回路控制系统中，控制器的传递函数为 D(s)，被控对象 传递函数为G(s)e-s，被控对象中不包含纯滞后部分的传递函数为 GP(s)，被控 对象纯滞后部分的传递函数为 e s。(6.43)图6.14纯滞后对象控制系统图6.14所示系统的闭环传递函数为由式(6.43)可以看出，系统特征方程中含有纯滞后环节，

28、它会降低系统的稳定性。 史密斯补偿的原理是：与控制器D(s)并接一个补偿环节，用来补偿被控对象 中的纯滞后部分，这个补偿环节传递函数为G(s)(1-e - s)，.为纯滞后时间，补偿后的系统如图6.15所示。图6.15史密斯补偿后的控制系统由控制器D(s)和史密斯预估器组成的补偿回路称为纯滞后补偿器，其传递函 数为D'(s)二D(s)1 D(s)Gp(s)(1-e s)(6.44)根据图6.15可得史密斯预估器补偿后系统的闭环传递函数为吊，/ D(S)Gp(S)_s(6 45)(s) =(6.45)1+D(s)Gp(s)由式(6.45)可以看出，经过补偿后，纯滞后环节在闭环回路外，这样

29、就消除了纯 滞后环节对系统稳定性的影响。拉氏变换的位移定理说明es仅仅将控制作用在时间座标上推移了一个时间.，而控制系统的过渡过程及其它性能指标都与对象 特性为G(s)时完全相同。3.1.2 史密斯预估器的计算机实现由图6.15可以得到带有史密斯预估器的计算机控制系统结构框图，如图6.16所示。图中，H0(s)为零阶保持器，带零阶保持器的广义对象脉冲传递函数为G(z)=zZ$ Gp(s)=z%'(z)-s 一G (z)为被控对象中不具有纯滞后部分的脉冲传递函数，N= /T，.是被控对象纯滞后时间，T是系统采样周期。图6.16史密斯补偿计算机控制系统D (z)就是要在计算机中实现的史密斯

30、补偿器，其传递函数为D'(z)1(zN)D(z)G'(z)(6.46)对于控制器D(z)，可以采用如下方法确定：不考虑系统纯滞后部分，先构 造一个无时间滞后的闭环系统(见图6.17)，根据闭环系统理想特性要求确定的 闭环传递函数为，贝U数字控制器D(z)为D(z)二1-：(z)G' (z)(6.47)D (z)G (z)图6.17理想闭环系统第四章 双容水箱液位控制系统设计4.1双容水箱结构h水流入量Qi由调节阀u (FV101控制，流出量Q由用户通过负载阀R来改 变，被调量为下水箱水位h，分析水位在调节阀开度扰动下的动态特性。参数：对某种型号的水箱，在某一平衡点附近，

31、建立其线性化模型，其中各参数分别为：T仁80s, T2=80s, K仁KuR1=1 K2=R2/R仁 1 "=8s,2=2s。4.2系统分析两容器的流出阀均为手动阀门，流量Q1只与容器1的液位h有关，与容器2 的液位h2无关。容器2的液位也不会影响容器1的液位，两容器无相互影响由于两容器的流出阀均为手动阀门，故有非线性方程:Q2 = a2 g过程的原始数据模型为：° dVl 二 Qj _ Qidt;?22 = Qi Q2dt令容器1、容器2相应的线性水阻分别为Ri和R2 :aiR 二 2、h20a2其中hio为容器1的初始液位，h2o为容器2的初始液位。则有过程传递函数：h2(s) _&Qds) 一 A22R2s 1hi(s) _RQi(s) 一 AiRs i而由式可以推出：Qi(s) _ ihi(s) Ri因此有：Qi (s) Q(s)hi(s)_ i Qi (s) hi(s) Qi(s) AiiRiS i令时间常数Ti二A'iR和T2 "2：讣2，最终可得该过程的传递函数为：h(s) _ h2(s) Qi(s) =R越-Qi(s)Qj(s)TiSiT2SiTT2S2£T2s i可见，虽然容器i的液位会影响容器2的液位，但容器2的液位不会影响容 器i,二者不存在相互影