机电传动控制9-10

1、本章要求本章要求1 1）了解机电传动自动调速系统的组成、生产机）了解机电传动自动调速系统的组成、生产机械对调速系统提出的调速技术指标要求以及调速械对调速系统提出的调速技术指标要求以及调速系统的调速性质与生产机械的负载特性合理匹配系统的调速性质与生产机械的负载特性合理匹配的重要性；的重要性；2 2）重点掌握自动调速系统中各个基本环节，各）重点掌握自动调速系统中各个基本环节，各种反馈环节的作用及特点，掌握各种常用的自动种反馈环节的作用及特点，掌握各种常用的自动调速系统的调速原理、特点及适用场所。调速系统的调速原理、特点及适用场所。第九章第九章 直流传动控制系统直流传动控制系统第一节第一节 机电传动

2、控制系统的组成和分类机电传动控制系统的组成和分类开环控制系统开环控制系统：只有控制量只有控制量( (输入量输入量) )对被控制量对被控制量( (输出量输出量) )的单向控制作用，而不存在被控制量对控的单向控制作用，而不存在被控制量对控制量的影响和联系制量的影响和联系闭环控制系统：闭环控制系统：其特点是输入量与输出量之间既有其特点是输入量与输出量之间既有正向的控制作用，又有反向的反馈控制作用，形成正向的控制作用，又有反向的反馈控制作用，形成一个闭环。故又称闭环控制系统或反馈控制系统。一个闭环。故又称闭环控制系统或反馈控制系统。一、自动控制系统一、自动控制系统分类：分类：（1 1）从组成原理上分类

3、）从组成原理上分类特点：特点：系统简单；控制精度不高。系统简单；控制精度不高。闭环控制系统：闭环控制系统：开环控制系统：开环控制系统：特点：特点：系统较复杂；控制精度高。系统较复杂；控制精度高。第一节第一节 机电传动控制系统的组成和分类机电传动控制系统的组成和分类一、自动控制系统一、自动控制系统分类：分类：（1 1）从组成原理上分类）从组成原理上分类（2 2）按反馈方式的不同，可分为）按反馈方式的不同，可分为 转速负反馈、电势负反馈、电压负反馈及电流转速负反馈、电势负反馈、电压负反馈及电流 正反馈正反馈控制系统；控制系统；（3 3）按系统的复杂程度，可分为）按系统的复杂程度，可分为 单环自动调

4、节系统和多环自动调节系统；单环自动调节系统和多环自动调节系统；（4 4）按系统稳态时被调量与给定量有无差别，可分为）按系统稳态时被调量与给定量有无差别，可分为 有静差调节系统和无静差调节系统有静差调节系统和无静差调节系统。 （5 5）按给定量变化的规律，可分为）按给定量变化的规律，可分为 定值调节系统、程序控制系统和随动系统。定值调节系统、程序控制系统和随动系统。（6 6）按调节动作与时间的关系，可分为）按调节动作与时间的关系，可分为 断续控制系统和连续控制系统；断续控制系统和连续控制系统；（7 7）按系统中所包含的元件特性，可分为）按系统中所包含的元件特性，可分为 线性控制系统和非线性控制系

5、统。线性控制系统和非线性控制系统。 第一节第一节 机电传动控制系统的组成和分类机电传动控制系统的组成和分类一、自动控制系统一、自动控制系统分类：分类：二、一般自动控制系统组成：二、一般自动控制系统组成：给定环节 放大调节环节执行环节被调对象 被调量 扰动测量环节比较Ug + EBRUn第一节第一节 机电传动控制系统的组成和分类机电传动控制系统的组成和分类第二节第二节 机电传动控制系统调速方案选择机电传动控制系统调速方案选择一、调速方法一、调速方法纯机械方法调速纯机械方法调速: : 通过变速齿轮箱或几套变速皮带轮通过变速齿轮箱或几套变速皮带轮或其他变速机构来实现；或其他变速机构来实现；纯电气方法

6、调速纯电气方法调速: : 通过改变电动机的机械持性实现，通过改变电动机的机械持性实现，这时机械变速机构简单、只一套变速齿轮或皮带轮；这时机械变速机构简单、只一套变速齿轮或皮带轮；电气与机械配合调速电气与机械配合调速: : 用电动机来得到多种转速，同用电动机来得到多种转速，同时，又用机械变速机构的换档来进行变速。时，又用机械变速机构的换档来进行变速。 电气调速优点电气调速优点：简化机械变速机构，提高传动效率：简化机械变速机构，提高传动效率, ,操操作简单。易于获得无级调速，便于实现远距离控制和作简单。易于获得无级调速，便于实现远距离控制和自动控制，因此，在生产机械中广泛应用。自动控制，因此，在生

7、产机械中广泛应用。二二. .技术指标要求技术指标要求 静态指标：静态指标： 1 1）调速范围：）调速范围：D= nD= nmaxmax / n / nminmin2 2）静差度：）静差度：S=nS=n0 0-n-nN N /n /n0 0 用来表用来表示生产机械的相对稳定性；示生产机械的相对稳定性；3 3）调速的平滑性，通常用两个相）调速的平滑性，通常用两个相 邻调速级的转速差来衡量。邻调速级的转速差来衡量。)1(22max02maxminmaxSnSnnnnnnDNN 02022nnnSN第二节第二节 机电传动控制系统调速方案选择机电传动控制系统调速方案选择 动态指标：动态指标： 1 1）最

8、大超调量）最大超调量2)2) 过渡过程时间过渡过程时间 T T3)3) 振荡次数振荡次数 N N%10022maxnnnMP第二节第二节 机电传动控制系统调速方案选择机电传动控制系统调速方案选择第三节第三节 晶闸管电动机直流传动控制系统晶闸管电动机直流传动控制系统 分类：分类：GM，SCR-M 可可逆逆调调速速系系统统双双闭闭环环直直流流调调速速系系统统无无静静差差调调速速有有静静差差调调速速单单闭闭环环直直流流调调速速系系统统直直流流传传动动控控制制 测速发电机测速发电机：与直流电动机与直流电动机M同轴相连，即两者的速度相同轴相连，即两者的速度相同，测速发电机用来测量电动同，测速发电机用来测

9、量电动机的速度，称检测元件；机的速度，称检测元件； 转换元件转换元件：将测速将测速发电机的转速转换成发电机的转速转换成电压信号以便与给定电压信号以便与给定电压进行比较。电压进行比较。 给定电位器：给定电位器：调节调节Rg的位置可的位置可改变给定电压改变给定电压Ug的大小的大小 。 放大器：放大器：将外加电将外加电压和反馈信号经转换后压和反馈信号经转换后的电压之差进行放大。的电压之差进行放大。 触发电路：触发电路：将放大器放大后将放大器放大后的电压信号变为脉冲型号去控的电压信号变为脉冲型号去控制整流电路的输出大小。制整流电路的输出大小。整流电路整流电路：变交流变交流电压为直流电压，电压为直流电压

10、，输出电压大小由触输出电压大小由触发电路输出脉冲信发电路输出脉冲信号所决定，整流电号所决定，整流电路的输出为直流电路的输出为直流电动机电枢的外加电动机电枢的外加电压；压； 直流电动机：直流电动机：系系统的控制对象。统的控制对象。1. 有静差调速系统（转速负反馈）有静差调速系统（转速负反馈）nUffgUUU KSdUKU )(nUKKUgPSd UKUPK自动调节过程自动调节过程: :U Ug g一定时一定时, ,T TL L U Uf f U Ud d n nU U U UK Kn n 一、单闭环直流调速系统一、单闭环直流调速系统 RInCRInKUaeaed 2. 工作原理工作原理 当当Ug

11、、Uf不变时，电动机的转速不变，这种状态称为稳态。不变时，电动机的转速不变，这种状态称为稳态。 fgUUU 不不变变 kU 不不变变 不不变变 dU 不不变变 n不不变变 (2) 调速（调速（Uf不变，改变不变，改变Ug的大小）的大小） gUU fgUUkU dU nnUUUUUUdkfgg 改变改变Ug的大小可改变电动机的转速，这种状态称为调速的大小可改变电动机的转速，这种状态称为调速. (1) 稳态（稳态（ Ug、Uf 不变）不变） (3) 稳速（稳速（Ug不变、负载变化使不变、负载变化使Uf变化变化 ) nUUUUUUndkfgf 当负载增加使当负载增加使 nUUUUUUndkfgf 当

12、负载减小使当负载减小使 当负载发生变化使速度发生变化后，系统通过反馈能维持速度当负载发生变化使速度发生变化后，系统通过反馈能维持速度基本不变，这种状态称为稳速。基本不变，这种状态称为稳速。1. 有静差调速系统（转速负反馈）有静差调速系统（转速负反馈） 开环时开环时)(nUKKUgPSd RInCRInKUaeaed nnICRCUKnUKKUaeeggSPd 00 Ug一定时一定时)1/(00Knnf 若若n0f=n0时时)1/(Knnf 闭环时闭环时 一、单闭环直流调速系统一、单闭环直流调速系统，则则令令ePSPSCKKKKKK 0ffaeegnnIKCRKCUKn 00)1()1(开环开环

13、: : 若若nmax和和S2不变不变时时闭环闭环: :)1(22maxSnSnDN DKSKnSnSnSnDNfNf)1()1(1)1(22max22max 增大增大K K是减小静态转速降落，扩大是减小静态转速降落，扩大D D的有效措施。的有效措施。 转速负反馈调速系统能克服扰动作用（如负载变转速负反馈调速系统能克服扰动作用（如负载变化、电动机励磁的变化、晶闸管电源电压的变化）对化、电动机励磁的变化、晶闸管电源电压的变化）对电动机转速的影响。但测量元件本身的误差对电动机电动机转速的影响。但测量元件本身的误差对电动机转速的影响是无法克服的。转速的影响是无法克服的。 一、单闭环直流调速系统一、单闭

14、环直流调速系统 结论：结论： 闭环系统可以获得比开环系统更多的稳态闭环系统可以获得比开环系统更多的稳态特性，从而在保证一定静差度特性，从而在保证一定静差度S的条件下，能够的条件下，能够提高提高D，为此付出的代价是增设检测反馈装置，为此付出的代价是增设检测反馈装置和放大器。和放大器。 一、单闭环直流调速系统一、单闭环直流调速系统2.2.有静差调速系统（电压负反馈）有静差调速系统（电压负反馈）dKfdUUnUUaUUIn)(负载 一、单闭环直流调速系统一、单闭环直流调速系统UUf 有静差调速系统（电压负反馈）特点：有静差调速系统（电压负反馈）特点：（1 1）采用电位计取电压量，线路简单；）采用电位

15、计取电压量，线路简单；（2 2）稳速效果不好，主要用作防止过压，改善动态）稳速效果不好，主要用作防止过压，改善动态 特性、加快过渡过程；特性、加快过渡过程； （3 3）对由于电枢电阻而引起的降压不能补偿（反馈）对由于电枢电阻而引起的降压不能补偿（反馈 环外），环外），U=E+IU=E+Ia aR R 。 有静差调节系统采用有静差调节系统采用比例放大器比例放大器，所以，所以系统总存在系统总存在静差静差。若采用。若采用PI放大器放大器则可实则可实现现无静差系统无静差系统。 一、单闭环直流调速系统一、单闭环直流调速系统 3、无静差调速系统（转速负反馈）无静差调速系统（转速负反馈） 一、单闭环直流调速

16、系统一、单闭环直流调速系统 1)比例积分（比例积分（PI）调节器）调节器比例器调节器比例器调节器其输入输出之间的关系如下：其输入输出之间的关系如下： )()(i01osURRsU )(1)(d1d1iooio1osUCsRsUtuCRtiCu 积分调节器积分调节器 3、无静差调速系统（转速负反馈）无静差调速系统（转速负反馈）其输入输出之间的关系如下：其输入输出之间的关系如下： dtICRIUO11111OiORUII/1 无差元件无差元件PIPI调节器：调节器： dtUCRURRUiOiOO111P P：响应快，反应快速性；：响应快，反应快速性；I I：响应慢，稳态无静差。：响应慢，稳态无静差

17、。 3、无静差调速系统（转速负反馈）无静差调速系统（转速负反馈） 一、单闭环直流调速系统一、单闭环直流调速系统2 2）自动调节过程）自动调节过程: :调节初期，调节初期，P P调节起主要作用调节起主要作用，使 转 速 迅 速 回 升 ，使 转 速 迅 速 回 升 ，反应了系统的快速性；反应了系统的快速性；调节末期，调节末期，I I调节起主要作用，调节起主要作用，最终消除偏差，实现系统稳最终消除偏差，实现系统稳态无静差。态无静差。1 1、调节初期，调节初期，P P调节起主要作用调节起主要作用，使转速迅速回升，使转速迅速回升， 反应了系统的快速性；反应了系统的快速性；调节末期，调节末期，I I调节

18、起主要作调节起主要作 用，最终消除偏差，实现系统稳态无静差用，最终消除偏差，实现系统稳态无静差。既能获。既能获 得较高的静态精度，又具有较快的动态响应。得较高的静态精度，又具有较快的动态响应。2 2、系统、系统稳态无静差稳态无静差，但动态过程中有偏差，即动态速，但动态过程中有偏差，即动态速 降。降。3 3、实际的无静差调速系统由于放大器、检测装置的误、实际的无静差调速系统由于放大器、检测装置的误 差存在，还是有一定的偏差。差存在，还是有一定的偏差。结结 论：论： 一、单闭环直流调速系统一、单闭环直流调速系统1.1.转速、电流双闭环调速系统转速、电流双闭环调速系统 二、双闭环直流调速系统二、双闭

19、环直流调速系统 由由PIPI调节器组成的转速单闭环系统，可以满足调节器组成的转速单闭环系统，可以满足一般生产机械的要求，但有些负载要求正反转，启一般生产机械的要求，但有些负载要求正反转，启制动（如龙门刨床），为了提高生产效率，过渡过制动（如龙门刨床），为了提高生产效率，过渡过程越短越好。程越短越好。 由由T=KT=Km mI Ia a 知：若保证知：若保证I Ia a = I= Imaxmax则过渡过程最短。则过渡过程最短。单闭环系统只保证单闭环系统只保证n n 恒定，而对恒定，而对I I 没有控制。没有控制。 反馈控制规律反馈控制规律 ：要想保持某量不变，则引入该：要想保持某量不变，则引入该

20、量的负反馈。因此，可在转速环基础上增加一个电量的负反馈。因此，可在转速环基础上增加一个电流环，流环，形成双闭环系统。形成双闭环系统。 第三节晶闸管电动机直流传动控制系统第三节晶闸管电动机直流传动控制系统速度负反馈速度负反馈（速度环）（速度环）电流负反电流负反馈（电流馈（电流环环）2. 组成：组成：1）双环：转速环）双环：转速环-外环，电流环外环，电流环-内环；内环； 2）转速调节器转速调节器ST，电流调节器，电流调节器LT都是都是PI结构。结构。ST的输的输出信号作为出信号作为LT的输入信号，的输入信号，LT的输出信号的输出信号Uk控制整控制整流器，从而控制流器，从而控制 Ud n。 二、双闭

21、环直流调速系统二、双闭环直流调速系统3. 3. 静态分析静态分析: : ST、LT都是具有限幅的都是具有限幅的PI调节器，特点：调节器调节器，特点：调节器一旦饱和，输出为恒值，输出信号不再受输入信号变一旦饱和，输出为恒值，输出信号不再受输入信号变化的影响；只有当输入信号为负值时，调节器退饱和，化的影响；只有当输入信号为负值时，调节器退饱和，输出信号才受输入信号的控制。输出信号才受输入信号的控制。 二、双闭环直流调速系统二、双闭环直流调速系统3. 3. 静态分析静态分析: : 在双闭环中，在双闭环中，ST有两种状态：饱和，不饱和状态。有两种状态：饱和，不饱和状态。LT只有一种状态：不饱和只有一种

22、状态：不饱和。1）开始时，系统加）开始时，系统加Ugn，因，因n不能立即建立，则不能立即建立，则Ufn0，偏差电压很大。偏差电压很大。ST进入饱和状态，输出最大值进入饱和状态，输出最大值Ugi= Ugimax，相当于转速环开环，只有电流环，系统进行恒，相当于转速环开环，只有电流环，系统进行恒电流无静差调节。电流无静差调节。 二、双闭环直流调速系统二、双闭环直流调速系统3. 3. 静态分析静态分析: : 在双闭环中，在双闭环中，ST有两种状态：饱和，不饱和状态。有两种状态：饱和，不饱和状态。LT只有一种状态：不饱和只有一种状态：不饱和。1）开始时，系统加）开始时，系统加Ugn，因，因n不能立即建

23、立，则不能立即建立，则Ufn0，偏差电压很大。偏差电压很大。ST进入饱和状态，输出最大值进入饱和状态，输出最大值Ugi= Ugimax，相当于转速环开环，只有电流环，系统进行恒，相当于转速环开环，只有电流环，系统进行恒电流无静差调节。电流无静差调节。2）当达到稳定转速时，电动机转速因惯性出现超调，）当达到稳定转速时，电动机转速因惯性出现超调，ST退饱和，转速环起作用，实现转速无静差调节。稳退饱和，转速环起作用，实现转速无静差调节。稳态时，偏差电压、偏差电流为态时，偏差电压、偏差电流为0， n恒定，电动机稳定恒定，电动机稳定运行。运行。 二、双闭环直流调速系统二、双闭环直流调速系统I电流上升阶段

24、：电流上升阶段：突加突加Ugn，n不能突不能突变，偏差电压很大，变，偏差电压很大，ST饱和。给饱和。给LT提供一个恒定的给定信号，建立起提供一个恒定的给定信号，建立起I。只有电流环起作用，当只有电流环起作用，当IaIL有有n。II恒流升速阶段：恒流升速阶段：当当I=Imax,在在PI作作用下用下,LT恒流调节恒流调节, n线性增加。线性增加。 III转速调节阶段：转速调节阶段：当当UfnUgn,ST退饱退饱和，双环作用和，双环作用,直到稳定状态直到稳定状态.4. 4. 动态分析动态分析: : 转速、电流双闭环调速系统特点：转速、电流双闭环调速系统特点： 系统的调整性能好、有很硬的静持性，基本上

25、无系统的调整性能好、有很硬的静持性，基本上无 静差；静差； 动态响应快，启动时间短动态响应快，启动时间短； 两个调节器可分别设计调整方便两个调节器可分别设计调整方便( (先调电流环，先调电流环， 再调速度环再调速度环) )； 系统的抗干扰能力强。系统的抗干扰能力强。 所以，它在自动调速系统中得到了广泛的应用。所以，它在自动调速系统中得到了广泛的应用。 二、双闭环直流调速系统二、双闭环直流调速系统三、可逆调速系统三、可逆调速系统第三节第三节 晶闸管电动机直流传动控制系统晶闸管电动机直流传动控制系统1 1、利用接触器进行、利用接触器进行切换的可逆线路切换的可逆线路2 2、利用晶闸管切、利用晶闸管切

26、换的可逆线路换的可逆线路 只适用于几十只适用于几十kWkW以下的可逆调以下的可逆调速系统。速系统。三、可逆调速系统三、可逆调速系统第三节第三节 晶闸管电动机直流传动控制系统晶闸管电动机直流传动控制系统 采用两套晶闸管变流器分别提供正、反两个方向采用两套晶闸管变流器分别提供正、反两个方向的电枢电流，实现电动机的可逆运转，这种系统目前的电枢电流，实现电动机的可逆运转，这种系统目前应用比较广泛。应用比较广泛。第四节第四节 晶体管电动机直流脉宽调速系统晶体管电动机直流脉宽调速系统 1. 1. 工作原理：工作原理：sssavUTtTUtTtTUUTt）（）（）（电电压压平平均均值值：占占空空比比：122

27、1111 决定转向决定转向和转速和转速第四节第四节 晶体管电动机直流脉宽调速系统晶体管电动机直流脉宽调速系统 1. 1. 工作原理：工作原理：在在 T = C 时，时，当当 = 1时时, Uav =Us ，正向转速最高；，正向转速最高；当当 0.5 时时, Uav 为正，电动机正转；为正，电动机正转；当当 = 0.5 时，时，Uav = 0 ，电动机转速为零；，电动机转速为零；当当 0.5 时，时，Uav 为负，电动机反转；为负，电动机反转；当当 = 0 时，时，Uav = Us ，反向转速最高。，反向转速最高。 因此，人为地改变正脉冲的宽度以改变占空比因此，人为地改变正脉冲的宽度以改变占空比

28、 ，即可改变即可改变Uav 的大小，达到调速的目的。连续地改变的大小，达到调速的目的。连续地改变脉冲宽度，即可实现直流电动机的无级调速。脉冲宽度，即可实现直流电动机的无级调速。2 2、PWMPWM调速系统特点：调速系统特点：1) 1) 主电路所需的功率元件少。主电路所需的功率元件少。 2) 2) 控制线路简单。控制线路简单。3) 3) PWM放大器的放大器的开关频率开关频率比晶闸管三相全控整流桥比晶闸管三相全控整流桥 的开关频率约高一个数量级。的开关频率约高一个数量级。4) 4) 晶体管脉宽调制放大器的电压放大系数不随输出晶体管脉宽调制放大器的电压放大系数不随输出 电压的改变而变化，低速性能好

29、。电压的改变而变化，低速性能好。 第四节第四节 晶体管电动机直流脉宽调速系统晶体管电动机直流脉宽调速系统 因受大功率晶体管最大电压、电流定额的限制，因受大功率晶体管最大电压、电流定额的限制，PWMPWM还只能在中、小容量的调运系统中取代晶闸管还只能在中、小容量的调运系统中取代晶闸管直流调速系统。直流调速系统。交流传动控制系统交流传动控制系统第十章第十章 交流传动控制系统交流传动控制系统 由于交流电动机本身就是一个由于交流电动机本身就是一个多变量强耦合多变量强耦合的系的系统。从理论上说，交流调速系统比直流调速系统复杂统。从理论上说，交流调速系统比直流调速系统复杂得多。但随着变频调速及其高精度数字

30、化控制方式的得多。但随着变频调速及其高精度数字化控制方式的实现，使得大多数的运算都可以用标准功能的软件模实现，使得大多数的运算都可以用标准功能的软件模块来实现，对用户而言，省去了大量的维护工作量。块来实现，对用户而言，省去了大量的维护工作量。加之交流电动机自身的耐环境，耐冲击，过载能力强，加之交流电动机自身的耐环境，耐冲击，过载能力强，制造方便，经济制造方便，经济又为交流电动机的变频调速控制又为交流电动机的变频调速控制提供了广阔的发展空间。提供了广阔的发展空间。 第十章第十章 交流传动控制系统交流传动控制系统 掌握：掌握： 交流电动机调速特性、特点和使用场合；交流电动机调速特性、特点和使用场合

31、； 交流调速的基本原理和类型；交流调速的基本原理和类型； 各种调速系统的组成和工作原理。各种调速系统的组成和工作原理。 本章将主要介绍异步电动机各种调速系统的本章将主要介绍异步电动机各种调速系统的基本原理及特性，重点介绍改变频率的各种调速基本原理及特性，重点介绍改变频率的各种调速系统。系统。 交流电动机有同步电动机与异步电动机两大类。交流电动机有同步电动机与异步电动机两大类。同步电动机的调速靠改变供电电压的频率来改变其同步电动机的调速靠改变供电电压的频率来改变其同步转速；同步转速；第十章第十章 交流传动控制系统交流传动控制系统 由异步电动机的调速特性知：异步电动机的调由异步电动机的调速特性知：

32、异步电动机的调速方法可分为三种，即改变速方法可分为三种，即改变S、p 和和f 。)S(pf)S(nn16010改变极对数改变极对数p p；改变频率改变频率f f。定子电压、转子电阻、转子电压定子电压、转子电阻、转子电压 改变极对数改变极对数p p；mmmsPPPSP)1 (2mssPP 根据异步电动机的基本原理：根据异步电动机的基本原理：消耗型：消耗型：降压调速；串降压调速；串R R调速；电磁转差离合器调速调速；电磁转差离合器调速; ;回馈型：回馈型：串级调速串级调速; ;不变型：不变型：变变f,f,变变P P调速。调速。交流调速的基本类型：交流调速的基本类型：第十章第十章 交流传动控制系统交

33、流传动控制系统 是否消耗是否消耗转差功率转差功率来评价调速系统效率的高低。来评价调速系统效率的高低。第一节第一节 交流调压调速系统交流调压调速系统单相交流调压电路单相交流调压电路 单相交流调压电路的种类很多，但应用最广的单相交流调压电路的种类很多，但应用最广的是反并联电路。是反并联电路。调速特点：调速特点：第二节第二节 交流调压调速系统交流调压调速系统v 轻载时，外加电压变化很大，转速变化很小。即电动机的转速变化范围不大；轻载时，外加电压变化很大，转速变化很小。即电动机的转速变化范围不大；v 重载时，降低供电电压，转速下降快，甚至停转，引起电动机过热甚至烧坏；重载时，降低供电电压，转速下降快，

34、甚至停转，引起电动机过热甚至烧坏；v 如果要使电动机能在低速段运行，一方面传动系统运行不稳定，另外，随着如果要使电动机能在低速段运行，一方面传动系统运行不稳定，另外，随着电动机转速的降低会引起转子电流相应增大，可能引起过热而损坏电动机。电动机转速的降低会引起转子电流相应增大，可能引起过热而损坏电动机。加速度反馈的调速系统：加速度反馈的调速系统： 可以使机械特性变硬，调速范围变宽。可以使机械特性变硬，调速范围变宽。第二节第二节 交流调压调速系统交流调压调速系统变频调速原理：变频调速原理： 保证保证U/f = =定值，或保证定值，或保证 定值，可以实定值，可以实现恒转矩调速或恒功率调速。现恒转矩调速或恒功率调速。fUX/第二节第二节 晶闸管变频晶闸管变频调速系统调速系统变频调速系统的分类：变频调速系统的分类：1 1）交）交- -直直- -交变频调速（带直流环的间接变频调交变频调速（带直流环的间接变频调速）速）; ;2 2）交）交- -交变频调速（直接变频调速）。交变频调速（直接变频调速）。第三节第三节 晶闸管变频晶闸管变频调速系统调速系统1. 1. 交交- -直直