插补原理与速度控制ppt课件

1、第四章 插补原理与速度控制第一节 插补原理一、插补及其算法二、脉冲增量插补三、数字增量插补第二节 刀具半径补偿一、刀具半径补偿的根本概念二、B功能刀具半径补偿计算三、C功能刀具半径补偿第三节 进给速度和加减速控制一、开环CNC系统的进给速度及加减速控制二、闭环(或半闭环)CNC系统的加减速控制第一节 插补原理 一、插补及其算法所谓“插补就是指在一条知起点和终点的曲线上进展数据点的密化。插补的义务就是根据进给速度的要求，在一段零件轮廓的起点和终点之间，计算出假设干个中间点的坐标值。 CNC系统中具有的插补功能有直线插补功能、圆弧插补功能、抛物线插补功能以及螺旋线插补功能等。 直线和圆弧插补功能采

2、用的插补算法普通为脉冲增量插补算法和数字增量插补数据采样插补算法。 一脉冲增量插补算法脉冲增量插补为行程标量插补。这类插补算法的特点是每次插补终了仅产生一个行程增量，以一个个脉冲的方式输出。脉冲增量插补算法主要运用在开环数控系统中。一个脉冲所产生的坐标轴挪动量叫做脉冲当量，通常用表示。脉冲当量是脉冲分配的根本单位，按机床设计的加工精度选定。 脉冲当量值越小，数控机床的加工精度就越高，对数控系统的计算才干的要求也越高。采用脉冲增量插补算法的CNC系统，其坐标轴进给速度受插补程序运转时间的限制。 二数字增量数据采样插补算法1.数字增量插补的特点 数字增量插补也称数据采样插补，它为时间标量插补，这类

3、插补算法的特点是插补运算分两步完成：第一步是粗插补：计算出插补周期内各坐标轴的增量值。第二步是精插补：根据采样得到的实践位置增量值，计算跟随误差，得到速度指令，输出给伺服系统，通常称为精插补。粗插补 它是在给定起点和终点的曲线之间插入假设干个点，即用假设干条微小直线段来逼近给定的曲线，这些微小直线段的长度L相等且与给定的进给速度有关。由于粗插补在每个插补周期内之计算一次，因此每一微小直线段的长度L与进给速度F和插补周期T的关系如下： L=FT。粗插补在每个插补周期内计算出坐标位置增量值。精插补 精插补是在粗插补算出的每一条微小直线段上再做“数据点的密化任务，这一步相当于对直线的脉冲增量插补。粗

4、插补普通用软件来实现，精插补既可以用软件完成，也可以用硬件来完成。 数字增量插补实现过程 粗插补在每个插补周期内计算出坐标位置增量值，而精插补那么在每个采样周期内采样闭环或半闭环反响位置增量值及插补输出的指令位置增量值。然后算出各坐标轴相应的插补指令位置和实践反响位置并进展比较，计算出跟随误差。根据跟随误差算出相应轴的进给速度指令并输出给驱动安装。插补周期和采样周期可以相等，也可以不相等，如不相等，那么插补周期应是采样周期的整数倍。 二、脉冲增量插补 一逐点比较法逐点比较法又称区域判别法或醉步式近似法。逐点比较法的根本思想是被控制对象在数控安装的控制下，按要求的轨迹运动时，每走一步都要和规定的

5、轨迹比较，根据比较的结果断定下一步的挪动方向。逐点比较法可以实现直线和圆弧插补。逐点比较法的特点是运算直观，插补误差小于一个脉冲当量，而且输出脉冲均匀，输出脉冲的速度变化小，调理方便。逐点比较法的运用对象主要在两坐标开环CNC系统中运用。 1.逐点比较法直线插补算法判别函数及判别条件 如下图，对XY平面第一象限直线段进展插补。直线段起点位于坐标原点O，终点位于AXe,Ye。设点PXi，Yi为任一动点。 假设P点在直线OA上，那么： XeYi XiYe = 0 假设P点在直线OA上方，那么： XeYi XiYe 0 假设P点在直线OA下方，那么： XeYi XiYe 0时，加工点P落在直线上方；

6、当F0时，应该向+X方向发一脉冲，使刀具向+X方向前进一步，以接近该直线。当F0做同样的处置，既都向+X方向发一脉冲。迭代法偏向函数F的推导为了减少计算量，通常采用迭代法计算偏向函数F:即每走一步，新加工点的偏向用前一点的偏向递推出来。 F0时，应向+X发出一进给脉冲，刀具从现加工点Xi,Yi向+X方向前进一步，到达新加工点Xi+1,Yi，那么新加工点的偏向值为： Fi+1,i= XeYi Xi+1Ye= XeYi (Xi+1)Ye = XeYi XiYe - Ye =F YeF0时，应向+Y发出一进给脉冲，刀具从现加工点Xi,Yi向+Y方向前进一步，到达新加工点Xi+1,Yi，那么新加工点的

7、偏向值为： Fi+1,i= XeYi+1 XiYe= Xe(Yi+1) XiYe = XeYi XiYe +Xe =F + Xe插补步骤 逐点比较法的直线插补过程，每走一步要进展以下四个步骤，详细如下：偏向判别 根据偏向值确定刀具相对加工直线的位置。坐标进给 根据偏向判别的结果，决议控制沿哪个坐标进给一步，以接近直线。偏向计算 计算新加工点相对直线的偏向，作为下一步偏向判别的根据。终点判别 判别能否到达终点，未到达终点那么前往第一步，继续插补，到终点，那么停顿本程序段的插补。终点判别可采用两种方法：一是每走一步判别Xi-Xe0及Yi-Ye0能否成立，如成立，那么插补终了否那么继续。二是把每个程

8、序段中的总步数求出来，即n=|Xe | + | Ye | ，每走一步n-1，直到n=0为止。图4- 逐点比较法任务循环图N偏向计算偏向判别坐标进给到达终点？插补终了Y插补开场5逐点比较法插补算法例题 设欲加工的直线位于XY平面的第一象限，直线的起点坐标为坐标原点，终点坐标为Xe=5，Ye=3。试用逐点比较法对该段直线进展插补，并画出插补轨迹。 解 插补过程运算过程如下表所示，表中Xe，Ye是直线终点坐标，n为总步数，n= | Xe | + | Ye | =8。脉冲个数偏向判别进给方向偏向计算终点判别0F0=0,Xe=5,Ye=3n=81F0=0+XF1=F0-Ye=-372F1= -30+XF

9、3=F2-Ye=-154F3= -10+XF5=F4-Ye=136F5=10+XF6=F5-Ye=-227F6= -20+XF8=F7-Ye=00 到达终点图4- 逐点比较法直线插补轨迹Y14X56OA(5,3)2378 2.逐点比较法圆弧插补判别函数及判别条件 如下图为第一象限逆圆弧,圆心为原点,起点AX0,Y0, 终点BXe,Ye,圆弧半径为R。PXi ,Yi为任一加工点。其偏向函数为：F = Xi2 +Yi2 - R2 =Xi2 X02+Yi2 -Y02根据加工点所在区域的不同，有以下三种情况：当F=0时，加工点P落在圆弧上； 当F0时，加工点P落在圆弧外侧； 当F0时，应该向X轴发出一

10、负方向运动的进给脉冲使刀具向圆弧内走一步。当F0做同样的处置。 3迭代法偏向函数F的推导设加工点P在圆弧外侧或圆弧上，那么加工偏向F0，刀具需向X坐标负方向进给一步，即挪动到新的加工点PXi+1，Yi。新加工点的偏向为： Fi+1，i = (Xi 1)2 +Yi2 -X02 + Y02 =Xi2-2Xi+1-X02+Yi2-Y02 =F-2Xi+1 设加工点P在圆弧内侧，那么加工偏向F0，刀具需向Y坐标正方向进给一步，即挪动到新的加工点PXi，Yi+1。新加工点的偏向为： Fi，i+1 = Xi 2 - X02+Yi+12-Y02 =Xi2-X02+Yi2+2Yi+1-Y02 =F+2Yi+1

11、 4逐点比较法圆弧插补终点判别 和直线插补一样，逐点比较法圆弧插补除偏向计算外，还要进展终点判别。下面我们引见两种方法。插补运算开场前计算出两个坐标进给的总步数N，N=|Xe-X0|+|Ye-Y0|，在插补过程中，X或Y每走一步，就从总步数N中减1，当N=0时，表示到达终点。插补前分别计算两个坐标进给的总步数Nx和Ny，其中Nx=|Xe-X0|，Ny=|Ye-Y0|，当X坐标进给一步时，计算Nx-1，当Y坐标进给一步时，计算Ny-1，两坐标进给的总步数均减为零时，表示到达终点。 5逐点比较法圆弧插补例题 如下图，要加工XY平面内第一象限的逆圆弧，圆弧圆心在坐标原点，圆弧起点坐标A(10，0，终

12、点坐标为 B(6，8)。试对该段圆弧进展插补。解 终点判别值为:N= |XB XA| + |YB YA| = |6-10|+|8-0|= 12插补过程如下表所示。逐点比较法逆圆插补运算过程脉冲个数偏向判别进给方向偏向计算坐标计算终点判别0F0=0X0=10, Y0=0N=121F0=0-XF1=F0-2X0+1=-19X1=9 ,Y1=0N= 112F1=-190+YF2=F1+2Y1+1=-18X2=9 ,Y2=1N= 103F2=-180+YF3=F2+2Y2+1=-15X3=9 ,Y3=2N= 94F3=-150+YF4=F3+2Y3+1=-10X4=9 ,Y4=3N= 85F4=-10

13、0+YF5=F4+2Y4+1=-3X5=9 ,Y5=4N= 76F5=-30-XF7=F6-2X6+1=-11X7=8 ,Y7=5N= 58F7=-110+YF8=F7+2Y7+1=0X8=8 ,Y8=6N= 49F8=0-XF9=F8-2X8+1=-15X9=7 ,Y9=6N= 310F9=-150+YF10=F9+2Y9+1=-2X10=7 ,Y10=7N= 2 坐标变换及自动过象限处置逐点比较法直线插补的象限与坐标变换 前面引见的逐点比较法进展直线插补的原理、计算公式，只适用于第一象限。对于不同的象限，要做不同的处置。对于1、3象限的直线，当F0时，都向X坐标发脉冲，当F0时，都向Y坐标

14、发脉冲，之间的差别只是发脉冲的方向不同。对于2、4象限的直线插补，不但要思索分配脉冲的方向，还要思索坐标轴的变换。下表为各个象限直线插补脉冲分配规律。线型偏 差判 别象 限1234F0+ X+ Y- X- YF0+ Y- X- Y+ XG01 2逐点比较法圆弧插补象限与坐标变换各象限的顺、逆圆弧插补都可以采用第一象限逆圆弧的插补计算公式，至于沿着哪一个坐标轴进给，向哪一个方向进给可以根据圆弧所在的象限及其走向决议，下表所示为八种圆弧插补的脉冲分配规律。线 型偏向判别象 限1234G02F0-Y+X+Y-XF0+X+Y-X-YG03F0-X-Y+X+YF0+Y-X-Y+X 3圆弧插补自动过象限处

15、置 为了加工二个象限或二个以上象限的圆弧，圆弧插补程序必需具有自动过象限功能。自动过象限程序包括象限边境处置、过象限判别及数据处置等模块。象限边境处置 在进展过象限判别之前，必需进展象限的边境处置。象限边境处置就是判别数值“0的符号。对于逆时针圆弧G03： 假设X0为“0，那么X0的符号与Y0的符号相反。 假设Xe为“0，那么Xe的符号与Ye的符号一样。 假设Y0为“0，那么Y0的符号与X0的符号一样。 假设Ye为“0，那么Ye的符号与Xe的符号相反。 对于顺时针圆弧，数值“0符号的判别规律与上述规律相反。 过象限判别 当X0与Xe的符号相反或Y0与Ye的符号相反时，阐明起点和终点不在同一象限

16、内，需求过象限处置。 当X0与Xe、Y0与Ye的符号分别一样时，阐明起点和终点在同一象限内。假设要过象限那么需过四次象限，此时可下表进展判别。象限1234过象限判 断依 据Xe-X0符号与X轴进给方向相反或Ye-Y0符号与Y轴进给方向相反Xe-X0符号与X轴进给方向一样或Ye-Y0符号与Y轴进给方向相反Xe-X0符号与X轴进给方向一样或Ye-Y0符号与Y轴进给方向一样Xe-X0符号与X轴进给方向相反或Ye-Y0符号与Y轴进给方向一样 过象限处置 过象限处置就是对跨象限圆弧加工过程中边境点进展处置。所谓边境点就是指跨象限圆弧与坐标轴的交点。边境点的处置是把圆弧起点所在象限的边境点作为本段圆弧的插

17、补终点，再把这一点作为下一象限圆弧插补的起点，其它边境点的处置可依此类推。 4. 逐点比较法的进给速度 刀具的进给速度是插补方法的重要性能目的，也是选择插补方法的根据。采用逐点比较插补算法，每次插补计算都有脉冲发出，不是向X坐标发脉冲，就是向Y坐标发脉冲。设发向X、Y坐标脉冲的频率为fx和fy，那么沿X、Y坐标的进给速度分别为：Vx=60fxVy=60fy 其中为脉冲当量mm/脉冲。 合成进给速度为：V =(Vx2+ Vy2)1/2=60(fx2+fy2)1/2 当沿着某一坐标进给时，其脉冲频率为fx+fy，进给速度到达最大值，为：Vc=60 (fx+fy) 合成进给速度与最高进给速度的比为：

18、V=(fx2+fy2)1/2 /fx+fy 三、数字增量插补在闭环和半闭环控制系统中，需求位置采样控制。位置采样控制主要包括三项内容：即插补、反响采样及控制。其中插补是主要环节，其中心是选择一个适宜的插补周期，计算出插补周期内各坐标轴的挪动量粗插补。将这个挪动增量转化为跟随误差和速度指令是反响采样及控制的义务精插补，这就是数字增量插补。在CNC系统中，数字增量插补通常采用时间分割插补算法，它是把加工一段直线或圆弧的整段时间分为许多相等的时间间隔，该时间间隔称为单位时间间隔，也即插补周期。在时间分割法中，每经过一个插补周期就进展一次插补运算，计算出各坐标轴在一个插补周期内的进给量。 插补周期的选

19、择 插补周期与插补运算时间的关系插补算法选定后，那么完成该算法所需的最大指令条数也就确定。根据最大指令条数就可以大致确定插补运算占用CPU的时间TCPU，普通来说，插补周期必需大于插补运算所占用CPU的时间。这是由于当系统进展轮廓控制时，CPU除了要完成插补运算外，还必需实时地完成一些其它任务。如显示、监控、甚至精插补。因此，插补周期T必需大于插补运算时间与完成其它实时义务所需时间之和。 插补周期与位置反响采样的关系插补周期和采样周期可以一样，也可以不同。假设不同，那么普通插补周期应是采样周期的整数倍。例如FANUC 7M系统采用8ms的插补周期和4ms的位置反响采样周期。在这种情况下，插补程

20、序每8ms被调用一次，为下一个周期算出各坐标轴应该行进的增量长度；而位置采样程序每4ms调用一次，将插补程序算好的坐标位置增量进展进一步的密化精插补。 3.插补周期与精度、速度的关系 在直线插补中，插补所构成的每个小直线段与给定的直线重合，不会呵斥轨迹误差。在圆弧插补时，普通用内接弦线或内外均差弦线来逼近圆弧，这种逼近必然会呵斥轨迹误差。图6-61所示为用内接弦线逼近圆弧，其最大半径误差eR与步距角的关系为：eR=R(1-cos /2) 由上式可以推导出最大误差的公式为：eR= 其中T为插补周期；F为刀具挪动速度；R为圆弧半径。 从公式可以看出，圆弧插补周期T分别与误差eR、圆弧半径R和进给速

21、度F有关。(TF)28R 二直线插补算法1.直线插补原理 设刀具在XY平面内作直线运动，起点为坐标原点(0,0)，终点为A(Xe,Ye)，进给速度为F，插补周期为T。如图6-62所示。 每个插补周期的进给步长为：L=FT X轴和Y轴的位移增量为分别为Xe和Ye，直线段长度为：L=(Xe2+Ye2)1/2 根据图6-62可以得到如下关系：X/Xe= L/LY/Ye= L/L 设L/L=K，那么得到如下公式： X=( L/L)Xe=KXeY=( L/L)Ye=KYe而插补第i点的动点坐标为：Xi=Xi-1+ X=Xi-1+KXeYi=Yi-1+ Y=Yi-1+KYe这就是数据采样法直线插补的原理公

22、式。下面我们根据这个公式，引见几种典型的直线插补算法。适用直线插补算法方向余弦法1插补预备：L=Xe2+Ye21/2 Cos=Xe/L，cos=Ye/L插补计算：Li=FTxi=Li cos ， Yi=Li cos Xi=Xi-1+ Xi， Yi=Yi-1+ Yi 方向余弦法2插补预备：L=Xe2+Ye21/2 Cos=Xe/L，cos=Ye/L插补计算：Li=FTLi=Li-1+ LiXi=Li cos ， Yi=Li cos Xi=Xi- Xi-1， Yi=Yi- Yi-1进给率法插补预备：L=Xe2+Ye21/2插补计算：Li=FT ，K=Li/LXi=KiXe， Yi=KiYeXi=X

23、i-1+ Xi，Yi=Yi-1+ yi一次计算法插补预备：L=Xe2+Ye21/2插补计算：Li=FTXi= (Li/L)Xe , Yi= (Li/L)YeXi=Xi-1+ Xi , Yi=Yi-1+ Yi 圆弧插补算法直接函数法扩展DDA插补算法二阶近似法第二节 刀具半径补偿刀具补偿处置是插补运算前必需完成的预备处置，经过刀具半径补偿将被加工零件的轮廓轨迹转换为刀具中心的运动轨迹。一、刀具半径补偿的根本概念在轮廓加工加工中，由于刀具具有一定的半径，所以在数控加工中，不能让刀具中心的运动轨迹与被加工零件的轮廓轨迹重合，必需使刀具中心的运动轨迹偏离轮廓一个刀具半径值，我们把这种偏移叫做刀具半径补

24、偿。刀具半径补偿由CNC系统自动完成。CNC系统根据零件轮廓尺寸、刀具半径补偿方式指令及刀具半径值，自动地计算出刀具中心的运动轨迹。刀具半径补偿分三个阶段：刀具半径补偿建立、刀具半径补偿进展和刀具半径补偿注销。 二、B功能刀具半径补偿计算直线插补的B刀具半径补偿计算 B功能刀具半径补偿计算是指根据零件轮廓尺寸和刀具半径值，求出刀具中心的运动轨迹。B刀具半径补偿只思索一个程序段的补偿，不思索两程序段之间过渡的问题。早期的数控系统只需B补偿功能。在直线插补的情况下，经过刀具半径补偿后的刀具中心轨迹是原直线段平行的直线。因此刀具半径补偿计算只需计算出刀具中心轨迹的起点和终点坐标值。刀具半径补偿计算分

25、三步：计算本程序段的终点坐标值、计算刀具半径坐标分量及计算刀具中心运动轨迹的终点坐标值。如下图，被加工直线段的起点在坐标原点O，终点A(XA,YA)，以右补偿为例计算出刀具补偿之后的刀具中心的坐标值。计算分三步：计算本程序段的终点坐标值A(XA,YA)计算刀具半径坐标分量KA 及KB计算刀具中心轨迹终点坐标值BXB，YBAXA，YAOPBXB，YBrKXY 2.圆弧插补的B刀具半径补偿计算 圆弧插补时，刀具补偿后的刀具中心轨迹是一段与零件轮廓圆弧同心的圆弧。下面以第一象限逆时针圆弧右刀具半径补偿为例引见终点坐标值和半径的算法。刀具中心圆弧轨迹起点坐标值A点的计算 A点为上一程序段加工终了后，刀

26、具中心所在的位置，所以它的坐标为知量。刀具补偿后的半径值的计算 刀具半径补偿后的刀具中心轨迹所在的圆弧的半径值等于编程指令半径值R与刀具半径偏移量r的之和，如用R表示那么：R=R+r刀具中心圆弧轨迹终点坐标值的计算 设刀具半径矢量BB两个坐标轴上的投影分别为Xr和Yr，那么：XB=XB+XrYB=YB+Yr Xr和Yr可以用下式求得：Xr=rcos=rXB/RYr=rsin=rYB/R 从而可以得到刀具中心轨迹终点B的坐标值为：XB=XB+ rXB/R YB=YB+ rYB/R 三、C功能刀具半径补偿B刀具半径补偿方法对编程限制的主要缘由是在确定刀具中心轨迹时，都采用读一段，算一段，再走一段的

27、控制方法。这样就无法估计到由于刀具半径所呵斥的本程序段加工轨迹对下一段加工轨迹的影响。为理处理这个问题，需在计算完本段程编轨迹后，提早将下段程序读入，然后根据它们之间转接的详细情况，求得本段程序的刀具中心轨迹。这种刀具半径补偿方式就叫C功能刀具半径补偿。一 C刀具半径补偿功能的实现以下图为C刀具补偿的任务流程图。系统启动后，第一程序段读入BS中，在BS中算得的第一段编程轨迹被送到CS中暂存后，又将第二段程序读入BS，算出第二段的程编轨迹。接着对第一和第二两段的程编轨迹的衔接方式进展判别。根据判别结果，再对CS中的第一段程编轨迹作相应的修正，修正终了后，顺序地将修正后的第一段程编轨迹由CS送AS

28、，第二段程编轨迹由BS送入CS。随后系统将AS中的内容送到OS进展插补运算，运算结果送伺服安装予以执行。当修正了的第一段程编轨迹开场被执行后，系统利用插补间隙又将第三段程序段读入BS，接着又根据BS、CS中的第三与第二段程编轨迹的衔接方式，对CS中的第二段程编轨迹进展修正依次进展下去。缓冲存放器BS刀具补偿缓冲区CS任务存放区AS输出存放区OS 二程序段间的转接 1相邻两程序段编程轨迹的转接线型实现C刀具半径补偿功能，首先要对相邻编程轨迹的转接线型及转接类型进展判别，然后才干根据转接线型和转接过渡类型调用相应的计算公式，经过计算在原编程轨迹的根底上得到刀具中心轨迹。对于直线、圆弧插补功能的CN

29、C系统，其相邻两段编程轨迹有以下转接线型：直线与直线转接直线与圆弧转接圆弧与直线转接圆弧与圆弧转接 2转接过渡类型相邻两段编程轨迹矢量间夹角的不同，刀具补偿方式的不同G41或G42，对应的刀具中心轨迹的转接过渡类型也不同，概括起来有三种转接过渡类型：缩短型、伸长型和插入型。伸长型伸长型转接就是刀具中心轨迹相对于编程轨迹伸长了一定的长度。缩短型 缩短型转接就是刀具中心轨迹相对于编程轨迹缩短了一定的长度。插入型 插入型就是在两程序段之间插入一个程序段，以减少刀具非切削行程的时间，它是在伸长型的根底上进展的。 3转接类型的判别如表6-4所示，1为本程序段编程轨迹矢量与X轴的夹角， 2为下一程序段编程

30、轨迹矢量与X轴的夹角， 1角和2角均为从X轴逆时针转到编程轨迹矢量所构成的角， = 2 - 1。将圆弧等效于直线后，完全可以按照角的正弦值、余弦值大于、等于或小于零以及刀具半径补偿方式G41、G42划分转接过渡型式。下表为转接过渡类型判别表。刀具半径补偿方向sin0cos 0转接过渡类型G41Y缩短型NY伸长型NN插入型G42YY伸长型YN插入型N缩短型注：Y表示“是，N表示“不是。 3.转接矢量的计算1刀具半径矢量的计算2转接交点矢量的计算转接矢量就是指刀具半径矢量。刀具半径矢量和转接交点矢量的计算在这里不进展讲述，参看教材的相关章节。第三节 进给速度和加减速控制数控机床的进给速度与加工精度

31、、外表粗糙度和消费效率有着亲密的关系。数控机床的进给速度应该稳定且有一定的调速范围，启动快而不失步，停顿的位置准确、不超程。为此CNC系统必需具有加减速控制功能。即在机床启动加速时，保证加在伺服电机上的进给脉冲频率或电压逐渐添加，而当机床减速停顿时，保证加在伺服电机上的进给脉冲频率或电压逐渐减小。在CNC系统中，进给速度控制包括对数控程序中指定的进给速度F的控制已及加工过程中操作者根据实践加工需求运用倍率开关对进给速度F所做的调理的控制。 一、开环CNC系统的进给速度及加减速控制 在开环控制系统中，普通采用脉冲增量插补算法，在插补计算过程中不断向各坐标轴发送相互协调的进给脉冲。发出脉冲的数量决

32、议任务台的挪动间隔，脉冲的频率决议任务台的挪动速度。因此可以经过控制输出脉冲频率或脉冲的周期来控制进给速度。在开环系统中常采用程序计时法和时钟中断法对进给速度进展控制。 程序计时法软件延时法为了实现不同进给速度的控制及加减速控制，可经过软件延时产生一系列频率可调的脉冲序列。采用这种方法，需求计算每次插补运算、输出及显示等所占用的时间。由各种进给速度要求的进给脉冲间隔时间减去插补运算等时间，从而得到每次插补运算后的等待时间，然后用空运转循环对这段等待时间计时。程序计时法多数用于点位直线控制系统。每次运动的速度大致分为加速段、恒速段、减速段和低速段等几个阶段。 时钟中断法 时钟中断法常用的有两种方

33、法: 采用变频震荡器发出某一频率的脉冲，作为恳求中断信号，CPU每接纳到一次中断信号，就进展一次插补运算并发出一个进给脉冲。该方法须外加脉冲源，且不适用于F功能直接用每分钟毫米给定的系统。 利用可编程计数器/计时器的计时时间，当计时时间到后，即可发出恳求中断信号。该方法由程序设置计数器/计时器的时间常数Tc，改动时间常数Tc，就改动了恳求中断的频率，改动恳求中断的频率，就相当于改动了插补的速度，也就控制了进给速度。该方法可用于F功能直接用每分钟毫米给定的系统。 二、闭环(或半闭环)CNC系统的加减速控制闭环(或半闭环)CNC系统中采用的加减速控制普通用软件来实现。把加减速控制放在插补之前进展的，称为前加减速控制。优点是：不影响实践插补输出的位置精度。缺陷是需根据实践刀具位置和程序段终点之间的间隔来确定减速点，计算任务量大。 把加减速控制放在插补之后分别对各坐标轴进展的，称为后加减速控制。优点是：不需求专门预先确定减速点，而是在插补输出为零时开场减速，经过一定的时间延时逐渐接近程序终点。缺陷是由于是对各坐标分别进展控制，所以在加减速控制实践的各运动轴合成位置能够不准确。但这种影响只存在于加速或减速过程中。 1.前加减速控制 1稳定速度和瞬时速度 稳定速度是系