NACHI 那智机器人资料(设定编)

1、安装篇安装篇第章：搬送安装连接第章：安全相关信号第章：输入输出信号第章：负载(工具)第章：工具参数的设定安装篇机器人学校机器人学校FDAX标准课程标准课程page 2第章第章 搬送搬送安装安装 连连接接第章第章搬送搬送 安装安装 连接连接参考说明书参考说明书设定篇设定篇(FD)(FD)直到机器人运转直到机器人运转(AX)(AX)第章：第章：连接连接及各机器人的操作说明书及各机器人的操作说明书page 3机器人的搬送机器人的搬送参考各机器人的维护说明书，以适当的方法实施搬送及安装作业。安装机器人之后，安装机器人之后，请务请务必卸下必卸下第第2 2軸姿軸姿态态固定固定托架托架。 。应应在在钢钢索和

2、机器人主体接触的部位套上索和机器人主体接触的部位套上橡胶橡胶软软管等管等进进行保行保护护。 。关于吊装钢索根数量关于吊装钢索根数量, ,长度长度, ,粗细粗细, ,必须遵守各机器人的维护说明书指定的内容必须遵守各机器人的维护说明书指定的内容. .将将 重心位置重心位置 中心放低中心放低以以SRASRA系列地面安装类型为例系列地面安装类型为例詳细的内容,请参考各机器人的操作说明书(机器人主体)4根吊装钢索推荐长度：3m保护管page 4机器人的搬送机器人的搬送参考各机器人的维护说明书，以适当的方法实施搬送及安装作业。应应在在钢钢索和机器人主体接触的部位套上索和机器人主体接触的部位套上橡胶橡胶软软

3、管等管等进进行保行保护护。 。关于吊装钢索根量关于吊装钢索根量, ,长度长度, ,粗寸粗寸, ,必须遵守各机器人的维护说明书指定的内容必须遵守各机器人的维护说明书指定的内容. .将将 重心位置重心位置 中心放低中心放低以以SRASRA系列下探类型为例系列下探类型为例安装机器人之后，安装机器人之后，请务请务必卸下独立用必卸下独立用和吊装用和吊装用托架托架。 。詳细的内容,请参考各机器人的操作说明书(机器人主体)吊装钢索2根吊装钢索推荐长度：1m推荐长度：2.1m推荐长度：2.1m独立用托架悬挂螺栓page 5机器人的安装机器人的安装安装部分的尺寸安装部分的尺寸（ （SRA166-01SRA166

4、-01为为例）例）规格动作范围机械式止动器端点（软限位）page 6机器人的安装机器人的安装底底座座的的强强度度SRASRA类类型型为为例例詳细的内容,请参考各机器人的操作说明书(机器人主体)page 7控制箱和机器人的连接控制箱和机器人的连接控制箱和机器人之间请用电缆进行连接。连连接的控制箱和机器人接的控制箱和机器人该该有相同有相同制造号制造号码码。 。确确认电缆侧认电缆侧的的标记马标记马克管和背面克管和背面连连接的接的BOX侧侧的的标签标签是否是否对应对应再再进进行行连连接，接，虽虽然事先然事先设设定了防止接定了防止接头头接接错错的情况，但是的情况，但是如果如果强强行插入的行插入的话话可能

5、会是可能会是销销子折弯，甚至折断子折弯，甚至折断。 。本体制御装置电缆控制装置示教器机器人本体MODpage 8示教器的示教器的连连接接(AX)(AX)请把控制箱和示教器连接在一起。AX对于FD控制装置，发货时已接完了。控制箱的接头示教器page 9电电源的源的连连接接请确认一次侧电源的电压和控制箱规定电压是否一致。AC200V3.5mm2(电源电缆 各相)连连接前的准接前的准备备（事前准（事前准备备） ）超超过规过规定的定的电压则电压则会会发发生事故生事故。 。5.5mm2(接地电线） 注注意意 请关闭变电箱和控制箱的断路器处处于起于起动动状状态态就去就去连连接，有可能接，有可能发发生生触触

6、电电事故。事故。 注注意意 page 10电电源源连连接接剥掉电线皮安上压着端子后在连接，之后把压板和控制箱紧密的连在一起，压压板以及空隙需板以及空隙需要塞要塞严实严实電源圧着端子使用接続请务请务必安装必安装压压板和板和电缆夹电缆夹，如果有，如果有空隙，水和灰空隙，水和灰尘尘就会就会进进去，就可能去，就可能会会发发生事故和故障。生事故和故障。 注注意意 电源电缆断路器使用压线端子连接一次电源电缆到一次电源page 11接地接地连连接接为了防止触电、噪音防止触电、噪音等，请务必把控制装置接地。请使用以上以上接地线，连接位置设置的时候要考虑尽可能地缩短接地线长度，请用专用的接地线（D种接地:接地电

7、阻100以下）。因为机器人和周围的夹具设为同电位，所以周围夹具也要如下所示，进行接地。制御装置本体種接地制御装置本体種接地配電盤抓手工件控制柜机器人本体D种接地D种接地抓手工件机器人本体控制柜变电箱page 12应应用配用配线线、配管、配管详细的内容,请参考各机器人本体的操作说明书.SRASRA166166-01-01为为例例page 13第章第章 入出力信号入出力信号第章第章安全信号安全信号参考说明书参考说明书设定篇设定篇(FD)(FD)直到机器人运转直到机器人运转(AX)(AX)第章：第章：连接连接page 14设置安全栏设置安全栏设置安全栏的例子设置安全栏的例子 机器人处在动作时、存在机

8、器人和工人接触的危险、为了使工人不靠近机器人，请设置安全栏安全栏。示教中不要碰触运行中不要碰触挂上类似的提示牌设置了安全插销，这个不拔掉的话，门是开不了的。不能拔掉，不能跨过的构造。简单的就能被取下的东西是不行的。焊接电源机器人控制装置安全防护栏机械手MODpage 15安全插安全插销销和模式的关系和模式的关系MOD紧紧急急停止停止可以可以示教操作示教操作输入信号输入信号CLOSE可以可以再生再生运运转转拔拔门门开开 门门关关 插插可以可以示教操作示教操作page 16相关安全信号的相关安全信号的连连接接紧急停止信号紧急停止信号和和安全插销信号安全插销信号等安全信号等安全信号为了操作员的安全对

9、策和发生异常时的紧急停止的目的，一定要连接为了操作员的安全对策和发生异常时的紧急停止的目的，一定要连接控制装置控制装置控制装置控制装置时时序板序板接接线线端子端子TBEX1TBEX1输入信号接接线线端子端子TBEX2TBEX2输出信号接接线线端子端子TBEX2TBEX2输出信号接接线线端子端子TBEX1TBEX1输入信号时时序板序板MODTBEX1, TBEX2使用方法：剥被覆线、插入电线后紧螺丝page 17双重安全回路双重安全回路FD控制箱装备了双重安全回路。连接独立的个信号。当与独立的个信号输入不匹配时，则不正确动作。 注注意意 MOD外部输入紧急入力 1-外部输入紧急入力 1+外部输入

10、紧急入力 2-外部输入紧急入力 2+外部输入紧急停止外部输入紧急停止外部输入紧急停止 1-外部输入紧急停止 1+外部输入紧急停止 2-外部输入紧急停止 2+page 18相关安全信号的连接相关安全信号的连接( (FDFD) )MOD示教作示教作动动开关开关作业人员从安全垫上离开就运转准备断开.安全插安全插头头在再生模式下,这个信号置于OPEN,就机器人紧急停止因此防止作业人员侵入安全防护柵内时引起的事故G-STOPG-STOP（ （保保护护停止）停止）这个信号置于OPEN后,机器人減速停止,然后马达动力断开（但是运转准备回路还在ON）。复位输入后,再次马达动力通电就开始运转。 外部外部紧紧急停

11、止急停止相同功能跟操作面板或示教器的紧急停止按钮,这个信号置于OPEN时,机器人紧急停止.接头词外部是从机器人控制装置之外输入的信号的意思.输输入入信号信号详细的内容,请参考说明书设定篇(FD)直到机器人运转(AX)的3章。page 19相关安全信号的相关安全信号的连连接接（）（）MOD输输入入信号信号示教作示教作动动开关开关作业人员从安全垫上离开就运转准备断开.安全插安全插头头在再生模式下,这个信号置于OPEN,就机器人紧急停止因此防止作业人员侵入安全防护柵内时引起的事故外部外部紧紧急停止急停止相同功能跟操作面板或示教器的紧急停止按钮这个信号置于OPEN时,机器人紧急停止.接头词外部是从机器

12、人控制装置之外输入的信号的意思.详细的内容,请参考说明书设定篇(FD)直到机器人运转(AX)的3章。page 20单单个机器人的个机器人的连连接例子接例子外部外部紧紧急停止和示教启急停止和示教启动动开关及开关及G-STOP(G-STOP(限定限定FDFD控制装置控制装置) )作作为为必要必要的外部开关（的外部开关（ 组组成双重安全回路）成双重安全回路）, ,不使用的情况下不使用的情况下请请按下面按下面连连接。接。控制装置控制装置控制装置控制装置示教启动开关输入2示教启动开关输入1安全插头（安全插销）输入2安全插头（安全插销）输入1外部紧急停止输入2外部紧急停止输入1G-STOP输入2G-STO

13、P输入1示教启动开关输入2示教启动开关输入1安全插头（安全插销）输入2安全插头（安全插销）输入1外部紧急停止输入2外部紧急停止输入1page 21第章第章 入出力信号入出力信号第章第章输输入入输输出信号出信号参考参考说说明明书书 设设定篇定篇(FD) 直到机器人运直到机器人运转转(AX) 第章：第章：连连接接page 22I/OI/O信号信号控制装置和外部控制装置和外部装置的通装置的通讯讯(I/O)(I/O)机器人控制装置外部装置外部装置传感器开关焊接机等（和机器人有关的场合）焊接信号, 原位置信号异常信号等.输出信号程序选择信号,起动信号,焊接完了信号,各种连锁信号等.输入信号控制装置和外部

14、各种各样的装置之间的通讯。page 23输输入入输输出出信号信号是是选购选购件件按照客按照客户户工厂的工厂的设备设备、 、可以可以选择选择适合的各种形适合的各种形态态MOD输输入入输输出出信号信号DC24VDC24V输输入入输输出出DeviceNetDeviceNet, ,PROFIBUSPROFIBUSCC LinkCC LinkEthernet IPEthernet IP现场总线现场总线（增设到输入个输出个、继电器输出等选购件）输输入入3232个个、 、输输出出3232个个 把把每个每个信号信号都要都要焊焊接接仅连仅连接几个接几个信号信号线线就可就可以使用以使用最大最大输输入入204820

15、48个个、 、输输出出20482048个个. .专专用用基板基板专专用用CPUCPU使用使用的的高高机能机能IOIONPN输出page 24DC24VDC24V I/OI/O信号信号外部装置外部装置过过来的信号来的信号线线接到接到DC24VDC24V输输入入输输出基板的出基板的连连接口接口. .把每个信号把每个信号线线都要都要焊焊接接MOD输输入信号入信号连连接口接口输输出信号出信号连连接口接口3232个个输输出出信号信号可以使用可以使用（ （O1O1O32 O32 ） ）3232个个点点输输入入信号信号可以使用可以使用（ （ I1 I1I32 I32 ） ）DC24V输入输出基板FD11 U

16、M356AX20 UM212INPUT的IOUTPUT的O详细的内容,请参考说明书设定篇(FD)直到机器人运转(AX)的3,4章。连连接器是控制装置的附件接器是控制装置的附件page 25控制装置里安装控制装置里安装电缆电缆的方法的方法为了防止灰尘和水进入，请不要留有间隙。附属连接器端子台、I/O板MOD电缆电缆凸凸缘缘上穿孔加工后安装上穿孔加工后安装( (引入引入) )电缆电缆, ,控制装置里把控制装置里把电缆电缆牢固地固定牢固地固定. .请请不要留有不要留有间间隙。隙。page 26输入输出信号的分配输入输出信号的分配通常出厂时已经进行了合适的分配，用户也可以进行自由变更。（再分配）(详细

17、的内容,请参考说明书设定篇(FD)直到机器人运转(AX)MOD哪个是哪个是通用通用信号信号、 、哪个是哪个是状状态态信号信号、 、这这可以自由分配可以自由分配通用输入输出信号可以自由决定使用方法的信号例如；抓具开关状态输入输出信号像启动命令,预先决定意义的信号分配30号为外部启动输入信号I30信号为ON就机器人开始启动关于状态信号的意思,请参考说明书输入输出信号篇(FD)。接头词外部是从机器人控制装置之外输入的信号的意思.page 27输输入入输输出信号的分配出信号的分配MOD6输出输入信号2输入信号分配1基本输入信号输入必要的号码表示不使用那个状态信号的意思不使用信号为状态信号就可以分配为通

18、用信号按信号号码顺序順,显示一览表为了确认设定内容很方便白色背景表示通用信号灰色背景上显示信号名字表示状态信号或2基本输出信号或3输出信号分配page 28软软件件PLCPLCMOD论理信号物理信号状态信号通用信号软软件件输出信号本本控制控制装置装置输入信号输出信号输入信号输出信号输入信号外外部部不使用软件时、直接地连接论理信号与物理信号标标准具准具备软备软件件PLCPLC可以可以设计设计自由自由程度高的系程度高的系统统详细的内容、请参考说明书软件PLC。用示教器用示教器, ,可以可以编编制制梯形梯形图图程序程序向系统设计者page 29第章第章 定数設定定数設定学习这章内容多少要对机器人基本

19、操作有些必要理解。第章第章負荷負荷（ （工具）工具）参考参考说说明明书书 设设定篇定篇(FD) 直到机器人运直到机器人运转转(AX) 第章：第章：设设定定及各机器人的操作及各机器人的操作说说明明书书page 30对对工具工具“ “个限制条件个限制条件” ”机器人的手腕前端安装机器人的手腕前端安装负负荷中荷中、 、允允许许可搬重量可搬重量允允许许最大静最大静负负荷扭矩荷扭矩允允许许最大最大惯惯性力矩性力矩有有这这个限制条件个限制条件。 。工具工具设计时设计时, ,手腕手腕负负荷荷必必须须控制在允控制在允许许范范围围以内。以内。page 31可搬重量可搬重量机器人的手腕前端安装机器人的手腕前端安装

20、负负荷必荷必须须控制在控制在允允许许可搬重量以内可搬重量以内。 。搬运机器人的负荷重量,必须考虑抓手和工件的合计。如果有好几种大不同的负荷（工件）的话,对每个负荷要准备“工具设定”（最大32个可以设定）。如果都差不多,不用设定。机器人机器人型型号号允允许许可搬重量可搬重量SRA166-01SRA166-01166 166 kg kg 以下以下SRA210-01SRA210-012 210 kg 10 kg 以下以下page 32静静负负荷扭矩荷扭矩机器人的手腕前端安装机器人的手腕前端安装负负荷荷： ：按按重量和重心位置重量和重心位置计计算的静算的静负负荷扭矩必荷扭矩必须须控制在控制在允允许许最

21、大静最大静负负荷扭矩荷扭矩以内。以内。 计计算例算例 ：以SRA166-01为例、计算最大的距离100kg的负荷可能偏离第6轴转动中心。（第（第6 6轴转动轴转动的允的允许许最大静最大静负负荷扭矩荷扭矩 N N mm）（）（负负荷重量荷重量 kgkg 9.8m/s 9.8m/s2 2 ） ） 490 490 (100 (1009.8)9.8) 0.5m 0.5m所以、100kg负荷重量为例、这是说重心该在0.5m以内从转动中心 (第6轴中心) 。机器人型号机器人型号制在允制在允许许最大静最大静负负荷扭矩荷扭矩第第4 4轴转动轴转动第第5 5轴转动轴转动第第6 6轴转动轴转动SRA166-01S

22、RA166-01951 951 N N m m 以下以下951 951 N N m m 以下以下490 490 N N m m 以下以下SRA210-01SRA210-011 1,337 N,337 N m m 以下以下1 1,337 N,337 N m m 以下以下720 N720 N m m 以下以下page 33静静负负荷矩扭荷矩扭确定工具重量和确定工具重量和重心重心后后、 、先用先用这这幅扭矩幅扭矩图图、 、看一看看一看简单简单确确认认一下一下。 。请注意负荷越来越轻范围越来越广的情况.SRASRA166166-01-01的的例例子子MODpage 34惯惯性性力力矩矩机器人的手腕前端

23、安装机器人的手腕前端安装负负荷：按荷：按重量和重心位置重量和重心位置计计算的算的惯惯性性力力矩矩必必须须控控制在制在允允许许最大最大惯惯性力矩性力矩以内。以内。 计计算例算例 ：以SRA166-01为例、100kg的负荷离第6轴转动中心0.3m的场合、计算惯性力矩。（ （惯惯性矩）（性矩）（负负荷重量荷重量 kgkg）（）（距离从距离从中心中心 mm） ）2 2 100 100 0.3 0.32 2 9kg 9kg m m2 2 矩扭是100Kg x 9.8 x 0.3m = 294 Nm 、参照扭矩图、看到计算的惯性力矩 9kgm2 低于限制值。机器人型号机器人型号允允许许最大最大惯惯性力矩

24、性力矩第第4 4轴转动轴转动第第5 5轴转动轴转动第第6 6轴转动轴转动SRA166-01SRA166-0188.9 88.9 kgkg m m2 2以下以下88.9 88.9 kgkg m m2 2以下以下4 45.0 kg5.0 kg m m2 2以下以下SRA200-01SRA200-011 141.1 kg41.1 kg m m2 2以下以下1 141.1 kg41.1 kg m m2 2以下以下79.0 kg79.0 kg m m2 2以下以下page 35惯惯性性力力矩矩用用图图表示上述表示上述惯惯性力矩的限制范性力矩的限制范围围,就就这这是下述是下述图图的。的。请请注意按静注意按

25、静负负荷荷矩扭矩扭、 、限制限制值值就就变变化化。 。确定工具的重量和重心后、先用确定工具的重量和重心后、先用这这幅幅图图、 、对图线对图线确确认认。 。SRASRA166166-01-01的的例例子子page 36第第1机械臂上机械臂上负负荷的限制荷的限制使第使第1 1 机械臂上安装的附属机械臂上安装的附属设备设备的的负负荷重心，荷重心，请请控制在斜控制在斜线线范范围围以内。以内。详细的内容,请参考各个机器人的操作说明书(机器人主体).SRASRA166166-01-01的的例例子子MOD安装166kg的工具后,再可以追加这个重量page 37工具安装工具安装手腕先端的安装面SRASRA16

26、6166-01-01的的例例子子操作操作机器人到可安全安装工具机器人到可安全安装工具动动姿姿态态。 。安装工具安装工具时时，不必使工具朝向正上方或正，不必使工具朝向正上方或正下方下方。 。工具也叫末端执行器。page 38工具安装部工具安装部详细的内容,请参考各个机器人的操作说明书(机器人主体).SRASRA166166-01-01的的例例子子工具（末端工具（末端执执行器）安装螺栓的栓行器）安装螺栓的栓进进进进深必深必须须小于小于安装面的螺安装面的螺丝进丝进深。螺栓的栓深。螺栓的栓进进进进深若深若超超过过螺螺丝进丝进深，深，则则有有损损坏手腕的可能。坏手腕的可能。 注注意意 page 39第第

27、1 机械臂机械臂上上工具安装部位工具安装部位详细的内容,请参考各个机器人的操作说明书(机器人主体).SRASRA166166-01-01的的例例子子page 40第章第章 定数設定定数設定第章第章工具工具定数定数设设定定学习这章内容多少要对机器人基本操作有些必要理解。参考参考说说明明书书 设设定篇定篇(FD) 直到机器人运直到机器人运转转(AX) 第章：第章：设设定定page 41工具的常数工具的常数“ “常常数数” ”就是就是决定机器人决定机器人动动作的参数群作的参数群。 。一定要在示教作一定要在示教作业业开始前开始前进进行行设设定定。 。+Z+Z+X+X工具的常数工具的常数末端位置？方向？

28、重量？重心？MODpage 42工具工具的常的常数数3 机械常数长度角度重量和重心惯性矩1工具设定MODpage 43工具工具长长度度工具的末端(TCP）+X+X+Y+Y+Z+Z手腕坐标系X长度Y长度Z长度MOD原点是法兰面的中心焊枪时、把固定侧尖端设定为TCP从法从法兰兰面的中心看的面的中心看的TCPTCP位置位置, ,设设定就定就这这个个位置位置. .这这是是为为了了正正确确进进行直行直线动线动作作, ,必需必需设设定的定的. .LINLINLIN动作时、控制TCP为TCP所描直线（CIR动作时,描弧形）page 44工具角度工具角度+X+X+Y+Y+Z+Z手腕坐标系工具坐标系MOD将将T

29、CPTCP作作为为原点原点的工具的工具倾倾斜斜设设定定为为XYZXYZ各各轴轴旋旋转转的角度成分的角度成分, ,因此决定因此决定 工具坐工具坐标标系系 的的手手动动操作操作方向方向使用伺服使用伺服焊枪时焊枪时, ,为为了决定了决定 挠挠曲修正曲修正方向方向, ,必需必需设设定定原点是TCP原点是法兰面的中心page 45工具重量和重心位置工具重量和重心位置超超过过机器人机器人规规定的重量、重心位置、定的重量、重心位置、惯惯性矩情况，机器性矩情况，机器人的寿命会明人的寿命会明显缩显缩短。短。这这种情况不属于厂家保种情况不属于厂家保证证范范围围内内 注注意意 工具前端重心位置A点MOD设设定的位置

30、就是从法定的位置就是从法兰兰面的中心看的面的中心看的工具重心位置工具重心位置也要也要设设定重量定重量也要也要设设定定惯惯性矩性矩为为了了执执行适当的加减速控制行适当的加减速控制，工具的重，工具的重心及重量是必要的参数。心及重量是必要的参数。page 46 工具工具长长度度 设设定方法定方法MOD作作业业流程流程1示教一个程序示教一个程序准备把把锐锐利的尖端固定在地利的尖端固定在地面上面上依照那个程序依照那个程序, ,使使电脑计电脑计算算 工具工具长长度度 为为了减少了减少误误差差, ,修改程序再做修改程序再做确确认结认结果果一边动作,一边电脑计算最小动作量的位置这就是在TCP接触把锐利的尖端的

31、状态下,记录几个步骤。不用做再生运转误差越小、LIN动作或CIR动作越准确不是用尺子不是用尺子测测量量长长度度、而是使而是使电脑计电脑计算算。page 47 工具工具长长度度 设设定定方法方法首先定首先定TCPTCP准备MOD锐锐利的尖端固定在地面上利的尖端固定在地面上实习时实习时、 、在已登在已登记记的的 工具工具长长度度 栏栏里都里都输输入入锐利的尖端固定在地面上 （用钢丝方便）TCP不是在不是在空空间间, ,而是在而是在物物体体 上上点焊固定侧电极尖端弧焊焊炬尖端搬运工件或抓具等有特色的部分、夹钳中心附近等机器人附近的场所就行最好是钢丝等尽力锐利的物品,加上也要刚体在长度栏的XYZ里都输

32、入ENTER,最后写入出厂时的TCP在法兰面中心（X=0,Y=0, Z=0）首先设定为上述的状态、然后开始实习page 48工具工具长长度度设设定方法定方法编编制程序制程序 ( (仅仅做示教做示教 目前不会开始再生运目前不会开始再生运转转) )1首先在地面上准备一个尖锐的端点。工具前端以各种姿态来接触这个端点，这样程序就编制好了。（示教点（机器人的姿势）希望有10个以上）固定地面的尖锐末端以各种工具姿势，要记录10个以上的姿势。（要点）仅可能的变化示教点的姿势不用记录多余的位置(10个步骤的位置都要在尖端)记录所有示教点的直线插补尽可能的正确瞄准（用针尖比较好）MOD包括Fn92;END,总共

33、11步骤工具page 49 工具工具长长度度 设设定定方法方法在工具在工具长长度度还还没没设设定的状定的状态态下下, ,用前用前进检查进检查看看机器人的看看机器人的动动作作（不使用不使用再生再生运运转转） ）MOD在在记录记录点（点（步步骤骤） ）, ,尖尖端端完全一完全一致致、 、但是步但是步骤骤之之间间移移动过动过中中尖尖端离开量很大端离开量很大因为移动命令有直接记录的各个关节角度信息、不受到步骤XYZ位置（机器人的姿态）与工具长度的影响然而步骤步骤移动时的话,先参照工具长度,然后决定机器人的路径page 50工具工具长长度度设设定方法定方法如果显示其他的画面,按简单设定根据根据编编制好的

34、程序制好的程序, , 计计算工具算工具长长度度23机械常数1工具设定确认题目是否显示为”工具长度的自动设定”.按长度设定page 51工具工具长长度度设设定方法定方法选择仅工具长度。输入预先做成的程序号码。按下执行键、工具的长度自动被设定好了。page 52工具工具长长度度设设定方法定方法工具长度的计算结果最大误差和各步骤的误差（显示出至最大10步骤）如果如果最大最大误误差偏大差偏大、 、则则可从可从数数值较值较大的步大的步骤骤依照依照顺顺序修序修正正。 。3重复这个作业达得到小误差。显示结果MOD不要重新示教仅误差较大的步骤,修正位置page 53工具工具长长度度设设定方法定方法最后按写入后

35、,才能登录工具长度。如果这次设定工具长度是第一次, 就选择选择 不可行不可行 。示教后由于工具的变形等原因再做设定工具长度时,如果选择可行,就可以在工具尖端的位置和原来程序的一致下把程序转换（更换各个动作轴的位置）。page 54工具工具长长度度设设定方法定方法确确认认设设定的工具定的工具长长度是否正确度是否正确用用 前前进检查进检查 键键来来检查检查 （ （不使用不使用再生再生运运转转） ）4示教点之间的动作时，工具前端的中心点几乎不动，那么设定就成功了。MOD因因为为JOINTJOINT模式本来不控制模式本来不控制TCPTCP轨轨迹迹, , 所以不能确所以不能确认认工工具具长长度是否正确度

36、是否正确 因此因此个移个移动动命令都命令都要用要用LINLIN记录记录最大误差显示TCP的移动量page 55 工具工具角度角度设设定方法定方法MOD作作业业流程流程不是用不是用分度分度规测规测量量角度、角度、而是使而是使电脑电脑计计算算1按下按下 执执行行 和和 写入写入 键键使使设设定想要的工具坐定想要的工具坐标标系系与与机械坐机械坐标标系的方向平系的方向平行、手行、手动动操作机器人操作机器人完成完成设设定定page 56工具角度工具角度设设定方法定方法使两个坐标系的方向平行、通过目测，在让使机器人运动。设定想要的工具坐标系的方向X XY YZ Z机器人的机械坐标系（底盘固定）X XY Y

37、Z Z最后按下执行和写入键在简单设定画面上按角度设定键page 57 工具重工具重量重心量重心设设定方法定方法MOD作作业业流程流程1操作员只好指定两个姿态为标准然后电脑做示教（太长大的程序）开始开始再生再生就就电脑计电脑计算算 工具重量工具重量重心重心使使电脑编电脑编制一个程序制一个程序完成完成设设定定机器人动作很慢依照马达电流、计算安装的工具重量重心准备转换为转换为Expert资资格格不是用不是用秤秤测测定重定重量量、而是使而是使电脑电脑计计算算page 58工具重量重心工具重量重心设设定方法定方法19自动重心设定输入没有用过的程序号码，用这个画面作成的测定用程序，就被自动记录了只指定两个基只指定两个基础础姿姿态态( (叫姿叫姿势势) ) 、 、此外控制装置自此外控制装置自动编动编制程序制程序。 。在示教模式的首