机器人结构PPT教案

1、会计学1机器人结构机器人结构第1页/共74页第2页/共74页第3页/共74页第4页/共74页第5页/共74页第6页/共74页第7页/共74页第8页/共74页第9页/共74页第10页/共74页第11页/共74页第12页/共74页第13页/共74页第14页/共74页第15页/共74页第16页/共74页功能形态工业机器人手部仿人机器人手部握持原理夹钳式吸附式手指传动机构V型指平面指尖指特形指回转型平移型平面平移直线往复磁吸气吸真空吸负压吸挤压吸第17页/共74页第18页/共74页第19页/共74页第20页/共74页第21页/共74页齿轮杠杆式回转型手部，驱动杆末端有双面齿条，与串形齿轮啮合，扇齿轮与

2、手指固连；第22页/共74页第23页/共74页斜楔平移，连杆杠杆平移，螺旋斜楔平移，第24页/共74页第25页/共74页第26页/共74页第27页/共74页第28页/共74页第29页/共74页第30页/共74页第31页/共74页3331N2LGK GHK方位系数，手指和工件形状及方位有关第32页/共74页第33页/共74页12sK KPP第34页/共74页120 xFPP1202cosyPFPP1,/cosPhNb ha22cosbPNaP一定时，角增大则握力N增加，但过大拉杆行程过大，滑槽尺寸增加，一般取=3040；结构简单，动作灵活，手指开闭角度大，但增力比N/P小；第35页/共74页12

3、sinPP111,2tanPhNb PPbPNc P一定时，握力N与角正切成反比，角小时可获得较大握力， =0手指闭合到最小位置即自锁位置，再向下移则会松开；第36页/共74页21234760n DhPK K K第37页/共74页21250001BFS21,50001mcpmBFSB磁感应强度最大值第38页/共74页第39页/共74页第40页/共74页第41页/共74页第42页/共74页第43页/共74页V-V腕部摆动回转油缸，动片6带动摆动回转油缸5使整个腕部绕轴3摆动；L-L腕部回转油缸，回转轴7带动回转中心轴2实现腕部回转；第44页/共74页第45页/共74页第46页/共74页第47页/

4、共74页第48页/共74页第49页/共74页第50页/共74页第51页/共74页第52页/共74页第53页/共74页第54页/共74页WqmgbmgbPFFFWFFF摩擦力，惯性力， 油汽缸阻力，总重力qmgmgMMMMM摩擦力矩，惯性力矩2ococGJJgJJ全部对机身轴转动惯量零件对自身重心轴线转动惯量零件重心到回转轴距离第55页/共74页111W222mmNLFFFfWfhhfL第56页/共74页111coscos arctansinbaMPbcb驱222coscos arctansinbaMPbcb驱mMMMM驱惯偏第57页/共74页第58页/共74页第59页/共74页第60页/共74页第61页/共74页第62页/共74页第63页/共74页第64页/共74页第65页/共74页第66页/共74页第67页/共74页第68页/共74页TitleTitleTitleTitleDataDataNote: PowerPoint does not allow have nice default tables but you can cut and paste this one第69页/共74页第70页/共74页第71页/共74