ABB机器人简介

1、ABB机器人的组成IRB型机器人是著名的瑞典机器人生厂商ABB公司的产品JRB指ABB标准系列机器人。IRB机器人常用于煤接、除刷、搬运与切割.常用的型号有.IRB 1400,. IRB, 2400, IRB 4400, IRB 6400.其型号的解释如下: IRB指的是ABB机器人中第一位数(£ 2,4 6)指机器人的大小邙,第二位数C4)指的是属于触或S4c系统无论是何种型号£机器人控制部分基本相同9IR.1400：承载较小，最大承教为5kg,；常用于焊接aIRB 240也承载较小,最大承载为7kg 常用于焊接心IRB 4400：承载较大,最大承载为60kg常用于搬运或

2、大范围停鼓。TRB 6400：承载较大，最大承载为200kg,常用于搬运或大葩围焊接。ABB机器人的组成：ABB机器人是由两部分组成：机械手和控制器u操作人员通过控制器操作机械人W,机雄至是由六饰轴组成的生面杆弁制狗，理论上可以达到运动箱 围内的任何一点，表列举了各轴的转动范围，图展示了机械手臂的工作空间工图展示了六个运动轴的名称及运动方式。每个转轴均带有一个齿轮箱，机械户运动精度可达到±0.05mm-±0.2mma六个转轴均有AC伺盛电机驱动。机 械手带有一块吊口测量板ISMBM,它将编码器模拟量装换为数字量,并依靠刘杰可充电银铭电池供电，机器人关机时，通过电池存储机器人

3、西前编码 器位矍一旦电池电量木足需要及时更换*笫 1轴1234第6角度.<-围ABB机器人的控制器如下图所小:控制器系统主要由主计算机板，机器人计算机板.快速硬盘网络通信轴计算机、驱动板、串口测量和编码器组成伺服驱动系统,对位置*.速度和计算机、示教器、驱动单元、.通信单元和电力版组成。变压器、主计算机、电机电流进行数字化调整一对电机叫了撩制进行同步°机器人系统从事行测 量板连续的接收机器人新的数据位置,输入位置调整器中，j先前的位置数 据进行比较和放大，输出新的位置和速度控制-2 ABB机器人的程序框架及常用指令在ABB公司的20多勾理身中, 礴用了诲用模块化萧富RAPID

4、° RAPID 是目前ABB, IWK等国际一流机械手生产气扇使用的工业机械手控制软件. 它类似于VB等高级语言*2.1 数据磁据槃型RAPID语言中的数据构成类型有三种，见Q在机器人程序中,根据不同的情况,有三种数据性质可以选择：VAR,CONST. PERSc2.2 RAPID语言的程序框架RAPID语言有三种类型的例行程序（子程序）一进程函数和中断程序。进程没有返回值，只用来构成指令内容，函数返回某一类型的数据值还可以用作指令参数.中断程序提供了一种中断的反应它与某个具体的中断联系起来一旦中断产生.它就会自动执行。关于例行程序的作用域有以下说明；全局例行程序可以覆盖任何一个模

5、块;局部例行程序值覆盖它所在的模块：在作用域内局部例行程序隐藏具 者同翩全同窗狞翩碌i能露 在祚语域机 随京程削翩扁陪的猫李和顼先确定的例存程序底同时，在同一个模块内例行程序之同、僧行程序与数据 之间不能以3：全局例行程序不能与模块改及其他模堤市的全局例行程或. 全局数据重名* °例行程序可以包含为以下几个部分：例行程序声明（包括参数）、数据、Nt函数体、跳转标识（只限进程）和错误标识。其中程序声明部分要位于例行程序体之外C中断程序可以通过CDNXET指令与某一个具体中断联系在一起,当这个中 断产生时，控制权立即交给相应的中断程序。如果中断产生，但是没有与之 相蟀的中射瘟序，飒臧生子

6、严重的情误W壶即停由自事的执行9同一 个中断程序之间可以对应多个中断源，中断处理完成后跳回中断发生处维续2. 3机器人常用的指令RAPID总共有宓语条布塾可以使用“在速眼湖r星常用良能专已* * *q *.0. . . ., 0一 r . Cl. D '百. 1信等输入输电推淹方DO：机器人的数字输出信号DI：机器人的数字输入信号2同指熟机器人有四种最基本的运动:圆周运动、执行运动、。转轴运动和进给运 孤MoveC: pl, p2, v500, z30, tool2； tool2 的 TCP以速度 v500.区域 z30 为参数作运动到P2点*圆周的班级由其实运动点,pl点和p2点共同

7、确定。MoveL pl, vlOOO, z30, tooll： tooll 的 TCP 以速度 vlOOO、区域930为善数作直线运动到PL点,MoveAbsj pl, v500, z30f 1。12;工具 tool2 的 TCP 经非线性路径运动 到指定点PL该指令能使轴转动到绝对位置，并且是同时到达。由于这条指 令是直黯各糜喃褪脚料 国此可以到达箕他运动方戌不能到达的起一 % « w o ' « 。 . >0° 广 , I 二 ;， » ， 丁,。'。 ，»o 3 9 C O , :MoveJ pl, vmaxr

8、9; z30> too 12； tool2 的:TtP 以最高速度中区域 z30 为 参数经曲线路径快速运动到pl点&使用该指令时；所有轴同时到达目标位置。 &,读写.Open指令：打开用于读写的文件或串行通道、Wr i饰指令：用于希尔到基于字符的文件或用行通道°WriteAnyBin指令用于将任意类型的数据"入到一进制申行通道或文件中.Writ eBin指令：用于将。定字节的数据写入到二进制串行通道中。WriteStrBin指令:用于将字符串写入到二进制串行通道或二进制文件 中。ReadAnyBin指令一用于从二进制串行通道或文件中读取任何类型的数144。 w»A.TPReadNum：用于读取示教器按下的一个数字律 . T7 atrTPWrite：用于向示教器输出文字或是某种类型数据的值。李章小站：为了能够很好地操纵机器人寡需要对机器人有比较全面的认识。本章首先 主财 逾碱庖型瓠藜人的索薪组成速看了福律泡时毓后拽开始介奶 RAPID语言编程。RAPID语音在层次结构上类似于VB,在这里先以列表的形式概括了不同的