第八章控制系统数学模型学习教案

1、会计学1第八章控制系统第八章控制系统(kn zh x tn)数学模型数学模型第一页，共47页。第1页/共47页第二页，共47页。第2页/共47页第三页，共47页。(lln)是最基本的描述控制系统特性的数学模型。第3页/共47页第四页，共47页。第4页/共47页第五页，共47页。第5页/共47页第六页，共47页。011,aaaann011,bbbbmm)()()()()()()()(01)1(1)(01)1(1)(trbtrbtrbtrbtcatcatcatcammmmnnnn第6页/共47页第七页，共47页。第7页/共47页第八页，共47页。11101110.( )( )( ).mmmmnnn

2、nb sbsb sbC sG sR sa sasa sa第8页/共47页第九页，共47页。第9页/共47页第十页，共47页。第10页/共47页第十一页，共47页。 炉温(l wn)控制系统方框图炉温炉温(l wn)控制系统方框控制系统方框图图第11页/共47页第十二页，共47页。第12页/共47页第十三页，共47页。111011101212*1212.( )( )( ).()().()( )()().()()().()()().()mmmmnnnnmmnnmnb sbsb sbC sG sR sa sasa sabszszszG saspspspszszszKspspsp第13页/共47页第十

3、四页，共47页。(1,2.)jzjm(1,2. )ip in*mnbKa220122220122(1)(21).(1)( )(1)(21).(1)jibssssG saT sT sT sT s00bka称为称为(chn wi)传递函数的开环增益。传递函数的开环增益。第14页/共47页第十五页，共47页。第15页/共47页第十六页，共47页。( )( )( )C sE s G s( )( )( )B sC s Hs第16页/共47页第十七页，共47页。第17页/共47页第十八页，共47页。第18页/共47页第十九页，共47页。+ +- -+ +- -RCiieoe第19页/共47页第二十页，共4

4、7页。解：（解：（1 1）写出组成系统的各环节）写出组成系统的各环节(hunji)(hunji)的微分方程，求的微分方程，求取各环节取各环节(hunji)(hunji)的传递函数的传递函数ioeeiR1oeid tCioEsEsI sR( )( )( )oIsEsC s()()（2 2）画出各元部件）画出各元部件(bjin)(bjin)的方框图的方框图第20页/共47页第二十一页，共47页。Cs( )I s( )1 C s（3 3）从相加点入手，按信号流向依次连接成完整）从相加点入手，按信号流向依次连接成完整(wnzhng)(wnzhng)动态结构图。动态结构图。 第21页/共47页第二十二页

5、，共47页。第22页/共47页第二十三页，共47页。G1( )R s( )C sG2G1 G2( )R s( )C sG1( )R s( )C sG2( )R s( )C sG1 G2( )R s( )C s1GGH第23页/共47页第二十四页，共47页。第24页/共47页第二十五页，共47页。第25页/共47页第二十六页，共47页。第26页/共47页第二十七页，共47页。第27页/共47页第二十八页，共47页。第28页/共47页第二十九页，共47页。第29页/共47页第三十页，共47页。13123132C sE sRsR sRsRsR sRsRs( )( )( )( )( )( )( )(

6、)( )第30页/共47页第三十一页，共47页。第31页/共47页第三十二页，共47页。第32页/共47页第三十三页，共47页。1212121( )1G s G sC sR sG sG sG s G s H s( )( )( )( )( )( ) ( )( )第33页/共47页第三十四页，共47页。第34页/共47页第三十五页，共47页。第35页/共47页第三十六页，共47页。第36页/共47页第三十七页，共47页。( )( )c tr t dt1()Gss21( )11 1( )( )UsG sUsRCST s第37页/共47页第三十八页，共47页。( )( )d r tc td t( )G

7、ss()()tUsKss( )( )U sLsI s第38页/共47页第三十九页，共47页。( )( )( )dc tTc tr tdt1( )1G sTs211( )( )( )11ffRUsRKG sU sR CsTs第39页/共47页第四十页，共47页。n-力系统就是振荡环节。( )( )( )dr tc tr tdt( )1Gss2222( )( )2( )( )nnnd c tdc tc tr tdtdt222( )2nnnG sss第40页/共47页第四十一页，共47页。222( )( )( )2( )d r tdr tc tr tdtdt22( )21G sss第41页/共47页第