SVPWM控制技术

1、精选ppt6-1简称：空间矢量调制（SVPWM, Space Vector Pulse Width Modulation）应用范围：三相全桥逆变器三相全桥逆变器，采用全控型开关器件，例如IGBT, MOSFET,GTO, IGCT等。应用非常广泛的一种PWM控制方法，尤其在三相交流电动机变频调速控制系统中最为常用，其它应用有三相PWM整流器，有源电力滤波器等。精选ppt6-2 精选ppt6-3图图1.0 1.0 三相逆变器异步电机变频调速系统主电路三相逆变器异步电机变频调速系统主电路二极管整流器二极管整流器三相三相PWM逆变器逆变器怎么样才能得怎么样才能得到到所需的所需的IGBT驱驱动控制信号

2、？动控制信号？PWM驱动控制驱动控制信号（共信号（共6路）路）常见的常见的PWM方法有：方法有：SPWM，SAPWM， SVPWM，滞环比较，滞环比较方式等。方式等。精选ppt6-4三相三相PWM型逆变器型逆变器-交流电动机系统框图（开环）（参考图交流电动机系统框图（开环）（参考图6-7）6路驱动路驱动脉冲脉冲三相交流三相交流输出电压输出电压三相控制电三相控制电压输入信号压输入信号主电路的功率放大作用主电路的功率放大作用为系统给定信号（开环），为系统给定信号（开环），或者为上一级控制器综合出或者为上一级控制器综合出的控制电压信号（闭环）。的控制电压信号（闭环）。精选ppt6-5精选ppt6-6

3、电机线电流电机线电流等效参考电压调制波等效参考电压调制波精选ppt6-7电机相电压电机相电压精选ppt6-8精选ppt6-9传统（经典）的SPWM控制主要着眼于使变压变频器的输出电压尽量接近正弦波，并未顾及输出电流的波形。而电流滞环跟踪控制则直接控制输出电流，使之在正弦波附 近变化，这就比只要求正弦电压前进了一步。然而交流电动机需要输入三相正弦电流的最终目的是在电动在电动机空间形成圆形旋转磁场，从而产生恒定的电磁转矩。机空间形成圆形旋转磁场，从而产生恒定的电磁转矩。如果对准这一目标，把逆变器和交流电动机视为一体，按照跟踪圆形旋转磁场来控制逆变器的工作，其效果应该更好。这种控制方法称作“磁链跟踪

4、控制磁链跟踪控制”，接下来的讨论将表明，磁链的轨迹是交替使用不同的电压空间矢量得到的，所以又称“电压空间矢量电压空间矢量PWMPWM（SVPWMSVPWM，Space Vector PWMSpace Vector PWM）控制）控制”。这是一种在80年代提出，现在得到广泛应用的三相逆变器PWM控制方法。精选ppt6-10三相逆变器主电路桥臂简化三相逆变器主电路桥臂简化 和每相输出电流的和每相输出电流的方向无关方向无关精选ppt6-11 三相逆变器-异步电动机 变频调速系统主电路原理图（一） 功率开关器件共功率开关器件共有有 23 = 8 种，组合种，组合工作状态工作状态精选ppt6-12 三相

5、逆变器-异步电动机 变频调速系统主电路原理图（二） 功率开关器件共功率开关器件共有有 23 = 8 种，组合种，组合工作状态工作状态精选ppt6-13精选ppt6-14 如果，上述图中的逆变器采用180导通型，功率开关器件共有 23 = 8 种组合工作状态（见附表） ，其中6 种有效开关状态；2 种无效状态（因为逆变器这时并没有输出电压）： u上桥臂开关 V1、V3、V5 全部导通u下桥臂开关 V2、V4、V6 全部导通精选ppt6-15三相电压型三相电压型全桥逆变器全桥逆变器桥臂输出电桥臂输出电压波形压波形三相电压型三相电压型全桥逆变器全桥逆变器负载相电压负载相电压波形波形（六拍（六拍阶梯波

6、）阶梯波）负载中性点负载中性点电压波形电压波形三相桥臂三相桥臂输出状态输出状态精选ppt6-16开关代码：表示三相桥臂输出状态；开关代码：表示三相桥臂输出状态；1上管导通，下管关断，桥臂输出高电平上管导通，下管关断，桥臂输出高电平0下管导通，上管关断，桥臂输出低电平下管导通，上管关断，桥臂输出低电平精选ppt6-17 对于六拍阶梯波工作模式下的逆变器，在其输出的每个周期中6 种有效的工作状态各出现一次。逆变器每隔 /3 时刻就切换一次工作状态（即换相），而在这 /3 时刻内则保持不变（方波控制方波控制模式模式）。 工作于这种模式下的逆变器，我们通常把它简称为六拍逆变器六拍逆变器。 精选ppt6

7、-1824jj33sUNVNWN2()3UUUeUe六拍阶梯波逆变器输出的各电压波形六拍阶梯波逆变器输出的各电压波形如前所示。如前所示。如果定义电压空间矢量如果定义电压空间矢量 为：为：sU则根据前述六拍阶梯波工作模式下的则根据前述六拍阶梯波工作模式下的6种工作状态，种工作状态，可以分别推导得出可以分别推导得出6个电压空间矢量：个电压空间矢量：Us1, Us2, Us3, Us4, Us5和和Us6；Us7和和Us8幅值为零，称为幅值为零，称为零电压矢量零电压矢量，简称，简称零矢量零矢量为何有此为何有此定义？定义？精选ppt6-19UNdVNdWNd2 31313UUUUUU 其中：24jj3

8、3s1UNVNVN2()3UUUeUe24jj33s1UNVNVN24jj33ddddddd2()32 211 ()3 3332 2113113 (j)(j)3 33223222 3UUUeUeUU eU eUUUU代入后可以得到：精选ppt6-20UNdVNdWNd1 31 323UUUUUU 其中：24jj33s2UNVNVN2()3UUUeUe24jj33s1UNVNVN24jj33ddddd2()32 112 ()3 33321113213 (j)(j)33322322213 (j)322UUUeUeUU eU eUU代入后可以得到：精选ppt6-21s1ds2ds3d23213(j)

9、322213(j)322UUUUUUs4ds5ds6d23213(j)322213(j)322UUUUUU 精选ppt6-22Us0，零电压矢量，含两种，零电压矢量，含两种状态，状态， 包括包括Us7（000）和和 Us8 （111），不输出，不输出电压。电压。精选ppt6-23000，111，两个零电压，两个零电压矢量，不输出电压。矢量，不输出电压。精选ppt6-24 交流电动机绕组的电压、电流、磁链等物理量都是随时间变化的，分析时常用时间相量来表示，但如果考虑到它们所在绕组的空间位置，也可以如图所示，定义为空间矢量uA0， uB0 ， uC0 。 图图 三相对称交流量的电压空间矢量定义三相

10、对称交流量的电压空间矢量定义 精选ppt6-25定子电压空间矢量：uA0 、 uB0 、 uC0 的方向始终处于各相绕组的轴线上，而大小则随时间按正弦规律脉动，时间相位互相错开的角度也是120。合成空间矢量：由三相定子电压空间矢量相加合成的空间矢量 us 是一个旋转的空间矢量，它的幅值不变，是每相电压值的3/2倍倍。三相电压经过空间矢量合成后等效为一个空间矢量的概念，实质上就是一种由三相信号到两相信号的变换。经过这样的等效变换带来的最经过这样的等效变换带来的最大便利之处就在于三相系统转化为两相系统来大便利之处就在于三相系统转化为两相系统来处理，即可以采用复平面矢量（向量）分析处理，即可以采用复

11、平面矢量（向量）分析。 精选ppt6-26ambmcmcos2cos()32cos()3uUtuUtuUt令三相电压为：令三相电压为：24jj33abcuueue计算：计算：精选ppt6-2724jj33abc24jj33mmmmmjm 22coscos()cos()33213213coscos()(j)cos()(j)3223223 (cosjsin)232tuueueUtUteUteUtttUttU e前述电压空间矢量定义前述电压空间矢量定义中采用了中采用了2/3系数，实际系数，实际上就是考虑到使得变换上就是考虑到使得变换后的矢量长度变为后的矢量长度变为1，即，即所谓的所谓的“等幅值变换等

12、幅值变换”。精选ppt6-28 当电源频率不变时，合成空间矢量 us 以电源角频率1 为电气角速度作恒速旋转。当某一相电压为最大值时，合成电压矢量 us 就落在该相的轴线上。用公式表示，则有 sA0B0C02()3uuuu与定子电压空间矢量相仿，可以定义定子电流和磁链的空间矢量 Is 和s 。精选ppt6-29Vref为期望的输出为期望的输出电压空间矢量电压空间矢量精选ppt6-30 三相的电压平衡方程式相加，即得用合成空间矢量表示的定子电压方程式为ssssddRtuI式中 us 定子三相电压合成空间矢量； Is 定子三相电流合成空间矢量；s 定子三相磁链合成空间矢量。 精选ppt6-31 当

13、电动机转速不是很低时，定子电阻压降所占的成分（比例）很小，可忽略不计，则定子合成电压与合成磁链空间矢量的近似关系为 ssddtussdtu或 精选ppt6-32 当电动机由三相平衡正弦电压供电时，电动机定子磁链幅值恒定，其空间矢量以恒速旋转，磁链矢量顶端的运动轨迹呈圆形（一般简称为磁链磁链圆圆）。这样的定子磁链旋转矢量可用下式表示。1jsmte其中 m是磁链s的幅值，1为其旋转角速度。精选ppt6-33 电压空间矢量运动轨迹 在常规的 PWM 变压变频调速系统中，异步电动机由六拍阶梯波逆变器供电，这时的电压空间矢量运动轨迹是怎样的呢？ 为了讨论方便起见，再把三相逆变器异步电动机调速系统主电路的

14、原理图绘出，图中6个IGBT功率开关器件都用开关符号代替，可以代表任意一种功率开关器件。 精选ppt6-34 三相逆变器三相逆变器-异步电动机异步电动机 变频调速系统主电路原理图变频调速系统主电路原理图功率开关器件共功率开关器件共有有 23 = 8 种，组合种，组合工作状态工作状态精选ppt6-35在180o导电模式下的六拍阶梯波作用下，随着逆变器工作状态的切换，电压空间矢量的幅值不变，而相位每次旋转 /3 ，直到一个周期结束。 这样，在一个周期中 6 个电压空间矢量共转过 2 弧度，形成一个封闭的正六边形，如图所示。 参考前述电压空间矢量图参考前述电压空间矢量图精选ppt6-36电压空间矢量

15、与磁链空间矢量的关系电压空间矢量与磁链空间矢量的关系 一个由电压空间矢量运动所形成的正六边形轨迹也可以看作是异步电动机定子磁链矢量端点的运动轨迹。对于这个关系，进一步说明如下： 精选ppt6-37图图 六拍阶梯波逆变器供电时电动机六拍阶梯波逆变器供电时电动机电压空间矢量与磁链矢量的关系电压空间矢量与磁链矢量的关系 设在逆变器工作开始时定子磁链空间矢量为 1，在第一个 /3 期间，电动机上施加的电压空间矢量为空间矢量矢量图中的 u1 ，把它们再画在右图中。按照磁链和电压关系式可以写成如下：1精选ppt6-38 也就是说，在 /3 所对应的时间 t 内，施加 u1的结果是使定子磁链 1 产生一个增

16、量 ，其幅值 |u1| 与成正比，方向与u1一致，最后得到新的磁链 2 ，从而 11 ut112精选ppt6-39依此类推，可以写成 的通式iit ui 1ii 6, 2 , 1i 总之，在一个周期内，6个磁链空间矢量呈放射状，矢量的尾部都在O点，其顶端的运动轨迹也就是6个电压空间矢量所围成的正六边形。精选ppt6-40图图 六拍阶梯波逆变器供电时电动机六拍阶梯波逆变器供电时电动机电压空间矢量与磁链矢量的关系电压空间矢量与磁链矢量的关系 123456在一个输出周期在一个输出周期中，电机定子磁中，电机定子磁链轨迹形成一个链轨迹形成一个封闭的六边形。封闭的六边形。精选ppt6-41 如果 u1 的

17、作用时间t 小于 /3 ，则 i 的幅值也按比例地减小，如图 中的矢量 。可见， 在任何时刻，所产生在任何时刻，所产生的磁链增量的方向决的磁链增量的方向决定于所施加的电压，定于所施加的电压，其幅值则正比于施加其幅值则正比于施加电压的时间。电压的时间。AB图图 磁链矢量增量与电压矢量、时间磁链矢量增量与电压矢量、时间增量的关系增量的关系精选ppt6-4212拍阶梯波逆变器供电时电动机电压空间矢量与磁链矢量的关系拍阶梯波逆变器供电时电动机电压空间矢量与磁链矢量的关系 在一个输出周在一个输出周期中，期中，期望的期望的电机定子磁链电机定子磁链轨迹形成一个轨迹形成一个封闭的封闭的12边形。边形。精选pp

18、t6-4312拍阶梯波逆变器供电的电压空间矢量与磁链矢量的关系拍阶梯波逆变器供电的电压空间矢量与磁链矢量的关系 在输出在输出1/6周周期中，电机定期中，电机定子磁链运动期子磁链运动期望轨迹。望轨迹。0s( ) 1s( ) 2s( ) 3s( ) 4s( ) 在下一个在下一个1/6周期中，电机周期中，电机定子磁链运动定子磁链运动期望轨迹。期望轨迹。1s( ) 110sss( )( )( ) 精选ppt6-4412拍阶梯波逆变器供电的电压空间矢量与磁链矢量的关系拍阶梯波逆变器供电的电压空间矢量与磁链矢量的关系 在输出一个周在输出一个周期中，期中，期望的期望的电机定子磁链电机定子磁链运动形成的轨运动

19、形成的轨迹。迹。0s( ) 1s( ) 2s( ) 3s( ) 4s( ) 1s( ) 110sss( )( )( ) 5s( ) 6s( ) 7s( ) 8s( ) 9s( ) 10s() 11s() 精选ppt6-4512拍阶梯波逆变器供电的矢量线性合成的磁链实际运动轨迹拍阶梯波逆变器供电的矢量线性合成的磁链实际运动轨迹 0s( ) 1s( ) 2s( ) 3s( ) 4s( ) 5s( ) 6s( ) 7s( ) 8s( ) 9s( ) 10s() 11s() 精选ppt6-4624拍阶梯波逆变器供电时电动机电压空间矢量与磁链矢量的关系拍阶梯波逆变器供电时电动机电压空间矢量与磁链矢量的关

20、系 在一个输出周在一个输出周期中，期中，期望的期望的电机定子磁链电机定子磁链轨迹形成一个轨迹形成一个封闭的封闭的24边形。边形。精选ppt6-47 如前分析，我们可以得到的结论（特点）是：如果定子电压是连续变化的正弦量，则合成后的电压空间矢量us 为连续的圆形轨迹，而六拍阶梯波电压合成后的电压空间矢量为离散的6个点。如果交流电动机仅由常规的六拍阶梯波逆变器供电，磁链轨迹便是六边形的旋转磁场，这显然不象在正弦波供电时所产生的圆形旋转磁场那样能使电动机获得匀速运行。如果想获得更多边形或逼近圆形的旋转磁场，就必须在每一个期间内出现多个工作状态，以形成更多的相位不同的电压空间矢量相位不同的电压空间矢量

21、。为此，必须对逆变器的工作控制模式进行改造。 精选ppt6-48 PWM控制显然可以适应上述要求，问题是，怎样控制PWM的开关时间才能逼近圆形旋转磁场。 科技工作者们已经提出过多种实现方法，例如线性组合法，三段逼近法，比较判断法等，这里介绍线性组合法线性组合法。 精选ppt6-49图图 逼近圆形时的磁链增量轨迹逼近圆形时的磁链增量轨迹如果要逼近圆形，可以增加切换次数，设想磁链增量由图中的 11 ， 12 ， 13 ， 14 这4段组成。这时，每段施加的电压空间矢量的相位都不一样，可以用基本电压矢量线性组合的方法获得。 精选ppt6-50我们希望所施加的电压矢量给带来的电动机磁链轨迹接近圆形，即

22、磁链变化（增量）应该按照前述每60o电角度范围内细分为2段或4段，这里设细分段数为N，即N=2，或N=4，或者更多，如8段，10段，20段等。细分段越多，电机电流的谐波越少，电流波形越接近于正弦，电动机磁链轨迹接近于圆形， 电机运行越稳定。但同时也会造成IGBT开关器件的开关次数显著增多，开关损耗越大。因此实际应用中需要折衷考虑细分的段数。精选ppt6-51根据给定的三相电压信号确定所需要施加的电压空间矢量。包括两个方面：一是确定所需要参与合成的两个电压矢量，这可以由参考给定电压空间矢量在电压空间矢量图中的位置确定；二是这两个电压矢量具体作用时间，这可以根据伏秒积相等原则求出。伏秒积相等伏秒积

23、相等的原则，实际上也就是按照磁链增磁链增量相等量相等的原则，在足够短的作用时间内（称为采样控制时间Ts），施加的两个电压空间矢量施加的两个电压空间矢量与时间的乘积（伏秒积）等于给定电压空间矢与时间的乘积（伏秒积）等于给定电压空间矢量与时间的乘积（伏秒积）。量与时间的乘积（伏秒积）。精选ppt6-5212拍阶梯波逆变器供电的电压空间矢量与磁链矢量的关系拍阶梯波逆变器供电的电压空间矢量与磁链矢量的关系 在输出在输出1/6周周期中，电机定期中，电机定子磁链运动期子磁链运动期望轨迹。望轨迹。0s( ) 1s( ) 2s( ) 3s( ) 4s( ) 在下一个在下一个1/6周期中，电机周期中，电机定子磁

24、链运动定子磁链运动期望轨迹。期望轨迹。1s( ) 110sss( )( )( ) 精选ppt6-53Vref为期望的输出为期望的输出电压空间矢量电压空间矢量精选ppt6-54120ref120s120sUtUtUtVTtttT refref(cosjsin )VV dd23EUd1d2refs120s13(j)(cosjsin )22EtEtVTtttT考虑到考虑到， 并令：并令：同时，电压矢量同时，电压矢量U1,U2,U0为已知，代入上式得到：为已知，代入上式得到：电压空间矢量电压空间矢量的幅值的幅值精选ppt6-55d 1d 2refsd 2refs120s1 cos23 sin2 E t

25、E tV TE tV TtttT令实部和虚部分离，得到如下三个方程：令实部和虚部分离，得到如下三个方程：精选ppt6-56求解上述三个方程，得到：求解上述三个方程，得到：ref1ssdref2ssd0s12sssin()sin()3332sinsin32sin()3VtTkTEVtTkTEtTttTkTrefd32VkE一般将一般将 k 定义为调定义为调制系数，也称调制制系数，也称调制深度。深度。 k0, 1精选ppt6-571s2s0ssin()3sin1sin()3 tkTtkTtkT对作用时间作一形式上的变换：对作用时间作一形式上的变换：第一个第一个60o扇区中的参考矢量合成扇区中的参考

26、矢量合成 精选ppt6-58同理，当参考电压矢量位于第二个同理，当参考电压矢量位于第二个60o区域时，区域时，求解类似的三个方程可得到：求解类似的三个方程可得到：ref2ssdref3ssd0s23sssin()sin()3332sin()sin()3332sinVtTkTEVtTkTEtTttTkT作一个简单的代换，并作一个简单的代换，并与第一个与第一个60o区域的作区域的作用时间表达式比较，可用时间表达式比较，可以发现规律。以发现规律。作代换作代换=+/3。精选ppt6-59 采样控制周期 Ts 应由旋转磁场所需的频率和器件开关速度以及系统损耗等因素决定， t1+ t2与Ts 未必相等，其

27、间隙时间可用零矢量 u7 或 u8 来填补。为了减少功率器件的开关次数，并获得好的谐波性能，一般使 u7 和 u8 各占一半时间，因此u7 作用时间t07和 u8作用时间t08如下式：0708s121() 02ttTtt精选ppt6-60 为了讨论方便起见，可把逆变器的一个工作周期用6个电压空间矢量划分成6个区域，称为扇区（Sector），如图所示的、，每个扇区对应的时间均为/3 。 由于逆变器在各扇区的工作状态都是对称的，分析一个扇区的方法可以推广到其他扇区。 精选ppt6-61精选ppt6-62在常规六拍逆变器中一个扇区仅包含两个开关工作状态。实现SVPWM控制就是要把每一扇区再分成若干个

28、对应于时间 Ts 的小区间。按照上述方法插入若干个线性组合的新电压空间矢量 Vref，以获得优于正六边形的多边形（逼近圆形）旋转磁场。 精选ppt6-63 在实际系统中，应该尽量减少开关状态变化时引起的开关损耗，因此不同开关状态的顺序必须遵守下述原则：（1）每次切换开关状态时，只切换一个功率开关每次切换开关状态时，只切换一个功率开关器件，以满足最小开关损耗。器件，以满足最小开关损耗。（2）原则上）原则上不允许两相同时进行开关动作。不允许两相同时进行开关动作。 精选ppt6-64Vref为期望的输出为期望的输出电压空间矢量电压空间矢量精选ppt6-65 l 我们这里介绍的SVPWM控制方法中，用

29、于合成的3个输出电压矢量序列，首发电压矢量都是零矢量，首发电压矢量都是零矢量，这样可以有效地避免扇区切换过程中发生矢量突变。l 以参考矢量位于扇区扇区为例，采用 3个电压矢量U1,U2,U0，其中U0包括U7（000）和U8（111）两种。一般采用首发零矢量首发零矢量U7（000）的方案）的方案。l 当参考矢量位于扇区扇区中，输出矢量的次序为：000100110111111110100 000 。l 当然采用首发零矢量首发零矢量U8（111）也可以，）也可以，只需把上述输出矢量的次序颠倒一下即可： 111110100000000100110 111 。l 如果出于降低开关器件损耗考虑，还可以采

30、用首发其它矢量的PWM模式。关于SVPWM作用模式，有多种方案选择，限于学时，这里不进一步介绍。 精选ppt6-66首发零矢量首发零矢量U7（000）的电压矢量输出顺序表）的电压矢量输出顺序表精选ppt6-67第第扇区内的开关序列与逆变器三相电压波形（首发扇区内的开关序列与逆变器三相电压波形（首发000矢量）矢量）也称为电压空也称为电压空间矢量脉宽调间矢量脉宽调制（制（SVPWM）工作模式图工作模式图虚线间的虚线间的每一小段每一小段表示一种表示一种工作状态工作状态0 0 01 0 01 1 01 1 11 1 11 1 01 0 00 0 0U相桥臂相桥臂状态变化状态变化精选ppt6-68第第

31、扇区内的开关序列与逆变器三相电压波形（首发扇区内的开关序列与逆变器三相电压波形（首发111矢量）矢量）1 1 11 1 01 0 00 0 00 0 01 0 01 0 01 1 1U相桥臂相桥臂状态变化状态变化注意矢量注意矢量次序和相次序和相应作用时应作用时间的变化间的变化精选ppt6-69精选ppt6-70(0)s)4(s) 1 (s)3(s)2(sN=4时，时，60o电角度范围（电角度范围（1/6周期）内实际的定子磁链矢量轨迹周期）内实际的定子磁链矢量轨迹期望的期望的(等等效的效的) 定子定子磁链轨迹磁链轨迹实际的实际的 定子磁链定子磁链轨迹轨迹精选ppt6-71N=4时，时，360o电

32、角度（电角度（1个周期）内定子旋转磁链矢量轨迹个周期）内定子旋转磁链矢量轨迹定子磁链定子磁链矢量轨迹矢量轨迹旋转方向旋转方向精选ppt6-72如上所述，如果一个扇区分成4个Ts小区间，则一个周期中将出现24个脉冲波，而功率器件的开关次数也必将增多，应选用高开关频率的功率器件。当然，一个扇区内所分的小区间越多，就越能逼近圆形旋转磁链轨迹。 在每个60o扇区内都有各自相应的逆变器开关序列和三相电压波形（即PWM工作模式）。首发矢量采用000或者111都可以，改变的只是矢量合成过程中的电压矢量输出次序，各电压矢量的作用时间不变。实际上，这种逆变器的开关序列和电压波形就对应着IGBT开关器件的栅极驱动

33、信号时序。通过控制IGBT栅极驱动电压，就可以得到期望的输出电压波形。精选ppt6-73三相三相PWM型逆变器型逆变器-交流电动机系统框图（开环）交流电动机系统框图（开环）（参考图（参考图6-7）6路驱动路驱动脉冲脉冲三相交流三相交流输出电压输出电压控制电压控制电压输入信号输入信号如何通过如何通过SVPWM方法实现方法实现对三相逆变器的控制？对三相逆变器的控制？怎么样才能得怎么样才能得到到所需的所需的IGBT驱驱动控制信号？动控制信号？请大家思考，本节请大家思考，本节最初提出的问题是最初提出的问题是否已经得到解决？否已经得到解决？精选ppt6-74电机电流电机电流等效参考电压调制波等效参考电压调制波精选ppt6-75精选ppt6-76精选ppt6-77精选ppt6-78电机电流电机电流等效参考电压调制波等效参考电压调制波精选ppt6-79精选ppt6-80电机电流电机电流等效参考调制波等效参考调制波精选ppt6-81精选ppt6-82电机相电压电机相电压精选ppt6-83精选ppt6-84精选ppt6-85精选ppt6-86精选ppt6-87精选ppt6-88电机线电流电机线电流精选pp