单轴主臂机械手硬件装配说明V3

1、单伺服横走机械手控制系统硬件配置说明V3.42011 ?新睿电子科技有限公司2011-8-28SINROBOT2010 ?新睿电子科技有限公司161电路板接线图AC220VX;开关电源电源开关 : : - -: : >: :fAftTH- J2交流配线图Pt L3 L2 ,1o o o o诋位马达扳（选配）注塑机口操作器交流伺服驱动器无烟丝电路履 护开关理随与工地门5拦电源开美, IIIRTNPOSSQR1 OS1OS 3伺服福动差0R4OSA/77 调憧马达板开关电源servoControlPowerSERVOM3m Power机械手壬护板M3各器件连接编号说明CNOPDSUB-15母

2、座，与手持操作器连接CNSVDSUB-15公座，与伺服驱动器连接CNPWR控制系统电源输入，与 24VDC开关电源连接CNIOPWRIO端口电源输出，给外部气阀、接近开关等供电CN11与调位电机板连接4王控板MAF IEMUEMOptT|RJT印旧0后ESR I DtT际HCIP 日彳SD廿TSPOnuIEEnuu-uenuri ?，n nHc c匚cJ 匚nu匚匚r3 7 一 M 巴 ¥1 空 6G- YZ二意2 一oo零Me,SE港*1n _LPin n c匚匚_J _J_J_JJ 匚匚匚LLJ 匚D c-J n-L r匚 UULW-D T M 引巴3=121三茴Shl-CCBQ

3、BT湍rIBIcw M aHOE IHo百至_J _J 匚匚_J rin 匚匚USSS3WFE 百 口吕Irknom* ?nor-lutLd 叵 区 区应t： QLEJ国丘L2itLd图同1回10_0Q口_ 0_300口_0二 一一= .一,一=一0a_0000_Q00_0_g0= =L -二n_L _Ln n n 匚匚匚nnnmmnnn 匚匚匚匚匚匚匚匚0AET0azC3 g Mw马Q 5国o ，W23 1号Q a_Q_iCI 1IJ¥!1 )1_1)flLKLUlluLlulLULWE 匚 UUUUDanuHnBnuaBanana9=nunuD cD cD c_J 匚匚匚匚匚匚匚

4、匚匚匚3接口编号说明接口编号说明CNOP连接至手持操作器CNSV连接至伺服驱动器CN1机械手向注塑机输出信号接口CN2机械手向注塑机输出信号接口CN3机械手从注塑机输入信号接口CN4机械手从注塑机输入信号接口CN5机械手输入信号接口CN6机械手输入信号接口CN7机械手输入信号接口CN8机械手输出信号接口CN9机械手输出信号接口CN10机械手输出信号接口CN11连接至调位电机板SWITCH系统配置开关CNPWR系统电源输入CNIOPWR机械手IO端口电源输出SWITCH置开关编号ONOFF1双臂机械手单臂机械手2横走单伺服机械手：没有作用； 主臂单伺服机械手：变频横走横走单伺服机械手：没有作用；

5、 主臂单伺服机械手：气动横走CN1接口明细CN1-1EMO-1允许开模信号输出1CN1-2EMO-2允许开模信号输出2CN1-3EMC-1允许关模信号输出1CN1-4EMC-2允许关模信号输出2CN1-5EEF-1允许顶针前进信号输出1CN1-6EEF-2允许顶针前进信号输出2CN1-7MAF-1周期启动信号输出1CN1-8MAF-2周期启动信号输出2CN2接口明细CN2-1EEB-1允许顶针后退信号输出1CN2-2EEB-2允许顶针后退信号输出2CN2-3EXT-1扩展输出信号I输出1CN2-4EXT-2扩展输出信号I输出2CN2-5ESR-1机械手紧急停止信号输出1CN2-6ESR-2机械

6、手紧急停止信号输出2CN3接口明细CN3-1AUTO-1注塑机全自动信号输入1CN3-2AUTO-2注塑机全自动信号输入2CN3-3SDM-1安全门信号输入1CN3-4SDM-2安全门信号输入2CN3-5MCP-1关模完信号输入1CN3-6MCP-2关模完信号输入2CN3-7MOP-1开模完信号输入1CN3-8MOP-2开摸完信号输入2CN4明细CN4-1L-IO端口电源地CN4-2MID中板模信号输入CN4-3ESM注塑机紧急停止信号输入CN4-4RJT不良品信号输入CN4-5EXT扩展输入信号I输入CN4-6L+IO端口电源CN5明细CN5-1L-IO端口电源地CN5-2X8横走单伺服机械

7、手：主臂上行到位信号输入； 主臂单伺服机械手：伺服上行极限信号输入；CN5-3X9横走单伺服机械手：主臂下行到位信号输入； 主臂单伺服机械手：伺服下行极限信号输入；CN5-4X10主臂引拔进到位信号输入CN5-5X11主臂引拔退到位信号输入CN5-6X12主臂回正到位信号输入CN5-7X13主臂侧姿到位信号输入CN5-8X14主臂吸确认信号输入CN5-9X15主臂抱确认信号输入CN6明细CN6-1L-IO端口电源地CN6-2X16副臂上行到位信号输入CN6-3X17副臂下行到位信号输入CN6-4X18副臂引拔进到位信号输入CN6-5X19副臂引拔退到位信号输入CN6-6X20副臂夹确认信号输入

8、CN6-7X21扩展输入口信号输入CN6-8X22扩展输入W信号输入CN6-9X23气压监测信号输入CN7明细CN7-1L-IO端口电源地CN7-2X24伺服原点信号输入CN7-3X25横走单伺服机械手：伺服极限点信号输入；主臂单伺服机械手：横行安全门点信号输入；CN7-4X26横走单伺服机械手：没有作用；主臂单伺服机械手：横入减速点信号输入；CN7-5X27横走取物点信号输入；CN7-6X28横走单伺服机械手：没有作用；主臂单伺服机械手：横出减速点信号输入 ；CN7-7X29横走置物点信号输入；CN7-8L+IO端口电源CN8明细CN8-1Y5横走单伺服机械手：主臂下行信号输出 ； 主臂单伺

9、服机械手：没有作用；CN8-2Y6主臂引拔进信号输出CN8-3Y7主臂回正信号输出CN8-4Y8主臂侧姿信号输出CN8-5Y9主臂吸信号输出CN8-6Y10主臂抱信号输出CN8-7Y11横走单伺服机械手：主臂慢速下行信号输出； 主臂单伺服机械手：没有作用；CN8-8L+IO端口电源CN9明细CN9-1Y12副臂下行信号输出CN9-2Y13副臂引拔退信号输出CN9-3Y14副臂夹信号输出CN9-4Y15副臂慢速下行信号输出（横行伺服机械手）CN9-5Y16扩展输出口信号输出CN9-6L+IO端口电源CN10明细CN10-1Y17横走单伺服机械手：没有作用；主臂单伺服机械手：横入信号输出（外接继电

10、器）；CN10-2Y18横走单伺服机械手：没有作用；主臂单伺服机械手：横出信号输出（外接继电器）；CN10-3Y19横走单伺服机械手：没有作用；主臂单伺服机械手：横行速度信号输出（外接继电器）；CN10-4Y20横走单伺服机械手：没有作用；主臂单伺服机械手：横行刹车信号输出（外接继电器）；CN10-5Y21警示灯信号输出CN10-6Y22报警器信号输出CN10-7Y23扩展输出W信号输出CN10-8L+IO端口电源CN11明细CN11-1L-IO端口电源地CN11-2DIR调位马达正转/反转选择CN11-3M5副臂距离调位马达启动/停止CN11-4M4副臂位置调位马达启动/停止CN11-5M3

11、副臂上位调位马达启动/停止CN11-6M2横走单伺服机械手：主臂距离调位马达启动 /停止； 主臂单伺服机械手：没有作用；CN11-7M1主臂位置调位马达启动/停止CN11-8M0主臂上位调位马达启动/停止CN11-9L+IO端口电源CNIOPWRB细CNIOPWR-1L-IO端口电源地CNIOPWR-2L-IO端口电源地CNIOPWR-3L+IO端口电源CNIOPWR-4L+IO端口电源CNPW阴细CNPWR-1L+系统电源CNPWR-2L-系统电源地CNPWR-3FG保护地CNPWR-4L+系统电源CNPWR-524V内核电源5变频器接口对于主臂伺服机械手，如果横行部份使用变频马达，则横入、

12、横出、马达速度选择和马达刹车信号需 要外部使用继电器连接，与变频器接口信号如下图所示：6调位马达板oooooaooi Oo SINROBOTti N U-MLxl uLjf-LxHiLdlMjaBuaKN*J-oolsjaoogBOO同 o o 00x “3Qi+ IB 时 i-<ZH -CZh口 Hjew i- 4ZZH -CZL.Lr* IQ CC T -I* 皿 a Ja- -a-6gf|Boo|aooiH hi jo J I* tn。JCN3接口明细（220VAC电源输入）CN3-1220L220V火线输入CN3-2220N220V零线输入CN3-3PE保护地CN6接口明细（连接

13、到主控板）CN6-124V24V电源输入CN6-2DIR各调位马达正转/反转选择CN6-3M0主臂上位调位马达启动/停止CN6-4M1主臂位置调位马达启动/停止CN6-5M2主臂距离调位马达启动/停止CN6-6GND24V电源地CN22接口明细（连接到主控板）CN22-1M3副臂上位调位马达启动/停止CN22-2M4副臂位置调位马达启动/停止CN22-3M5副臂距离调位马达启动/停止'M0接口明细（接主臂上位调位马达）CN1-1220L220V零线CN1-2CW正转CN1-3CCW反转M1 接口 91细（接主臂位置调位马达）CN2-1220L220V零线CN2-2CW正转CN2-3CC

14、W反转M2接口 91细（接主臂距离调位马达）CN4-1220L220V零线CN4-2CW正转CN4-3CCW反转M3接口 91细（接副臂上位调位马达）CN6-1220L220V零线CN6-2CW正转CN6-3CCW反转M4接口 91细（接副臂位置调位马达）CN7-1220L220V零线CN7-2CW正转CN7-3CCW反转M5接口明细（接副臂距离调位马达）CN8-1220L220V零线CN8-2CW正转CN8-3CCW反转CN9接口明细（接马达启动电容）CN9-1接电容CN9-2不使用CN9-3接电容CN1眼口明细CN10-124V24V电源CN10-2M0_CW接主臂上位调位马达正转极限CN

15、10-3GND24V电源地CN11接口明细CN11-124V24V电源CN11-2M0_CCW/接主臂上位调位马达反转极限CN11-3GND24V电源地CN12接口明细CN12-124V24V电源CN12-2M1_CW接主臂位置调位马达正转极限CN12-3GND24V电源地CN13接口明细CN13-124V24V电源CN13-2M1_CCW/接主臂位置调位马达反转极限CN13-3GND24V电源地CN14接口明细CN14-124V24V电源CN14-2M2_CW接主臂距离调位马达正转极限CN14-3GND24V电源地CN1眼口明细CN15-124V24V电源CN15-2M2_CCW/接主臂距离调位马达反转极限CN15-3GND24V电源地CN1眼口明细CN16-124V24V电源CN16-2M3_CW接副臂上位调位马达正转极限CN16-3GND24V电源地CN1遇口明细CN17-124V24V电源CN17-2M3_CCW/接副臂上位调位马达反转极限CN17-3GND24V电源地CN18接口明细CN18-124V24V电源CN18-2M4_CW接副臂位置调位马达正转极限CN18-3GND24V电源地CN1眼口明细CN19