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文档简介

1、工业机器人的组成一体化教程韩鸿鸾教授认识机器人机器人的机械结构工业机器人的传感系统工业机器人的传动系统工业机器人的驱动器系统工业机器人的控制系统机器人人工智能机器人的机械结构系统由手部、腕部、臂部、机身和行走机构组成。1.机器人腕部 2.小臂 3.大臂4.转盘 5.底座6.平衡配重7.电气设备8.选项 模块目标知识目标： 1.掌握机器人的未端执行装置2.掌握机器人的腕部机构3.掌握机器人手臂的结构4.了解机器人的行走机构5.掌握机器人的辅助机构模块目标能力目标：1.能根据需要选择工业机器人的未端执行装置2.能根据需要选择工业机器人的辅助装置3.能识别工业机器的腕及手臂任务一 认识机器人的未端执

2、行装置任务二 认识机器人的腕部机构任务三 认识机器人手臂任务四 认识机器人的行走机构任务五 认识机器人的辅助机构常见工业机器人它不仅仅承受被抓取工件的重量，而且承受末端执行器、手腕和手臂自身的重量。任务目标知识目标： 1.掌握机器人手臂的特性2.掌握机器人臂部的运动形式与组成3.掌握机器人手臂的分类方式4.掌握机器人臂部的配置方式5.掌握机器人手臂机构任务目标能力目标：1. 能对手臂进行分类2.能看懂工业机器人手臂的装配图3.能看懂工业机器人臂部的配置 一、手臂特性1.刚度要求高2.导向性要好3.重量要轻4.定位精度要高 二、机器人臂部的运动与组成1.手臂的运动(1)垂直移动(2)径向移动(3

3、)回转运动2.手臂的组成 三、机器人手臂的分类1.圆柱坐标型 2.直角坐标型 3.球坐标型 4.关节型 5.平面关节型您单位机器人手臂属于哪种形式。让学生到机器人边，对其进行认识性介绍。 一、机器人臂部的配置1.横梁式配置让学生到机器人边，对其进行认识性介绍。 一、机器人臂部的配置2.立柱式配置让学生到机器人边，对其进行认识性介绍。 一、机器人臂部的配置3.机座式配置让学生到机器人边，对其进行认识性介绍。 一、机器人臂部的配置4.屈伸式配置 二、机器人手臂机构1.臂部伸缩机构 二、机器人手臂机构2.臂部俯仰机构 二、机器人手臂机构 3.手臂直线运动机构 二、机器人手臂机构 4.手臂回转运动机构 二、机器人手臂机构5.手臂的复合运动机构(1)凹槽机构实现手臂复合运动 二、机器人手臂机构5.手臂的复合运动机构(2)用行星机构实现手臂复合运动 二、机器人手臂机构5.手臂的复合运动机构 (3)用液压缸实现手臂复合运动 二、机器人手臂机构5.手臂的复合运动机构 (3)用液压缸实现手臂复合运动还有哪种手臂形式 三、机器人手臂的典型机构 三、机器人手

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